CN111609858B - 定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具，定位误差确定方法应用于交通工具，交通工具可以为无人车，交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，方法包括：获取滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；第一轨迹为在交通工具利用定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，匀速滴落的第一有色液体在道路上构成的轨迹；获取滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；第二轨迹为在交通工具利用定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，匀速滴落的第二有色液体在道路上构成的轨迹；第一有色液体和第二有色液体的颜色不同，密度相同；根据第一轨迹和第二轨迹的重合度，确定出定位装置的定位误差。

Description

定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，具体而言，涉及一种定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具。

背景技术

对于安装有定位导航装置的无人车，测量定位导航装置在无人车行驶过程中的定位准确度一直是个难点。一般来说，无人车是根据软件侧提供的数据(如GPS位置，高精地图雷达点云匹配的位置)来确定定位的位置。实际上，由于软件侧得到的数据本身存在误差，并且在数据融合的过程中也会产生误差，因此利用上述方式得到的定位数据无法准确地表征无人车的实际位置。

值的一提的是，在定位导致装置处于静止状态的情况下，比较容易测量和统计分析其定位误差，然而，在定位导航装置处于移动状态的情况下，则不容易测量和统计分析其动态定位误差。

发明内容

鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具，以确定出定位装置的动态定位误差。

第一方面，本申请实施例提供一种定位误差确定方法，应用于交通工具，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述方法包括：获取所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；其中，所述第一轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的轨迹；获取所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；其中，所述第二轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的轨迹；所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，密度相同；根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

在上述实现过程中，通过预先在交通工具上设置滴漏装置和定位装置，继而获取所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的第一轨迹，以及获取所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的第二轨迹；由于所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，以便于区分两条轨迹，同时，第一有色液体和第二有色液体的密度相同，以便于保证第一液体和第二液体滴落速度相同，因此，在两条轨迹分别对应的预设规则、定位装置和行驶轨迹相同的情况下，影响所述第一轨迹和所述第二轨迹重合度的主要因素为定位装置的定位精度，可以理解的是，所述定位装置的定位精度越高，所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度也越高，反之，越低，因此，根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度能够简单快速地确定出所述定位装置的误差。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差，包括：针对所述第一轨迹中的每个第一点，从所述第二轨迹中确定出与该点对应的第二点；确定该第一点和所述对应的第二点之间的连线的中点；确定该第一点和所述中点之间的第一位置偏差；确定该第二点和所述中点之间的第二位置偏差；基于多个第一位置偏差和多个第二位置偏差，确定所述定位误差。

在上述实现过程中，根据第一轨迹和第二轨迹中各个对应点与对应点之间的中点之间的位置偏差，确定出所述定位装置的定位误差，充分考虑了少数位置偏差不太准确的情况，继而能够较为准确地确定出定位装置的定位误差。

基于第一方面，在一种可能的设计中，在所述确定出所述定位装置的定位误差之前，所述方法还包括：获取所述滴漏装置匀速滴落的第三有色液体所构成的第三轨迹；其中，所述第三轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第三有色液体在道路上构成的轨迹；所述第三有色液体与所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，密度相同；根据所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述第三轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

在上述实现过程中，在确定定位装置的定位误差所用的轨迹越多，确定出的定位误差的准确度相对越高，因此，通过上述方式能够提高定位误差的确定准确度。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述第一有色液体和所述第二有色液体为粘度相同且大于预设粘度的液体。

在上述实现过程中，由于所述第一有色液体和所述第二有色液体为粘度大于预设粘度的液体，因此，能够保证第一轨迹和所述第二轨迹能在道路上显示较久，不会立即消失。

第二方面，本申请实施例提供一种轨迹生成方法，应用于交通工具中的电子设备，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述方法包括：控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体在道路上构成的第一轨迹；控制所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体在道路上构成的第二轨迹；其中，所述第二有色液体和所述第一有色液体的颜色不同，密度相同；所述第一轨迹和所述第二轨迹用于确定出所述定位装置的定位误差。

