CN111609803A - 可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法 - Google Patents

可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111609803A
CN111609803A CN202010512710.8A CN202010512710A CN111609803A CN 111609803 A CN111609803 A CN 111609803A CN 202010512710 A CN202010512710 A CN 202010512710A CN 111609803 A CN111609803 A CN 111609803A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cage guide
color
distance
data
cage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010512710.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111609803B (zh
Inventor
牛伟锋
康乐
宗亮亮
王国强
李曜彤
王刚
郑斌斌
王挺
段玉马
王文俊
李琳
韩月明
张晓婷
马丽芳
胡文彬
甘维兵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xinzhi Coal Mine Huozhou Coal Electricity Group Co ltd
Original Assignee
Xinzhi Coal Mine Huozhou Coal Electricity Group Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xinzhi Coal Mine Huozhou Coal Electricity Group Co ltd filed Critical Xinzhi Coal Mine Huozhou Coal Electricity Group Co ltd
Priority to CN202010512710.8A priority Critical patent/CN111609803B/zh
Publication of CN111609803A publication Critical patent/CN111609803A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111609803B publication Critical patent/CN111609803B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/16—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
    • G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法，采用集成有二维激光扫描仪和颜色传感器的检测***对立井罐道进行动态测量和准确识别。二维激光扫描仪提供探头与罐道之间的距离数据，以精确获取罐道表面边界尺寸变化，颜色传感器提供罐道表面颜色信息，以判断罐道表面材质，甄别罐道本体材质和罐道间距填充材质，综合材质信息与尺寸数据，可准确测量罐道间距和错位，避免因矿井中罐道填充材料对检测的干扰。本发明方法检测速度快、操作便捷、测量精度高，不会遗漏因填充物造成的间距漏检，尤其适合立井罐道健康状况的定期诊断。

Description

可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法
技术领域
本发明涉及罐道安全监测技术领域，尤其涉及一种可提取纹理和颜色的煤 矿立井罐道间距检测装置与方法。
背景技术
立井提升是煤炭生产的主要形式，而刚性罐道则是立井提升***的重要组 成部分。罐道是立井提升容器的运行轨道，其健康状态决定了提升过程中的平 稳性和安全性。由于长期运行、井筒变形、安装误差和振动影响等原因，相邻 罐道之间易发生错位、间隙改变或磨损，造成提升容器罐笼运行不稳、振动较 大等现象，甚至出现罐道严重变形、罐笼卡死的严重事故。准确监测罐道间距 数据对保障提升容器的安全运行极为重要。
