CN111610523A - 一种轮式移动机器人的参数校正方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及轮式移动机器人导引技术领域，尤其是一种轮式移动机器人的参数校正方法，参数校正过程包括如下步骤：(1)首先选定校准场所的任意一个位置为原点，建立世界坐标系，然后以轮式移动机器人的参考点作为原点建立机器人坐标系；(2)驱动机器人在校准场地移动，在运动时收集舵轮运动信息以及传感器的检测信息；(3)根据收集的收据分别计算编码器里程计信息和传感器里程计信息；(4)根据刚体运动学约束，利用里程计信息分别求解内部参数和外部参数；(5)根据求解的参数删除步骤(3)中的异常数据，再次执行步骤(4)，多次迭代求得最终数据，本发明有效的提高内部和外部参数的精度，提高校正过程的自动化程度。

Description

一种轮式移动机器人的参数校正方法
技术领域
本发明涉及轮式移动机器人导引技术领域，具体领域为一种轮式移动机器人的参数校正方法。
背景技术
轮式移动机器人随着科技、经济的发展其控制精度得到大幅提升，因此被广泛应用于各个行业，例如设备生产、物流分拣、食品加工、自动停车等。
但是轮式移动机器人，特别是双舵轮轮式移动机器人对于参数精度有着很高的要求。在实际生产过程中存在装配复杂，要求高效率低的问题。在装配完成后，一般的校正方法是分布进行，分别对内部参数和外部参数进行校正。内部参数和外部参数的校正没有关联。并且自动化程度低，校正结果受人为因素影响很大。为了降低装配难度，同时提高校准效率和参数校正的精度，本发明提出了一种新的校正算法，可以有效提高校正效率和精度。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种轮式移动机器人的参数校正方法。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轮式移动机器人的参数校正方法，参数校正过程包括如下步骤：
(1)首先选定校准场所的任意一个位置为原点，建立世界坐标系，然后以轮式移动机器人的参考点作为原点建立机器人坐标系；
(2)驱动机器人在校准场地移动，在运动时收集舵轮运动信息以及传感器的检测信息；
(3)根据收集的收据分别计算编码器里程计信息和传感器里程计信息；
(4)根据刚体运动学约束，利用里程计信息分别求解内部参数和外部参数；
(5)根据求解的参数删除步骤(3)中的异常数据，再次执行步骤(4)，多次迭代求得最终数据。
优选的，轮式移动机器人包括有两个舵轮，两个舵轮分别为第一舵轮和第二舵轮，将第一舵轮的半径R1、第一舵轮的偏差角αo1、第二舵轮的半径R2和第二舵轮的偏差角αo2记为内部参数。
优选的，轮式移动机器人上的传感器为二维传感器或三维传感器，将传感器相对于机器人坐标系的坐标l＝(lx,ly,lθ)记为外部参数。
优选的，二维传感器或三维传感器为激光雷达、摄像头、超声波传感器。
优选的，步骤(2)中驱动机器人在校准场地移动，机器人的移动路线和方式为曲线、直线、前进、后退、原地自旋中的一种或多种组合形式。
优选的，在驱动轮式移动机器人移动时，收集任意运动方式下的第一舵轮编码器信息，第二舵轮编码器信息以及传感器信息。
优选的，根据步骤(3)，在求解编码器里程计信息和传感器里程计信息时，不存在先后关系。
优选的，求解的里程计信息包含位移信息、角度变化信息、线速度信息和角速度信息。
优选的，根据步骤(4)，在求解过程中采用角度约束求解内部参数，采用位移约束求解外部参数。
优选的，根据步骤(5)，在校正求解过程中可以迭代一次，也可以迭代多次。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：有效的提高内部和外部参数的精度；提高校正过程的自动化程度，降低人为因素的影响；降低安装要求和维护成本。
附图说明
图1为本发明的实施例机器人坐标系示意图；
图2为本发明的实施例机器人在世界坐标系中运动示意图；
图3为本发明的实施例舵轮示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。请参阅图1至3，本发明提供一种技术方案：一种轮式移动机器人的参数校正方法，参数校正过程包括如下步骤：