在上述实现过程中，通过预先在交通工具上设置滴漏装置和定位装置，继而通过控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，得到所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体在道路上构成的第一轨迹，以及控制所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体在道路上构成的第二轨迹；由于所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，以便于区分两条轨迹，同时，第一有色液体和第二有色液体的密度相同，以便于保证第一液体和第二液体滴落速度相同，因此，在两条轨迹分别对应的预设规则、定位装置和行驶轨迹相同的情况下，影响所述第一轨迹和所述第二轨迹重合度的主要因素为定位装置的定位精度，可以理解的是，所述定位装置的定位精度越高，所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度也越高，反之，越低，因此，能够利用所述第一轨迹和所述第二轨迹简单快速的确定出所述定位装置的误差。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则在道路上行驶，包括：控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设速度在道路上匀速行驶。

在上述实现过程中，通过控制所述交通工具在道路上匀速行驶，能够进一步保证第一轨迹和所述第二轨迹对应的行驶速度相同，继而能够更准确的确定出定位装置的定位误差。

第三方面，本申请实施例提供一种定位误差确定装置，应用于交通工具，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；其中，所述第一轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的轨迹；第二获取单元，用于获取所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；其中，所述第二轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的轨迹；所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同；且所述第一有色液体和所述第二有色液体密度相同；误差确定单元，用于根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

基于第三方面，在一种可能的设计中，所述误差确定单元具体用于，针对所述第一轨迹中的每个第一点，从所述第二轨迹中确定出与该点对应的第二点；确定该第一点和所述对应的第二点之间的连线的中点；确定该第一点和所述中点之间的第一位置偏差；确定该第二点和所述中点之间的第二位置偏差；基于多个第一位置偏差和多个第二位置偏差，确定所述定位误差。

基于第三方面，在一种可能的设计中，所述装置还包括：第三获取单元，用于获取所述滴漏装置匀速滴落的第三有色液体所构成的第三轨迹；其中，所述第三轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第三有色液体在道路上构成的轨迹；所述第三有色液体与所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，密度相同；定位误差确定单元，用于根据所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述第三轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

基于第三方面，在一种可能的设计中，所述第一有色液体和所述第二有色液体为粘度相同且大于预设粘度的液体。

第四方面，本申请实施例提供一种轨迹生成装置，应用于交通工具中的电子设备，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述装置包括：第一控制单元，用于控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体在道路上构成的第一轨迹；第二控制单元，用于控制所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体在道路上构成的第二轨迹；其中，所述第二有色液体和所述第一有色液体的颜色不同，密度相同；所述第一轨迹和所述第二轨迹用于确定出所述定位装置的定位误差。

基于第四方面，在一种可能的设计中，所述第一控制单元，具体用于控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设速度在道路上匀速行驶。

第五方面，本申请实施例提供一种滴漏装置，设置于交通工具，所述装置包括：容器，所述容器用于盛放所述有色液体；排液管，所述排液管的一端位于所述容器内，所述排液管的另一端位于所述容器外，且所述排液管的另一端的端口朝下，以使所述排液管水平放置于所述交通工具内时，所述排液管能够匀速滴落所述有色液体至道路上。

在上述实现过程中，由于排液管的一端位于容器内，排液管的另一端位于容器外且所述排液管的另一端的端口朝下，所述容器用于盛放所述有色液体，以使排液管水平放置于所述交通工具内时，所述排液管能够匀速滴落所述有色液体至道路上。

基于第五方面，在一种可能的设计中，所述装置还包括：气泵部件；所述气泵部件与所述排液管连接；其中，所述容器为密闭的容器；所述气泵部件，用于按照预设的气压速率向所述容器内输出气体，以使所述排液管在所述交通工具行驶过程中匀速滴落所述有色液体至道路上。