传统的静态检测方法，如钢丝悬吊法，工具虽然简单，但是操作繁琐、精 度较低，近年来也出现不少新型的方法来测量罐道形变，如在容器上使用倾角 传感器、加速度传感器、位移传感器、激光器等。激光扫描方法具有测量精度 高、动态测量可行性高、本质安全防爆等优点，引起极大重视。专利CN200995920 中使用激光扫描的方法进行整体罐道形变测量，可准确测量罐道局部变形和间 距变化。然而对于实际煤矿立井，相邻罐道接缝处填充有减振缓冲材料，该填 充材料可使得提升容器运行更稳定，减少因罐道间距造成的振动，提高罐笼安 全性和舒适性。而激光扫描仪通过扫描得到探头与罐道表面/填充物表面的准确 距离，从这些距离数据可得到罐道各方向边缘尺寸和表面纹理，当罐道接缝处 没有填充材料时，从罐道边缘尺寸可准确获取罐道接缝间距和各向错位，有助 于判断和评估罐道是否变形，当罐道接缝处存在填充材料时，仅仅依靠这些距 离数据仅得到接缝间距是混淆有填充材料的数值，无法甄别罐道和填充材料界 限，进而将导致错误的变形估计。因此简单采用激光扫描方法无法准确判断和 评估罐道是否变形，无法满足实际矿井的罐道安全监测需求。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种可提取表面纹理和颜色 的煤矿立井罐道间距检测装置与方法。针对当前激光扫描测量方法应用于罐道 安全监测时无法区分罐道与填充材料的局限，公开一种结合二维激光扫描仪和 颜色传感器的组合罐道间距测量方法。该方法发挥二维激光扫描仪测量精度高 和颜色传感器材质敏感性好的优点，利用二维激光扫描仪罐道实现间隙的精准 定位、罐道错位和磨损测量，利用颜色传感器实时获取罐道表面颜色信息，甄 别罐道本体材质和罐道间距填充材质。该方法尤为适合立井罐道健康状况的定 期诊断和判别。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
本发明一种可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法，包括 二维激光扫描仪、颜色传感器、光电编码器、数据存储单元和运载体，所述所 述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电编码器与所述数据存储单元电 性连接，所述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电编码器和所述数据 存储单元设置于所述运载体上。将二维激光扫描仪、颜色传感器以及光电编码 器等器件集成于一体，组成立井罐道检测***。二维激光扫描仪提供探头与罐 道之间的距离数据，以精确获取罐道表面边界尺寸变化，颜色传感器提供罐道 表面颜色信息，以判断罐道表面材质，甄别罐道本体材质和罐道间距填充材质， 综合材质信息与尺寸数据，可准确测量罐道间距和错位，避免因矿井中罐道填 充材料对检测的干扰。
本发明一种可提取表面纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，包括以 下步骤：
S1：二维激光扫描仪、颜色传感器和光电编码器安装于可沿罐道行驶的运 载体，二维激光扫描仪和颜色传感器的检测对象同为立井罐道表面；
S2：当运载体随着罐笼上下运行时，二维激光扫描仪可实时获得探头与罐 道之间的距离数据；颜色传感器实时获取罐道表面颜色信息；光电编码器获取 所需的里程信息；确保三者拥有相同的时间戳；
S3：检测***核心数据处理算法对将数据存储单元所采集到的表面纹理和 罐道边缘数据、颜色信息和里程数据进行处理；依据罐道表面纹理和边缘数据， 初步定位未填充罐道接缝；依据颜色匹配算法筛选和定位填充罐道接缝；结合 罐道接缝处罐道和填充区域表面纹理和颜色数据分析获得罐道准确间距。
运载体在外力驱动下沿罐道移动，运载体所携传感器实现立井罐道表面纹理 和罐道边缘数据、颜色信息和里程数据采集。
所述二维激光扫描仪向检测对象发出测距激光，可实时测量扫描仪探头与检 测对象表面的距离；
所述二维激光扫描仪扫描宽度大于所测罐道宽度；测距精度优于1mm；
所述颜色传感器向检测对象发出白色光点的同时收集红、绿、蓝光反射光的 比例，根据反射光强不同判断检测对象的颜色；
所述颜色传感器白色光点光斑大小调节范围为0.1-50mm，检测精度优于 5mm。
所述数据处理单元内置有：颜色与罐道材质、填充材料关系数据库；罐道表 面纹理与罐道材质、填充材料关系库；颜色匹配算法；罐道接缝识别算法；
颜色匹配算法：在颜色传感器接收到检测对象反射光后，利用颜色直方图 提取反射光的颜色信息，即将反射光颜色分为N级，每一种颜色用
q(i)(i＝1，2...N)表示，反射光中具有q(i)颜色值的像素数为h(i)，则这一组 像素统计值h(i)构成了反射光的颜色直方图，将颜色直方图中每种颜色的像素 数目与颜色与罐道材质、填充材料关系数据库进行比对，判断出罐道与接缝填 充的区别，从而筛选和定位填充罐道接缝。
本发明的有益效果在于：
本发明是一种可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法，与 现有技术相比，本发明具有的优点如下：1、准确识别罐道本体和填充对应材质。 2、准确定位罐道接缝。3、准确采集罐道间距。所得数据可以用于罐道间距的 准确检测和罐道安全性评估，具有检测效率高、动态检测精度高等优点。
附图说明
图1是本发明的装置结构示意图；
图中：1-二维激光扫描仪、2-颜色传感器、3-光电编码器、4-数据存储单 元、5-运载体、6-罐道、7-罐道接缝填充。
图2为本发明不同信息和数据处理流程图。
图3为二维激光扫描图像；