(1)首先选定校准场所的任意一个位置为原点，建立世界坐标系，然后以轮式移动机器人的参考点作为原点建立机器人坐标系；
(2)驱动机器人在校准场地移动，在运动时收集舵轮运动信息以及传感器的检测信息；
(3)根据收集的收据分别计算编码器里程计信息和传感器里程计信息；
(4)根据刚体运动学约束，利用里程计信息分别求解内部参数和外部参数；
(5)根据求解的参数删除步骤(3)中的异常数据，再次执行步骤(4)，多次迭代求得最终数据。
轮式移动机器人包括有两个舵轮，两个舵轮分别为第一舵轮和第二舵轮，将第一舵轮的半径R1、第一舵轮的偏差角αo1、第二舵轮的半径R2和第二舵轮的偏差角αo2记为内部参数。
轮式移动机器人上的传感器为二维传感器或三维传感器，将传感器相对于机器人坐标系的坐标l＝(lx,ly,lθ)记为外部参数。
二维传感器或三维传感器为激光雷达、摄像头、超声波传感器。
步骤(2)中驱动机器人在校准场地移动，机器人的移动路线和方式为曲线、直线、前进、后退、原地自旋中的一种或多种组合形式。
在驱动轮式移动机器人移动时，收集任意运动方式下的第一舵轮编码器信息，第二舵轮编码器信息以及传感器信息。
根据步骤(3)，在求解编码器里程计信息和传感器里程计信息时，不存在先后关系。
求解的里程计信息包含位移信息、角度变化信息、线速度信息和角速度信息。
根据步骤(4)，在求解过程中采用角度约束求解内部参数，采用位移约束求解外部参数。
根据步骤(5)，在校正求解过程中可以迭代一次，也可以迭代多次。
通过本技术方案，轮式移动机器人的运动可采用平面运动中的特殊欧式群SE(2)表示，se(2)为其对应的李代数。对于欧式群SE(2)存在两个运算符：
Figure BDA0002494031590000041
其定义如下：
Figure BDA0002494031590000042
Figure BDA0002494031590000043
如图2所示，在时刻k机器人在世界坐标系xoy中位姿记为qk＝(qx,qy,qθ). 对于任意一个时间间隔机器人的位姿变化可以记为：rk＝(rx,ry,rθ)，采用群运算可以求得：
Figure BDA0002494031590000044
在对应的时间间隔中传感器的位移可以表示为sk＝(sx,sy,sθ)，其计算公式如下：
Figure BDA0002494031590000045
在校正参数时首先驱动机器人，沿着任意的路径运动收集第一舵轮10、第二舵轮12以及传感器11的数据。在任意时刻收集的第一舵轮10的转向角数据记为α1，第二舵轮12的转向角数据记为α2.如图2所示第一舵轮10在装配时存在误差角度αo1，第二舵轮12在装配时存在误差角度αo2.为便于计算首先记X为4×1的列向量：
Figure BDA0002494031590000051
记J为3×4矩阵：
Figure BDA0002494031590000052
因此双舵轮移动机器人速度向量v(vx,vy,ω)与第一舵轮10，第二舵轮12 之间的关系如下：
v＝JX (6)
首先根据公式(3)，我们可以得到约束：
Figure RE-GDA0002551542530000053
即在运动的过程中机 器人和传感器具有相同的转动角。转动角度和第一舵轮10、第二舵轮12的参 数为线性关系，因此根据公式(6)我们可以求得
Figure RE-GDA0002551542530000054
Figure BDA0002494031590000055
通过传感器里程计可以计算出
Figure BDA0002494031590000056
进一步采用线性最小二乘法的方式可以求解X：
Figure BDA0002494031590000057
通过公式(8)可以求得X，根据具体的数值，利用三角函数的约束关系 sin2α+cos2α＝1可以求得第一舵轮10的半径
Figure RE-GDA0002551542530000058
第一舵轮10 的装配误差角度αo1＝atan2(X2，X1)；第二舵轮12的半径
Figure RE-GDA0002551542530000059
第 二舵轮12的安装偏差角度αo2＝atan2(X4，X3).