在上述实现过程中，由于排液管中液体的体积大小对液体滴落速度有一定的影响，因此，通过将气泵部件与容器连接，气泵部件，用于按照预设的气压速率向所述容器内输出气体，使得排液管滴落液体的速度不受排液管中液体的体积的影响，继而能够保证所述排液管在所述交通工具行驶过程中匀速滴落所述有色液体至道路上。

第六方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行第一方面或第二方面所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面或第二方面所述的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的第一种滴漏装置的结构示意图。

图2为本申请实施例提供的第二种滴漏装置的结构示意图。

图3为本申请实施例提供的第三种滴漏装置的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的预设行驶轨迹、第一轨迹和第二轨迹的示意图。

图5为本申请实施例提供的定位误差确定方法的流程示意图。

图6为本申请实施例提供的轨迹生成方法的流程示意图。

图7为本申请实施例提供的定位误差确定装置的结构示意图。

图8为本申请实施例提供的轨迹生成装置的结构示意图。

图9为本申请实施例提供的交通工具的结构示意图。

图标：700-定位误差确定装置；710-第一获取单元；720-第二获取单元；730-误差确定单元；800-轨迹生成装置；810-第一控制单元；820-第二控制单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1为申请实施例提供的一种滴漏装置的结构示意图，所述滴漏装置设置于交通工具上，下面对图1所示的滴漏装置进行详细介绍，所述滴漏装置包括：容器和排液管。

容器，所述容器用于盛放所述有色液体；其中，所述容器的形状可以为圆柱体、长方体、正方体等形状，在本申请实施例中，所述容器为长方体，所述容器可以为透明的容器，也可以为非透明的容器，在所述容器为透明的容器时，能够更为直观地了解到容器内的液体的体积。

排液管，所述排液管的一端位于所述容器内，所述排液管的另一端位于所述容器外，且所述排液管位于所述容器外的另一端的管口朝下，以使所述容器水平放置于所述交通工具内时，所述排液管能够匀速滴落所述有色液体至道路上。

在本申请实施例中，所述容器的侧壁开设有一排液口，其中，在本申请实施例中，所述排液口靠近所述容器的底部，便于容器内的液体排出，在其他实施例中，所述排液口也可以位于所述容器的侧壁的中间位置处，所述排液管的一端通过所述排液口放置于所述容器内，所述排液管的形状大小与所述排液口匹配，所述排液管的另一端位于所述容器外，为了便于所述排液管匀速地滴落液体，在所述容器水平设置于交通工具上时，所述排液管的另一端与水平面垂直并朝向地面，以使所述排液管能够匀速滴落所述有色液体至道路上。

可以理解，所述排液管的外管壁与所述排液口之间可以设置密封圈，以避免容器中的液体自所述排液口与所述排液管的外管壁之间的缝隙泄漏。

在其他实施例中，所述排液管的另一端与水平面也可以并非完全垂直，但是所述排液管的另一端需要朝向地面，以使所述排液管能够匀速滴落所述有色液体至道路上。

作为一种实施方式，所述排液管的另一端连接一阀门，所述阀门用于控制所述滴漏装置是否滴漏液滴，在所述阀门处于打开状态时，且在所述容器水平设置于交通工具上时，所述阀门的出水口能够匀速滴落所述有色液体至道路上；在所述阀门处于关闭状态时，所述阀门的出水口无法滴漏液滴，继而能够便于灵活地控制滴漏装置是否滴落液滴。

可以理解，所述阀门还可以用于控制所述滴漏装置的滴漏速度。作为一种实施方式，请参照图2，所述滴漏装置还包括：气泵部件；所述气泵部件与所述容器连接；其中，所述容器为密闭的容器；