图3中：(a)无填充接缝、(b)有填充接缝
图4为颜色扫描图像；
图4中：(a)无填充接缝(b)有填充接缝；
图5为实施例1的方法流程图；
图6为实施例2的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示：本发明一种可提取表面纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测 装置，包括二维激光扫描仪1、颜色传感器2、光电编码器3、数据存储单元4 和运载体5，所述所述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电编码器与所 述数据存储单元电性连接，所述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电 编码器和所述数据存储单元设置于所述运载体上。
本发明一种可提取表面纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，包括以 下步骤：
S1：二维激光扫描仪、颜色传感器和光电编码器安装于可沿罐道行驶的运 载体，二维激光扫描仪和颜色传感器的检测对象同为立井罐道表面；
S2：当运载体随着罐笼上下运行时，二维激光扫描仪可实时获得探头与罐 道之间的距离数据；颜色传感器实时获取罐道表面颜色信息；光电编码器获取 所需的里程信息；确保三者拥有相同的时间戳；
S3：检测***核心数据处理算法对将数据存储单元所采集到的表面纹理和 罐道边缘数据、颜色信息和里程数据进行处理；依据罐道表面纹理和边缘数据， 初步定位未填充罐道接缝；依据颜色匹配算法筛选和定位填充罐道接缝；结合 罐道接缝处罐道和填充区域表面纹理和颜色数据分析获得罐道准确间距。
运载体在外力驱动下沿罐道移动，运载体所携传感器实现立井罐道表面纹理 和罐道边缘数据、颜色信息和里程数据采集。
所述二维激光扫描仪向检测对象发出测距激光，可实时测量扫描仪探头与检 测对象表面的距离；
所述二维激光扫描仪扫描宽度大于所测罐道宽度；测距精度优于1mm；
所述颜色传感器向检测对象发出白色光点的同时收集红、绿、蓝光反射光的 比例，根据反射光强不同判断检测对象的颜色；
所述颜色传感器白色光点光斑大小调节范围为0.1-50mm，检测精度优于 5mm。
所述数据处理单元内置有：颜色与罐道材质、填充材料关系数据库；罐道表 面纹理与罐道材质、填充材料关系库；颜色匹配算法；罐道接缝识别算法；
颜色匹配算法：在颜色传感器接收到检测对象反射光后，利用颜色直方图 提取反射光的颜色信息，即将反射光颜色分为N级，每一种颜色用
q(i)(i＝1，2...N)表示，反射光中具有q(i)颜色值的像素数为h(i)，则这一组 像素统计值h(i)构成了反射光的颜色直方图，将颜色直方图中每种颜色的像素 数目与颜色与罐道材质、填充材料关系数据库进行比对，判断出罐道与接缝填 充的区别，从而筛选和定位填充罐道接缝。
具体实施方式：
二维激光扫描仪1、颜色传感器2和光电编码器3安装于均装置于带有车载 电源的小车运载体5上，运载体在外力驱动下沿罐道6线性运动，实现立井罐 道边缘/表面纹理数据、颜色信息和里程数据采集。***结构示意图如图1所示。 所有数据存储于数据存储单元4中，确保三类数据拥有相同的时间戳。采集完 毕后所有数据上传至电脑经数据处理算法将三类数据同步后，计算边缘/表面纹 理(如图3)和颜色图像(图4)。图3和图4横轴为罐道被测量面截面方向， 纵轴为运载体运动方向。图3不同颜色对应不同的高度值，罐道侧向边缘清晰 可见。对于无填充接缝，相邻罐道间距可依每数据点间隔计算出来(图3a)，对 于有填充接缝，相邻罐道间距数值不易提取(图3b)。图4不同颜色对应不同的 材质，罐道中间的磨损区域和罐道接缝均可提取。对于无填充接缝，相邻罐道 接缝为深色，可依计算出来(图4a)，对于有填充接缝7，相邻罐道间距可由与 罐道本体具有不同颜色的填充区域提取(图4b)。
实施例1：
***结构示意图如图1所示。二维激光扫描仪与颜色传感器在采集数据的同 时实时解算，计算边缘/表面纹理，直接得出罐道间距、判断是否错位，具体流 程图如图5:
实施例2：
二维激光扫描仪首先进行数据采集，对罐道间距和错位进行初判；随即颜 色传感器另外再进行一次扫描，计算边缘/表面纹理，最后得出罐道间距、判断 是否错位，以减小差错率。具体流程如图6：
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征及本发明的优点。本行业 的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中 描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明 还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本 发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置，其特征在于：包括二维激光扫描仪、颜色传感器、光电编码器、数据存储单元和运载体，所述所述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电编码器与所述数据存储单元电性连接，所述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电编码器和所述数据存储单元设置于所述运载体上。