通过上述过程求解出双舵轮轮式移动机器人的内部参数，接下来可以根 据内部参数求解外部参数l＝(lx，ly，lθ)。首先对公式(3)进行化简可以得到：
Figure BDA0002494031590000062
根据公式可以再次构建线性方程组，采用线性最小二乘法求出传感器的外部参数。当内部参数求解之后，里程计的计算的位姿rk可写为内部参数的线性函数。在校正过程中我们将初始位姿记为机器人坐标系的原点，因此位移rk才采用如下的带约束的微分方程求出：
Figure BDA0002494031590000063
通过对公式(10)中微分方程的求解可以得到具体的值，在计算过程中由 于采用周期为0.02s，因此将机器人视为匀速运动模型。通过公式(6)和公式 (10)可以得到：
r＝v·T＝JX·T (11)
在对外部参数进行求解时，记
Figure RE-GDA0002551542530000063
为列向量. 因此可以将公式(9)改写为如下的线性方程组：
Figure BDA0002494031590000064
将公式(12)记为：
Figure RE-GDA0002551542530000065
那么外部参数作为线性方程组的未知量通 过最小乘法求解可以的到：
Figure BDA0002494031590000066
通过公式(8)和(13)可以求解出内部参数和外部参数。但是在沿着任意 的路径驱动机器人收集数据的过程中，会存在各种异常的数据。这些数据会 造成求解参数的异常，为解决这个问题在本发明中定义误差函数：
Figure RE-GDA0002551542530000067
当计算出校正参数后对所有的原始数据进行 一次误差计算，将误差较高的一部分数据删除。在此执行参数校正的过程， 多次计算求解出最佳参数。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：参数校正过程包括如下步骤：
(1)首先选定校准场所的任意一个位置为原点，建立世界坐标系，然后以轮式移动机器人的参考点作为原点建立机器人坐标系；
(2)驱动机器人在校准场地移动，在运动时收集舵轮运动信息以及传感器的检测信息；
(3)根据收集的收据分别计算编码器里程计信息和传感器里程计信息；
(4)根据刚体运动学约束，利用里程计信息分别求解内部参数和外部参数；
(5)根据求解的参数删除步骤(3)中的异常数据，再次执行步骤(4)，多次迭代求得最终数据。
2.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：轮式移动机器人包括有两个舵轮，两个舵轮分别为第一舵轮和第二舵轮，将第一舵轮的半径R1、第一舵轮的偏差角αo1、第二舵轮的半径R2和第二舵轮的偏差角αo2记为内部参数。
3.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：轮式移动机器人上的传感器为二维传感器或三维传感器，将传感器相对于机器人坐标系的坐标l＝(lx,ly,lθ)记为外部参数。
4.根据权利要求3所述的一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：二维传感器或三维传感器为激光雷达、摄像头、超声波传感器。
5.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：步骤(2)中驱动机器人在校准场地移动，机器人的移动路线和方式为曲线、直线、前进、后退、原地自旋中的一种或多种组合形式。
6.根据权利要求5所述的一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：在驱动轮式移动机器人移动时，收集任意运动方式下的第一舵轮编码器信息，第二舵轮编码器信息以及传感器信息。
7.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：根据步骤(3)，在求解编码器里程计信息和传感器里程计信息时，不存在先后关系。
8.根据权利要求7所述的一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：求解的里程计信息包含位移信息、角度变化信息、线速度信息和角速度信息。
9.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：根据步骤(4)，在求解过程中采用角度约束求解内部参数，采用位移约束求解外部参数。
10.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人的参数校正方法，其特征在于：根据步骤(5)，在校正求解过程中可以迭代一次，也可以迭代多次。
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