所述气泵部件，用于按照预设的气压速率向所述容器内输入气体，以使所述排液管在所述交通工具行驶过程中匀速滴落所述有色液体至道路上。

其中，所述气泵部件通过一进气管与所述容器连接；其中，所述容器的侧壁或者顶壁开设有一进气口，所述进气口的形状大小与所述进气管匹配，所述进气管的一端与所述气泵部件连接，所述进气管的另一端通过所述进气口与所述容器连接；所述进气管的另一端设置有一阀门，在所述阀门处于打开状态时，所述气泵部件输出的气体进入所述容器内，在所述阀门处于关闭状态时，所述气泵部件输出的气体无法进入所述容器内。

可以理解，所述进气管的外管壁与所述进气口之间可以设置密封圈，以免通过所述气泵部件注入到所述容器内的气体自所述进气管的外管壁与所述进气口之间的缝隙泄漏。

请参照图3，所述滴漏装置包括至少两个容器，气泵部件，排液管和进气管，为了方便阐述，在本申请实施例中，所述容器的数量为两个，分别为第一容器和第二容器，所述气泵部件的数量为一个；

所述进气管的第一端与所述气泵部件连接，所述进气管的第二端与第一容器连接，所述进气管的第三端与第二容器连接，所述进气管的第二端设置有第一阀门，所述进气管的第三端设置有第二阀门，所述排液管的第一端位于所述第一容器内，所述排液管的第二端位于第二容器内，所述排液管的第三端位于两个容器外，所述排液管的第一端设置有第一排液阀门，所述排液管的第二端设置有第二排液阀门。

通过打开第一阀门和第一排液阀门，并关闭第二阀门和第二排液阀门，气泵部件只向所述第一容器输入气体，只有所述第一容器内的液体通过排液管匀速滴落至道路上；

通过打开第二阀门和第二排液阀门，并关闭第一阀门和第一排液阀门，气泵部件只向所述第二容器输入气体，只有所述第二容器内的液体通过排液管匀速滴落至道路上。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种定位误差确定方法的流程示意图，所述方法应用于交通工具，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，其中，所述滴漏装置为图1-图3所示的滴漏装置，下面将对图4所示的流程进行详细阐述，所述方法包括步骤：S51、S52和S53。

S51：获取所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；其中，所述第一轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的轨迹。

S52：获取所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；其中，所述第二轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的轨迹；所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，密度相同。

S53：根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

下面对上述方法进行详细介绍。

S51：获取所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；其中，所述第一轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的轨迹。

其中，所述预设行驶轨迹表明了行驶方向；例如，所述预设行驶轨迹为A->B->C->D。

其中，所述第一轨迹是通过第一有色液体在道路上形成的多个有颜色的点的坐标来表征。例如，所述第一轨迹为A1->B1->C1->D1->E1，如图5所示。

其中，所述交通工具利用定位装置实时获取所述交通工具当前所处位置，继而使得交通工具按照所述预设行驶轨迹调整交通工具的行驶方向，以使所述交通工具按照所述预设轨迹行驶，值的一提的是，由于定位装置可能存在定位误差，因此，在所述定位装置存在定位误差的情况下，所述交通工具的实际行驶轨迹无法与所述预设轨迹重合。

其中，所述预设规则可以为一个速度定值，即，所述交通工具在行驶到所述预设行驶轨迹的不同位置点的速度相同；所述预设规则也可以为所述交通工具在行驶到所述预设行驶轨迹的不同位置点的速度，其中，所述交通工具在不同位置点处的速度并不完全相同。

其中，所述预设规则中的速度的大小根据用户需求设定，不做具体限制，其中，速度越小，所述第一轨迹中包括的液滴数量越多，反之，越少。

其中，液滴数量越多，越能准确地确定出所述定位装置的定位误差。

S52：获取所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；其中，所述第二轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的轨迹；所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，密度相同。