2.一种可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：二维激光扫描仪、颜色传感器和光电编码器安装于可沿罐道行驶的运载体，二维激光扫描仪和颜色传感器的检测对象同为立井罐道表面；
S2：当运载体随着罐笼上下运行时，二维激光扫描仪可实时获得探头与罐道之间的距离数据；颜色传感器实时获取罐道表面颜色信息；光电编码器获取所需的里程信息；确保三者拥有相同的时间戳；
S3：检测***核心数据处理算法对将数据存储单元所采集到的表面纹理和罐道边缘数据、颜色信息和里程数据进行处理；依据罐道表面纹理和边缘数据，初步定位未填充罐道接缝；依据颜色匹配算法筛选和定位填充罐道接缝；结合罐道接缝处罐道和填充区域表面纹理和颜色数据分析获得罐道准确间距。
3.根据权利要求2所述的可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，其特征在于：运载体在外力驱动下沿罐道移动，运载体所携传感器实现立井罐道表面纹理和罐道边缘数据、颜色信息和里程数据采集。
4.根据权利要求2所述的可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，其特征在于：所述二维激光扫描仪向检测对象发出测距激光，可实时测量扫描仪探头与检测对象表面的距离。
5.根据权利要求2所述的可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，其特征在于：所述二维激光扫描仪扫描宽度大于所测罐道宽度；测距精度优于1mm。
6.根据权利要求2所述的可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，其特征在于：所述颜色传感器向检测对象发出白色光点的同时收集红、绿、蓝光反射光的比例，根据反射光强不同判断检测对象的颜色。
7.根据权利要求2所述的可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，其特征在于：所述颜色传感器白色光点光斑大小调节范围为0.1-50mm，检测精度优于5mm。
8.根据权利要求2所述的可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，其特征在于：所述数据处理单元内置有：颜色与罐道材质、填充材料关系数据库；罐道表面纹理与罐道材质、填充材料关系库；颜色匹配算法；罐道接缝识别算法；
颜色匹配算法：在颜色传感器接收到检测对象反射光后，利用颜色直方图提取反射光的颜色信息，即将反射光颜色分为N级，每一种颜色用q(i)(i＝1，2，...N)表示，反射光中具有q(i)颜色值的像素数为h(i),则这一组像素统计值h(i)构成了反射光的颜色直方图，将颜色直方图中每种颜色的像素数目与颜色与罐道材质、填充材料关系数据库进行比对，判断出罐道与接缝填充的区别，从而筛选和定位填充罐道接缝。
CN202010512710.8A 2020-06-08 2020-06-08 可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法 Active CN111609803B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010512710.8A CN111609803B (zh) 2020-06-08 2020-06-08 可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010512710.8A CN111609803B (zh) 2020-06-08 2020-06-08 可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111609803A true CN111609803A (zh) 2020-09-01
CN111609803B CN111609803B (zh) 2021-12-17

Family

ID=72202576

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010512710.8A Active CN111609803B (zh) 2020-06-08 2020-06-08 可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111609803B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113942907A (zh) * 2021-09-30 2022-01-18 深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿 刚性罐道的故障检测方法、装置及计算机可读存储介质