其中，所述第二轨迹是通过第二有色液体在道路上形成的多个有颜色的点的坐标来表征。例如，所述第二轨迹为A2->B2->C2->D2->E2，如图5所示。

其中，若所述预设规则为速度定值，所述交通工具按照所述速度定值匀速行驶。

若所述预设规则不为速度定值，所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹过程中，按照预设行驶轨迹中的位置点对应的预设速度调整交通工具的当前行驶速度，以使所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照与所述预设轨迹中的不同位置点对应的速度进行行驶。

作为一种实施方式，所述第一有色液体和所述第二有色液体为粘度相同且大于预设粘度的液体。

其中，所述第一有色液体的粘度越高，所述第一轨迹在道路上显示的时长越久，越不容易消失，反之，所述第一有色液体的粘度越低，所述第一轨迹在道路上显示的时长越短，越容易消失。

值的一提的是，所述第一有色液体的粘度太高也容易导致所述滴漏装置容易堵塞。

S53：根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

作为一种实施方式，S53包括步骤：S531、S532、S533、S534和S535。

S531：针对所述第一轨迹中的每个第一点，从所述第二轨迹中确定出与该点对应的第二点。

可以理解的是，所述第一轨迹和所述第二轨迹中包括的点的数量相同。

在实际实施过程中，所述第一轨迹和所述第二轨迹的方向一致，滴漏装置滴落的液体的速度相同，因此，通过沿着预设方向，依次从所述第一轨迹中的选取出第一点，以及从所述第二轨迹中选取出与该第一点对应的第二点能确定出定位装置的定位误差。

例如，如图5所示，所述第一轨迹为：A1->B1->C1->D1->E1；第二轨迹为：A2->B2->C2->D2->E2；那么，A1和A2对应；B1和B2对应；C1和C2对应；依次类推，E1和E2对应。

S532：确定该第一点和所述对应的第二点之间的连线的中点。

根据该第一点的坐标和所述对应的第二点的坐标，确定该第一点和所述对应的第二点之间的连线的中点。

S533：确定该第一点和所述中点之间的第一位置偏差。

根据该第一点的坐标和所述中点的坐标，确定出该第一点和所述中点之间的第一距离，其中，所述第一距离为该第一点和所述对应的第二点之间的第一位置偏差。

S534：确定该第二点和所述中点之间的第二位置偏差。

其中，S534的具体实施方式和S533相同，在此不再赘述。

S535：基于多个第一位置偏差和多个第二位置偏差，确定所述定位误差。

通过对所述多个第一位置偏差和所述多个第二位置偏差求平均，得到所述多个第一位置偏差和所述多个第二位置偏差的总均值，可以确定所述总均值为所述定位误差。

根据所述总均值、所述多个第一位置偏差和所述多个第二位置偏差，确定出表征所述定位误差的方差。其中，方差的具体求解方式为本领域熟知技术，在此不再赘述。

作为一种实施方式，S53可以按照如下方式实施，直接利用步骤S535确定出的总均值作为所述定位误差。

作为一种实施方式，S53包括步骤：S536、S537和S538。

S536：针对所述第一轨迹中的每个第一点，从所述第二轨迹中确定出与该点对应的第二点。

其中，S536的具体实施方式和S531相同，因此，在此不再赘述。

S537：确定该第一点和所述对应的第二点之间的位置偏差。

根据该第一点的坐标和所述对应的第二点的坐标，确定出该第一点和所述对应的第二点之间的距离，其中，所述距离为该第一点和所述对应的第二点之间的位置偏差。

S538：基于多个位置偏差，确定出所述定位误差。

通过对所述多个位置偏差求平均，得到所述多个位置偏差的均值，可以确定所述均值为所述定位误差。

也可以根据所述均值和所述多个位置偏差，确定出表征所述定位误差的方差。为了进一步提高所述定位误差确定的精度，作为一种实施方式，在步骤S53之前，所述方法还包括：获取所述滴漏装置匀速滴落的第三有色液体所构成的第三轨迹；其中，所述第三轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设速度行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第三有色液体在道路上构成的轨迹；所述第三有色液体和所述第一有色液体与所述第二有色液体的颜色不同，且所述第三有色液体的密度与所述第一有色液体和所述第二有色液体相同；根据所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述第三轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

其中，作为一种实施方式，所述第三有色液体与所述第一有色液体和第二有色液体为粘度相同且大于所述预设粘度的液体。

其中，确定定位误差所用的轨迹数量越多，精确度越高。其中，确定所述定位误差的具体实施方式参照步骤S531-S535和S536-S538，在此不再赘述。

请参照图6，图6为本申请实施例提供的一种轨迹生成方法的流程示意图，所述方法应用于交通工具中的电子设备，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述电子设备与所述定位装置连接，其中，所述滴漏装置为图1-图3所示的滴漏装置，下面将对图6所示的流程进行详细阐述，所述方法包括步骤：S61和S62。

S61：控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体在道路上构成的第一轨迹。

在实际实施过程，S61可以按照如下方式实施，电子设备利用所述定位装置获取所述交通工具当前所处位置，继而控制所述交通工具沿预设行驶轨迹按照预设规则在道路上行驶，可以理解的是，所述滴漏装置在所述交通工具沿所述预设行驶轨迹行驶过程中，所述滴漏装置会匀速滴落第一有色液体至道路上，继而所述道路上会存在由第一有色液体构成的第一轨迹。

其中，所述预设规则中的速度可能在不断地发生变化，即所述交通工具在行驶到所述预设行驶轨迹的不同位置点的速度不会完全相同。

作为一种实施方式，控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设速度在道路上匀速行驶。

S62：控制所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体在道路上构成的第二轨迹。

其中，所述第二有色液体和所述第一有色液体的颜色不同，密度相同；所述第一轨迹和所述第二轨迹用于确定出所述定位装置的定位误差。

其中，利用所述第一轨迹和所述第二轨迹确定所述定位误差的具体实施方式请参照定位误差方法的具体实施过程，在此不再赘述。

其中，S62的具体实施方式和S61相同，因此，在此不再赘述。

请参照图7，图7是本申请实施例提供的一种定位误差确定装置700的结构框图。所述装置应用于交通工具，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，下面将对图7所示的结构框图进行阐述，所示装置包括：

第一获取单元710，用于获取所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；其中，所述第一轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的轨迹。

第二获取单元720，用于获取所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；其中，所述第二轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的轨迹；所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同；且所述第一有色液体和所述第二有色液体密度相同。

误差确定单元730，用于根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

作为一直实施方式，所述误差确定单元730具体用于，针对所述第一轨迹中的每个第一点，从所述第二轨迹中确定出与该点对应的第二点；确定该第一点和所述对应的第二点之间的连线的中点；确定该第一点和所述中点之间的第一位置偏差；确定该第二点和所述中点之间的第二位置偏差；基于多个第一位置偏差和多个第二位置偏差，确定所述定位误差。

作为一种实施方式，所述装置还包括：第三获取单元，用于获取所述滴漏装置匀速滴落的第三有色液体所构成的第三轨迹；其中，所述第三轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第三有色液体在道路上构成的轨迹；所述第三有色液体与所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，密度相同；定位误差确定单元，用于根据所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述第三轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

作为一种实施方式，所述第一有色液体和所述第二有色液体为粘度相同且大于预设粘度的液体。

请参照图8，图8是本申请实施例提供的一种轨迹生成装置800的结构框图。所述装置应用于交通工具中的电子设备，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，下面将对图8所示的结构框图进行阐述，所示装置包括：

第一控制单元810，用于控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体在道路上构成的第一轨迹。

第二控制单元820，用于控制所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体在道路上构成的第二轨迹；其中，所述第二有色液体和所述第一有色液体的颜色不同，密度相同；所述第一轨迹和所述第二轨迹用于确定出所述定位装置的定位误差。