CN115200549A (zh) * 2022-09-16 2022-10-18 济宁鲁威液压科技股份有限公司 罐道测斜装置

Citations (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10152247A (ja) * 1996-11-21 1998-06-09 Xing:Kk 重送検出装置
EP1415885A1 (de) * 2002-10-29 2004-05-06 Franz Plasser Bahnbaumaschinen-Industriegesellschaft m.b.H. Verfahren zur kontaktfreien Messung eines Querprofils bzw. Abstands von Schienen eines Gleises
JP2008105791A (ja) * 2006-10-24 2008-05-08 Canon Inc 画像形成装置
US20090033949A1 (en) * 2007-07-30 2009-02-05 Snap-On Equipment Srl A Unico Socio Method and apparatus for determining geometrical dimensions of a vehicle wheel
CN101377411A (zh) * 2008-10-06 2009-03-04 山东科技大学 基于光电接收阵列的罐道形状激光检测仪及其检测方法
CN102466472A (zh) * 2010-11-17 2012-05-23 财团法人资讯工业策进会 立体尺寸量测***与方法
CN102506816A (zh) * 2011-11-23 2012-06-20 淄博矿业集团有限责任公司 立井钢罐道间距测量分析装置及测量罐道间距的方法
CN202350776U (zh) * 2011-11-23 2012-07-25 淄博矿业集团有限责任公司 立井钢罐道间距测量分析装置
US20120200802A1 (en) * 2011-02-04 2012-08-09 Microsoft Corporation Directional backlighting for display panels
CN102661716A (zh) * 2012-04-20 2012-09-12 武汉理工大学 基于光纤陀螺技术的桥梁和隧道线形及刚度检测方法与***
CN203249615U (zh) * 2013-05-08 2013-10-23 邹城市德胜工贸有限公司 一种罐道间距测量装置
CN103714349A (zh) * 2014-01-09 2014-04-09 成都淞幸科技有限责任公司 一种基于颜色和纹理特征的图像识别方法
CN104315979A (zh) * 2014-11-19 2015-01-28 重庆理工大学 一种三维扫描仪及三维扫描方法
CN104655650A (zh) * 2015-01-27 2015-05-27 中国矿业大学 基于激光光幕扫描的刚性罐道缺陷检测装置及其检测方法
CN105043273A (zh) * 2015-08-28 2015-11-11 南京南车浦镇城轨车辆有限责任公司 一种轨道车辆底架设备距轨面高度的可调节激光测量装置
CN105976368A (zh) * 2016-04-28 2016-09-28 华北电力大学（保定） 一种绝缘子定位方法
CN106698163A (zh) * 2017-03-28 2017-05-24 安徽理工大学 一种矿井立井提升机轨道检测***
CN106895787A (zh) * 2017-02-27 2017-06-27 武汉理工大学 基于可见光定位技术的形变监测***及方法
CN107131843A (zh) * 2017-07-11 2017-09-05 中国矿业大学 一种基于光纤光栅传感的煤矿罐道损伤变形在线监测***及方法
CN107758463A (zh) * 2017-11-21 2018-03-06 安徽理工大学 立井刚性罐道间距实时监测装置及测量方法
CN108974043A (zh) * 2018-08-09 2018-12-11 铁路愿景欧洲有限公司 铁路轨道勘测***
CN109779661A (zh) * 2019-01-07 2019-05-21 霍州煤电集团有限责任公司辛置煤矿 综采面过极近距离空巷的巷道支护施工方法
CN110033436A (zh) * 2019-03-08 2019-07-19 安徽理工大学 一种基于机器视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断及其定位***
CN110450814A (zh) * 2019-08-06 2019-11-15 中国铁建重工集团股份有限公司 轨道检测组件