作为一种实施方式，所述第一控制单元810，具体用于控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设速度在道路上匀速行驶。

本实施例对的各功能单元实现各自功能的过程，请参见上述图1-图6所示实施例中描述的内容，此处不再赘述。

请参照图9，图9为本申请实施例提供的一种交通工具的结构示意图，所述交通工具包括：交通工具本体和滴漏装置，所述滴漏装置设置于所述交通本体上，以使所述滴漏装置在所述交通工具行驶过程中匀速滴落有色液体至道路上。

其中，所述交通工具本体可以为无人车、汽车、电动车、自行车等，在本申请实施例中，所述交通工具本体为小汽车，所述滴漏装置设置于所述交通工具本体的后备箱内，所述滴漏装置的排液管延伸到交通工具本体外部，以使所述滴漏装置在所述交通工具行驶过程中匀速滴落有色液体至道路上。

此外，本申请实施例还提供了一种存储介质，在该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请任一项实施方式所提供的方法。

综上所述，本申请各实施例提出的定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具，通过预先在交通工具上设置滴漏装置和定位装置，继而获取所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设速度行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的第一轨迹，以及获取所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设速度行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的第二轨迹；由于所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，以便于区分两条轨迹，同时，第一有色液体和第二有色液体的密度相同，以便于保证第一液体和第二液体滴落速度相同，因此，在两条轨迹分别对应的预设规则、定位装置和行驶轨迹相同的情况下，影响所述第一轨迹和所述第二轨迹重合度的主要因素为定位装置的定位精度，可以理解的是，所述定位装置的定位精度越高，所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度也越高，反之，越低，因此，根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度能够简单快速的确定出所述定位装置的误差。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的装置来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

Claims (8)

1.一种定位误差确定方法，其特征在于，应用于交通工具，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述方法包括：

获取所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；其中，所述第一轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的轨迹；

获取所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；其中，所述第二轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的轨迹；所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，密度相同；

根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差，包括：针对所述第一轨迹中的每个第一点，从所述第二轨迹中确定出与该点对应的第二点；

确定该第一点和所述对应的第二点之间的连线的中点；

确定该第一点和所述中点之间的第一位置偏差；

确定该第二点和所述中点之间的第二位置偏差；

基于多个第一位置偏差和多个第二位置偏差，确定所述定位误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定出所述定位装置的定位误差之前，所述方法还包括：

获取所述滴漏装置匀速滴落的第三有色液体所构成的第三轨迹；其中，所述第三轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第三有色液体在道路上构成的轨迹；所述第三有色液体与所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，密度相同；

根据所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述第三轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一有色液体和所述第二有色液体为粘度相同且大于预设粘度的液体。

5.一种轨迹生成方法，其特征在于，应用于交通工具中的电子设备，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述方法包括：

控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体在道路上构成的第一轨迹；

控制所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体在道路上构成的第二轨迹；

其中，所述第二有色液体和所述第一有色液体的颜色不同，密度相同；所述第一轨迹和所述第二轨迹用于确定出所述定位装置的定位误差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则在道路上行驶，包括：

控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设速度在道路上匀速行驶。

7.一种定位误差确定装置，其特征在于，应用于交通工具，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；其中，所述第一轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的轨迹；

第二获取单元，用于获取所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；其中，所述第二轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的轨迹；所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同；且所述第一有色液体和所述第二有色液体密度相同；

误差确定单元，用于根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

8.一种轨迹生成装置，其特征在于，应用于交通工具中的电子设备，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述装置包括：

第一控制单元，用于控制所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体在道路上构成的第一轨迹；

第二控制单元，用于控制所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则在道路上行驶，得到所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体在道路上构成的第二轨迹；

其中，所述第二有色液体和所述第一有色液体的颜色不同，密度相同；所述第一轨迹和所述第二轨迹用于确定出所述定位装置的定位误差。

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