CN110458807A (zh) * 2019-07-09 2019-11-15 常州大学 一种铁路轨道缺陷机器视觉检测***
CN110530281A (zh) * 2019-08-30 2019-12-03 武汉理工大学 基于二维激光扫描仪的罐道形变测量装置
CN111056404A (zh) * 2019-12-24 2020-04-24 安徽理工大学 一种基于双目视觉与激光信息融合的矿井罐道故障定位***

Patent Citations (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10152247A (ja) * 1996-11-21 1998-06-09 Xing:Kk 重送検出装置
EP1415885A1 (de) * 2002-10-29 2004-05-06 Franz Plasser Bahnbaumaschinen-Industriegesellschaft m.b.H. Verfahren zur kontaktfreien Messung eines Querprofils bzw. Abstands von Schienen eines Gleises
JP2008105791A (ja) * 2006-10-24 2008-05-08 Canon Inc 画像形成装置
US20090033949A1 (en) * 2007-07-30 2009-02-05 Snap-On Equipment Srl A Unico Socio Method and apparatus for determining geometrical dimensions of a vehicle wheel
CN101377411A (zh) * 2008-10-06 2009-03-04 山东科技大学 基于光电接收阵列的罐道形状激光检测仪及其检测方法
CN102466472A (zh) * 2010-11-17 2012-05-23 财团法人资讯工业策进会 立体尺寸量测***与方法
US20120200802A1 (en) * 2011-02-04 2012-08-09 Microsoft Corporation Directional backlighting for display panels
CN102506816A (zh) * 2011-11-23 2012-06-20 淄博矿业集团有限责任公司 立井钢罐道间距测量分析装置及测量罐道间距的方法
CN202350776U (zh) * 2011-11-23 2012-07-25 淄博矿业集团有限责任公司 立井钢罐道间距测量分析装置
CN102661716A (zh) * 2012-04-20 2012-09-12 武汉理工大学 基于光纤陀螺技术的桥梁和隧道线形及刚度检测方法与***
CN203249615U (zh) * 2013-05-08 2013-10-23 邹城市德胜工贸有限公司 一种罐道间距测量装置
CN103714349A (zh) * 2014-01-09 2014-04-09 成都淞幸科技有限责任公司 一种基于颜色和纹理特征的图像识别方法
CN104315979A (zh) * 2014-11-19 2015-01-28 重庆理工大学 一种三维扫描仪及三维扫描方法
CN104655650A (zh) * 2015-01-27 2015-05-27 中国矿业大学 基于激光光幕扫描的刚性罐道缺陷检测装置及其检测方法
CN105043273A (zh) * 2015-08-28 2015-11-11 南京南车浦镇城轨车辆有限责任公司 一种轨道车辆底架设备距轨面高度的可调节激光测量装置
CN105976368A (zh) * 2016-04-28 2016-09-28 华北电力大学（保定） 一种绝缘子定位方法
CN106895787A (zh) * 2017-02-27 2017-06-27 武汉理工大学 基于可见光定位技术的形变监测***及方法
CN106698163A (zh) * 2017-03-28 2017-05-24 安徽理工大学 一种矿井立井提升机轨道检测***
CN107131843A (zh) * 2017-07-11 2017-09-05 中国矿业大学 一种基于光纤光栅传感的煤矿罐道损伤变形在线监测***及方法
CN107758463A (zh) * 2017-11-21 2018-03-06 安徽理工大学 立井刚性罐道间距实时监测装置及测量方法
CN108974043A (zh) * 2018-08-09 2018-12-11 铁路愿景欧洲有限公司 铁路轨道勘测***
CN109779661A (zh) * 2019-01-07 2019-05-21 霍州煤电集团有限责任公司辛置煤矿 综采面过极近距离空巷的巷道支护施工方法
CN110033436A (zh) * 2019-03-08 2019-07-19 安徽理工大学 一种基于机器视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断及其定位***
CN110490873A (zh) * 2019-03-08 2019-11-22 安徽理工大学 一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其定位方法
CN110458807A (zh) * 2019-07-09 2019-11-15 常州大学 一种铁路轨道缺陷机器视觉检测***
CN110450814A (zh) * 2019-08-06 2019-11-15 中国铁建重工集团股份有限公司 轨道检测组件
CN110530281A (zh) * 2019-08-30 2019-12-03 武汉理工大学 基于二维激光扫描仪的罐道形变测量装置
CN111056404A (zh) * 2019-12-24 2020-04-24 安徽理工大学 一种基于双目视觉与激光信息融合的矿井罐道故障定位***

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吴波: "立井提升刚性罐道***健康监测研究", 《中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅰ辑》 *
贵鹏斐: "基于激光测距的罐道位移监测***的设计与应用", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅰ辑》 *
陈勇: "基于激光扫描技术的轨道检测与曲线整正算法设计", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113942907A (zh) * 2021-09-30 2022-01-18 深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿 刚性罐道的故障检测方法、装置及计算机可读存储介质
CN115200549A (zh) * 2022-09-16 2022-10-18 济宁鲁威液压科技股份有限公司 罐道测斜装置
CN115200549B (zh) * 2022-09-16 2022-11-22 济宁鲁威液压科技股份有限公司 罐道测斜装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111609803B (zh) 2021-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111442759B (zh) 一种综采工作面设备位姿统一监测***
CN111609803B (zh) 可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法
CN103630088B (zh) 基于双激光带的高精度隧道断面检测方法及装置
CN107688024A (zh) 一种基于单目视觉与激光散斑的铁轨扣件异常检测***
CN107678036A (zh) 一种车载非接触式接触网几何参数动态检测***及方法
CN101576376B (zh) 激光检测料面形状的方法和***
CN111781113B (zh) 一种粉尘网格化定位方法及粉尘网格化监测方法
US20150254829A1 (en) Measuring method and measuring device
CN112172862A (zh) 一种多功能轨道检测***
CN113112501B (zh) 一种基于深度学习的车载轨道巡检装置及方法
CN111122602A (zh) 基于三维相机的跨座式单轨指形板异常检测***及方法
CN109752392A (zh) 一种pcb板缺陷类型检测***和方法
CN109870457A (zh) 轨道异物检测方法及装置
CN111307043A (zh) 一种基于结构光的位移监测***
CN116337871A (zh) 一种动力电池焊缝检测方法、***、设备及存储介质
CN108797241B (zh) 一种基于高度比对的轨道扣件螺帽松动检测方法
CN103075992A (zh) 一种接触式测量料堆取料后形状的方法
CN115797338B (zh) 基于双目视觉的全景路面多性能指标计算方法及***
CN113781537A (zh) 一种轨道弹条扣件缺陷识别方法、装置和计算机设备
CN112212935A (zh) 基于数字图像处理的水体水位测量方法
CN115931874A (zh) 一种搭载式磁悬浮智能动态巡检***及缝隙宽度检测方法
CN107621229B (zh) 基于面阵黑白相机的实时铁路轨道宽度测量***及方法
CN108596968B (zh) 一种基于轨道3d深度图像的轨枕计数方法
CN113267136A (zh) 一种矿山生产竖井全范围变形监测的激光扫描装置及方法
CN115685164A (zh) 一种三维激光成像仪工作参数测试***及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant