CN111605959B - 一种自动入库***、仓储物流***及自动入库方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于仓储物流领域，具体公开了一种自动入库***、仓储物流***及自动入库方法。自动入库***包括入库传输线，其沿长度方向设置有多个下货通道，多个下货通道的出口分别与多个仓库一一对应；对接传输***，用于接收运输车上卸下的货品并将货品传输至入库传输线上；扫描装置，用于扫描并识别货品；控制模块，被配置为根据货品的信息将货品输送至与目标仓库所对应的下货通道中。仓储物流***包括上述的自动入库***，自动入库方法应用于上述的自动入库***。本发明提供的自动入库***、仓储物流***及自动入库方法，能够提高货品自动入库的自动化、准确性和高效性。

Description

一种自动入库***、仓储物流***及自动入库方法

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种自动入库***、仓储物流***及自动入库方法。

背景技术

随着电子商务的迅速兴起和物流行业的不断发展，如何提高物流效率、实现仓储物流***的自动化、无人化和智能化运行以成为现代物流需要解决的难题。仓储物流包括货品入库、拆垛、分拣、上货、拣选、堆垛、货品出库等多个物流环节，其中，货品入库和货品出库实现货运车与仓库之间的对接，拆垛、分拣、分拣等其他工序基本在仓库内部完成。

现有技术提供了一种智能化物流装卸输送***，其入库端输送组件包括依次相连的卸货过渡线、快速卸货输送线、卸货缓存线、提升机构以及总装物料输送线。卸货过渡线用来与运输车对接以完成物流卸料和输送，物流从运输车上完成卸货后，依次经过快速卸货输送线、卸货缓存线、提升机构后输送给总装物流输送线，直至完成入库作业，实现自动化地货品入库。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术提供的入库端输送组件虽然能够完成从运输车的自动卸货和货品至仓库间的自动输送，但卸货后的货品均被输送至总装物料输送线上，若该物流仓储区仅存在一个仓库，则总装物流输送线上的货品全部被输送至该仓库中，完成最终货品入库操作；但若是该物流仓储区存在多个仓库，每个仓库对应存放的货品种类不同，则需要人工对总装物料输送线上的货品进行信息识别，根据识别的货品信息将总装物流输送线上的货品分配至不同的叉车或者运输线上，由叉车或运输线等装置将货品输送至对应的仓库中。因此，本发明人发现，当物流仓储区存在多个仓库时，现有技术提供的入库端输送组件难以实现对货品的高效入库，还需辅助人工或其他设备才能实现货品类型与仓库类型之间的对应，操作环节较多，效率低，且容易发生货品类型与所入仓库类型不一致的情况，不利于货品入库操作的自动化、高效化和智能化运行。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种自动入库***，提高货品入库的自动化和高效化操作，提高货品入库的准确性，满足多仓库对应的货品入库需求。

本发明的另一目的在于提供一种仓储物流***，提高仓储物流***的自动化和高效化运行。

本发明的又一目的在于提供一种自动入库方法，提高货品入库的自动化和高效化操作，提高货品入库的准确性。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种自动入库***，包括：

入库传输线，其沿长度方向设置有多个下货通道，多个所述下货通道的出口分别与多个仓库一一对应；

对接传输***，用于接收运输车上卸下的货品并将所述货品传输至所述入库传输线上；

扫描装置，用于扫描并识别所述货品；

控制模块，被配置为根据所述货品信息将所述货品输送至与目标仓库所对应的所述下货通道中。

优选地，所述对接传输***包括：

对接传输线，其前端用于接收运输车上卸下的货品，其后端与所述入库传输线垂直对接。

优选地，所述对接传输***还包括：

中间传输装置，设置在所述对接传输线的后端和所述入库传输线之间，用于将所述对接传输线的货品输送至所述入库传输线上。

优选地，所述入库传输线沿所述仓库的排布方向设置，所述对接传输线与所述入库传输线的中间位置对接。

优选地，所述中间传输装置包括：

固定座，相对所述对接传输线固定设置；

抓取组件，设置在所述固定座上，且被配置为能相对所述固定座水平旋转以及竖直升降，所述抓取组件用于抓取所述货品。

优选地，所述中间传输装置还包括：

旋转座，与所述固定座转动连接；

转动驱动组件，被配置为驱动所述旋转座相对所述固定座旋转；

抓取升降调节组件，所述抓取组件通过所述抓取升降调节组件与所述旋转座连接。

优选地，所述转动驱动组件包括：

驱动电机，与所述固定座连接；

主动齿轮，套设在所述驱动电机的输出轴上；

齿圈结构，设置在所述旋转座上，与所述主动齿轮配合。

优选地，所述中间传输装置还包括：

回转轴承，其内圈与所述固定座连接，其外圈与所述旋转座连接，且所述回转轴承的外圈为所述齿圈结构。

优选地，所述抓取组件包括：

吸盘，用于通过真空吸取的方式抓取或放置所述货品。

优选地，所述抓取组件还包括：

支撑板，与所述抓取升降调节组件连接，所述支撑板上设置有多个所述吸盘。

优选地，所述旋转座沿其旋转方向的周向间隔设置有多组抓取组件。

优选地，所述旋转座包括：

中心座部，与所述固定座转动连接；

延伸臂部，沿所述中心座部的旋转轴的径向向外延伸，所述延伸臂部远离所述中心座部的一端设置有所述抓取组件和所述升降调节组件。

优选地，所述入库传输线包括：

主传输线，沿所述仓库的排布方向设置；

分库传输线，其一端连接主传输线，另一端与对应的仓库入口连接，所述分库传输线形成所述下货通道，所述分库传输线的传输方向与所述主传输线的传输方向垂直。

优选地，所述入库传输线还包括：

升降传输平台，所述分库传输线与所述主传输线在竖直方向上平行且间隔设置，所述升降传输平台上设置有过渡传输线，所述过渡传输线被配置为带动所述升降传输平台上的所述货品向所述分库传输线传输。

优选地，所述主传输线包括沿其长度方向并排设置的多个传输分段，所述传输分段的个数不小于所述分库传输线的个数，且每个所述分库传输线对应于一个所述传输分段。

优选地，所述传输分段包括：

第一传输分段，与分库传输线一一对应设置，且与所述分库传输线对接；

第二传输分段，相邻两个所述第一传输分段之间设置有一个所述第二传输分段。

优选地，所述扫描装置包括设置在所述对接传输线上的第一扫描装置。

优选地，所述扫描装置包括设置在所述第一传输分段上的第二扫描装置，且每个所述第一传输分段上均设置有一个所述第二扫描装置；

优选地，所述自动入库***还包括：

规整装置，设置在所述对接传输线靠近所述入库传输线的一端，所述规整装置被配置为对所述货品在所述对接传输线上的位置和/或位姿进行规整。

优选地，所述规整装置包括：

两个规整转臂，分别设置在所述对接传输线沿宽度方向的两侧；

转臂驱动组件，与所述规整转臂的一端连接，且被配置为驱动两个所述规整转臂的另一端相对且同步水平转动，以使两个所述规整转臂分别与所述货品沿所述对接传输线宽度方向的两侧面接触。

优选地，所述规整装置还包括：

固定轴，其竖直设置在所述对接传输线的后端，所述规整转臂与所述固定轴转动连接；

活塞缸，其两端均具有水平设置的活塞杆，且两端的所述活塞杆分别与对应的所述规整转臂靠近所述入库传输线的一端连接。

优选地，当两个所述规整转臂分别与所述货品的相对两侧面接触时，两个所述规整转臂之间的最小距离等于所述货品沿所述对接传输线宽度方向的尺寸。

优选地，所述规整转臂为弧形结构，且当两个所述规整转臂分别与所述货品的相对两侧面接触时，所述弧形结构的两端连线与所述对接传输线的长度方向平行。

优选地，所述规整装置还包括：

夹紧辊，竖直设置在所述规整转臂用于接触所述货品的一端，且所述夹紧辊与所述规整转臂转动连接。

一种仓储物流***，包括如上所述的自动入库***。

一种采用上述自动入库***的自动入库方法，包括如下步骤：

控制模块控制对接传输***运行，将运输车上卸下的货品输送至所述入库传输线上；

扫描装置对所述货品上进行扫描并识别所述货品的货品信息，并将所述货品信息发送至所述控制模块；

所述控制模块根据所述货品信息控制所述入库传输线的运行，将所述货品传输至与所述货品对应的下货通道中。

优选地，所述对接传输***包括对接传输线，所述对接传输线上设置有第一扫描装置，所述入库传输线上设置有与所述对接传输线对接的控向传输分段和与所述下货通道对接的第一传输分段，所述第一传输分段上设置有第二扫描装置；

所述控制模块根据所述货品信息控制所述分库传输线的运行，将所述货品传输至与所述货品对应的下货通道中，具体包括：

所述控制模块根据所述第一扫描装置的扫描结果控制所述控向传输分段的运行方向；

所述控制模块根据所述第二扫描装置的扫描结果控制货品是否进入与该所述第一传输分段对应的所述下货通道中。

本发明的有益效果在于：

本发明实施例提供的自动入库***，通过在设置扫描装置，对货品进行扫描并识别货品信息，并通过设置入库传输线，并在入库传输线上设置与仓库对应的下货通道，控制模块根据货品信息控制入库传输线运行将货品输送至对应的下货通道中，即能够根据货品的信息将货品输送至与货品对应的仓库中，克服了货品与仓库出现不对应的入库错误的情况发生，满足货品的对应入库，提高货品入库的效率和准确性；且通过在入库传输线上设置与各个仓库对应的下货通道，能够实现多仓库的货品同时入库操作，克服了采用叉车等辅助设备等对属于各个仓库的货品进行分拣搬运的需要，简化自动入库***的结构，提高货品入库的效率。

本发明实施例提供的仓储物流***，通过采用上述的自动入库***，克服了货品入库效率低、货品与仓库不对应等的问题，提高了货品入库的准确性和效率。

本发明提供的自动入库方法，通过应用于上述的自动入库***，克服了货品入库效率低、货品与仓库不对应等的问题，提高了货品入库的准确性和效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的自动入库***的侧视图；

图2是本发明实施例提供的自动入库***的俯视图；

图3是本发明实施例提供的中间传输装置的结构示意图；

图4是图3中I处的局部放大图；

图5是本发明实施例提供的规整装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的入库传输线的部分结构示意图。

图中标记如下：

1-对接传输线；

2-中间传输装置；21-固定座；22-旋转座；221-中心座部；222-延伸臂部；23-转动驱动组件；231-驱动电机；232-主动齿轮；233-齿圈结构；24-抓取升降调节组件；241-升降驱动件；242-固定板；243-连接板；244-升降导向组件；25-抓取组件；251-支撑板；253-吸盘；

3-规整装置；31-规整转臂；311-连接臂；312-辅助臂；32-固定轴；33-转臂驱动组件；331-活塞杆；332-缸体；34-止挡件；35-夹紧辊；

4-入库传输线；41-主传输线；411-第一传输分段；412-第二传输分段；413-控向传输分段；414-第一传输件；42-分库传输线；421-第二传输件；43-过渡传输装置；431-升降板；432-第三传输件。

51-第一扫描装置；52-第二扫描装置；

6-仓库；

7-运输车；

8-货品，81-标签。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

图1为本发明实施例提供的自动入库***的侧视图，图2为本发明实施例提供的自动入库***的俯视图，如图1和2所示，本实施例提供了一种自动入库***，其应用于仓储物流过程中，实现货品8在运输车7和仓库6之间的对接，以实现货品8的自动化和高效化入库操作。

具体地，自动入库***包括对接传输***、入库传输线4、扫描装置和控制模块。其中，对接传输***用于接收运输车7上卸下的货品8，并将货品8搬运至入库传输线4上，货品8上设置标签81，标签81上携带有货品信息；入库传输线4用于将货品8输送至对应的仓库6中，入库传输线4沿其长度方向上设置有多个下货通道，且下货通道的个数和位置与仓库6的个数和位置一一对应；扫描装置设置在对接传输***中，用于扫描货品8上的标签81并识别货品信息，并将货品信息传输至控制模块中；控制模块，分别与扫描装置及入库传输线4连接，并控制入库传输线4根据货品信息将货品8输送至与对应仓库6对应的下货通道中。

本实施例提供的自动入库***，通过在对接传输***中设置扫描装置，能够在对接传输***对货品8进行搬运输送时，对货品8上的标签81进行扫描并识别货品8的信息；通过设置入库传输线4，并在入库传输线4上设置与仓库6对应的下货通道，控制模块根据货品信息控制入库传输线4运行将货品8输送至对应的下货通道中，即能够根据货品8的信息将货品8输送至与货品8对应的仓库6中，满足货品8的对应入库，提高货品8入库的效率和准确性；且通过在入库传输线4上设置与各个仓库6对应的下货通道，能够实现多仓库6的货品8同时入库操作，不需要额外设置叉车或搬运装置等对属于各个仓库6的货品8进行分拣搬运，简化自动入库***的结构，提高货品8入库的效率。

在本实施例中，优选地，用于搬运和入库的货品8为经过规则包装的货品，如具有规则形状的料箱等。但本发明并不限于此，货品8还可以为经过不规则包装的物品，如异形包装箱、包装衣物等。

在本实施例中，运输车7上卸下的货品8可以直接放置在对接传输***上，能够减小中间环节，但由于对接传输***一次仅能对接一个运输车7，当运输车7运送货品8的时期较为集中时，会产生运输车7等待的过程。为避免运输车7等待，可以是在自动入库***中设置卸货集聚地，将运输车7的货品8集中卸下至卸货集聚地，对接传输***将卸货集聚地中的货品8搬运至入库传输线4中。

从运输车7上进行货品8的卸货可以是通过人工进行卸货，也可以是通过装载车、叉车、卸货传输线等卸货装置将货品8从运输车7上卸下。本实施例对于货品8的从运输车7上的卸载方式不做具体限制，但更为优选地是采用卸货装置对运输车7上的货品8进行卸载，以提高货品8入库的连贯性和自动化操作。

在本实施例中，优选地，对接传输***包括对接传输线1和中间传输装置2，对接传输线1的前端用于接收运输车7上卸下的货品8，中间传输装置2设置在对接传输线1的后端和入库传输线4之间，用于将对接传输线1上的货品8输送至入库传输线4上。

同上，对接传输线1接收货品8的方式可以使直接接收从运输车7上卸下的货品8，也可以是通过卸货集聚地间接接收运输车7上卸下的货品8。且由于对接传输线1不具备货品8抓取的功能，因此，运输车7上的货品8或卸货集聚地的货品8可以通过人工放置在对接传输线1上，也可以采用机械臂放置在对接传输线1上。且优选地，对于采用卸货集聚地进行运输车7卸货的方式，卸货集聚地设置在对接传输线1的前端位置，减小货品8搬运至对接传输线1的中间路程，提高搬运效率。更为优选地，对接传输***还包括机械臂，机械臂可以具有自移动功能，也可以为固定式机械臂结构，通过机械臂对货品8的抓取进行卸货集聚地中货品8在对接传输线1上的搬运。

在本实施例中，采用输送线的方式实现货品8在运输车7或卸货集聚地与入库传输线4之间的搬运，可以实现一条传输线上多个货品8同步且间隔地搬运，能够保证货品8搬运和传输的连续性和有序性，提高货品8输送的效率。在其他一个施例中，对接传输***也可以采用搬运机器人实现货品8在运输车7或卸货集聚地与入库传输线4之间的搬运。搬运机器人可以是具备自驱动功能的机械臂结构，通过机械臂对货品8的取放功能实现对运输车7或卸货集聚地处的货品8抓取以及货品8在入库传输线4上的放置。在该种情况下，为避免搬运机器人的一次搬运路径过长，卸货集聚地优选地设置在靠近入库传输线4的位置。在其他另一个实施例中，可以是通过叉车配合搬运机械臂的方式实现货品8在运输车7或卸货集聚地与入库传输线4之间的搬运，通过叉车将部分货品8从运输车7或卸货集聚地中一次性搬运至靠近入库传输线4的位置，再通过搬运机械臂将叉车上的货品8一一搬运至入库传输线4上。该种方式下，卸货集聚地或运输车7停放地可以设置在远离入库传输线4上的位置，且搬运机械臂可以为非移动式机械臂结构，通过叉车的多货品8搬运，减小搬运机器人的往复搬运行程。

在本实施例中，对接传输线1可以为皮带传输、辊子传输或滚筒传输等任意一种方式，本实施例不对对接传输线1的具体传输方式进行限制。且传输线的结构设置为本领域的常规技术手段，本实施例不再进行赘述。

图3为本发明实施例提供的中间传输装置的结构示意图，图4为图3中I处的局部放大图，如图3和4所示，在本实施例中，优选地，中间传输装置2包括固定座21和抓取组件25，其中固定座21相对对接传输线1固定设置，抓取组件25设置在固定座21上，且被配置为能够相对固定座21水平旋转以及竖直升降。抓取组件25用于对传递至对接传输线1后端的货品8进行抓取，对货品8进行抓取后，将抓取组件25升高使货品8脱离对接传输线1，抓取组件25再经过旋转后使货品8位于入库传输线4的上方，使抓取组件25下降后将货品8放置在入库传输线4上。

在本实施例中，固定座21相对地面固定，使中间传输装置2相对对接传输线1和入库传输线4为独立的结构，有利于对接传输线1和入库传输线4的结构简化以及中间传输装置2的安装和拆卸，且能够防止中间传输装置2的运行与对接传输线1和入库传输线4运行之间的干涉，保证对接传输线1、入库传输线4和中间传输装置2的连续性工作。在其他实施例中，固定座21也可以固定在对接传输线1的末端或入库传输线4上。

优选地，在本实施例中，为方便抓取组件25相对固定座21的水平旋转和竖直升降，中间传输装置2还包括：旋转座22，与固定座21转动连接；转动驱动组件23，与旋转座22连接并驱动旋转座22相对固定座21旋转；抓取升降调节组件24，抓取组件25通过抓取升降调节组件24与旋转座22连接，以实现抓取组件25的竖直升降。通过设置旋转座22和抓取升降调节组件24，能够使抓取组件25的旋转结构设置与升降结构设置分离，简化中间传输装置2的结构。在其他实施例中，也可以是转动驱动组件23直接与抓取升降调节组件24连接，带动抓取升降调节组件24转动，抓取组件25设置在抓取升降调节组件24上。

更为具体地，在本实施中，旋转座22与固定座21之间设置有回转轴承，旋转座22与固定座21中的一个与回转轴承的外圈连接，另一个与回转轴承的内圈连接，以提高旋转座22相对固定座21的转动连接稳定性。

优选地，在本实施例中，转动驱动组件23包括驱动电机231，驱动电机231设置在固定座21的外表面。驱动电机231的输出轴竖直朝上设置，且其上套设有主动齿轮232。转动驱动组件23还包括设置在旋转座22上的齿圈结构233，用于与主动齿轮232配合传动。更为优选地，在本实施例中，回转轴承的外圈与旋转座22固定连接，且回转轴承的外圈为上述的齿圈结构233，使齿圈结构233为回转轴承的一部分，简化转动驱动组件23的整体结构。在其他一个实施例中，也可以使旋转座22的外表面套设有上述齿圈结构233，或旋转座22的外表面一体形成有上述的齿圈结构233。在其他另一个实施例中，也可以是回转轴承的内圈为上述齿圈结构233，回转轴承的内圈与旋转座22连接，外圈与固定座21连接。固定座21为空心结构，驱动电机231设置固定座21内部，使驱动电机231上套设的主动齿轮232与回转轴承的齿圈结构233配合传动。

在本实施例中，通过将回转轴承与齿轮结构一体设置，有利于简化中间传输装置2的整体结构。但本发明并不限于此，现有技术中，能够实现旋转座22相对固定座21转动的结构形式均可，本实施例不再进行具体赘述。

在本实施例中，优选地，旋转座22包括中心座部221和延伸臂部222，中心座部221与回转轴承连接实现相对固定座21的转动连接。中心座部221沿其旋转轴线的径向向外延伸有延伸臂部222，延伸臂部222远离中心座部221的一端设置有上述的抓取升降调节组件24及抓取组件25。通过设置延伸臂部222，可以在保证旋转座22上抓取组件25的作用范围的同时，减小旋转座22的表面积，有利于使延伸臂部222伸入对接传输线1和/或入库传输线4中，避免旋转座22的设置与对接传输线1和/或入库传输线4之间的结构和动作干涉。

为提高中间传输装置2对货品8的传输效率，在本实施例中，优选地，旋转座22沿其转动轴线的周向方向间隔设置有多组抓取组件25，从而在旋转座22的一个旋转周期内，能够实现对多个货品8的输送。更为优选地，旋转座22沿其转动轴线的周向方向均匀间隔设置有四个抓取组件25，即当其中一个抓取组件25在实现对货品8在入库传输装置的放置时，与其相对的一个抓取组件25能够实现对对接传输线1上货品8的抓取，在提高抓取效率的同时，更有利于对接传输线1、入库传输线4和中间传输装置2的动作步调的控制，且能够在减小中间传输装置2整体尺寸的同时，避免相邻两个抓取组件25抓取的货品8相互碰撞或干涉，提高抓取货品8的安全性。

为简化中间传输装置2的结构，在本实施例中，进一步地，抓取升降调节组件24与抓取组件25一一对应设置。即旋转座22上对应设置有四个延伸臂部222，每个延伸臂部222的末端均设置有抓取升降调节组件24，每个抓取升降调节组件24均连接有一个抓取组件25。在其他实施例中，多个抓取组件25可以与同一个抓取升降调节组件24连接。

进一步地，抓取升降调节组件24包括升降驱动件241和连接板243。升降驱动件241与连接板243连接，并能驱动连接板243竖直升降。延伸臂部222的末端竖直设置有固定板242，升降驱动件241固定在固定板242上。连接板243上设置有上述的抓取组件25。进一步地，为提高抓取组件25的升降平稳性和准确性，抓取升降调节组件24还包括升降导向组件244，升降导向组件244包括竖直设置的滑轨和与滑轨配合的滑块，固定板242和连接板243中的一个设置有上述滑轨，另一个设置有上述滑块，通过滑轨和滑块的配合实现对连接板243相对固定板242的运动导向。

在本实施例中，升降驱动件241优选为气缸，气缸的活塞缸固定在固定板242上，活塞杆与连接板243连接，能够简化抓取升降调节组件24的结构，减小抓取升降调节组件24的体积。在其他实施例中，抓取升降调节组件24还可以为任意能够实现连接板243相对固定板242升降运动的其他结构形式，且升降调节组件为本领域的常规设置，本实施例不再对其他形式的抓取升降调节组件24的具体结构进行赘述。

在本实施例中，优选地，抓取组件25包括吸盘253和气路组件，吸盘253与连接板243连接，气路组件与吸盘253连接，以对吸盘253进行抽真空或充气。通过采用吸盘式抓取组件25对货品8进行抓取，能够简化抓取组件25的结构，同时减小抓取组件25对货品8形状、重量等的要求，不需要在货品8上设置额外的结构与抓取组件25配合进行抓取，成本较低，操作方便。在其他实施例中，抓取组件25也可以为抓手式结构，如气缸抓手等。

更为优选地，抓取组件25还包括支撑板251，支撑板251与连接板243可拆卸连接，以方面抓取组件25相对抓取升降调节组件24的安装、拆卸和更换。支撑板251水平设置，且支撑板251的下表面设置有多个吸盘253。通过在支撑板251上设置多个吸盘253，能够实现对不同尺寸和重量的货品8的吸取，提高抓取组件25的抓取灵活性和可靠性。在其他实施例中，也可以仅设置一个尺寸较大的吸盘253实现对货品8的抓取。

在本实施中，通过设置旋转抓取式的结构，在实现货品8在对接传输线1和入库传输线4之间的传递的同时，一方面简化中间传输装置2的结构，降低中间传输装置2的成本。且能通过在固定座21上沿其周向设置多个抓取组件25，可以实现多个货品8的连续抓取传输，提高对接传输线1和入库传输线4之间的对接效率，提高货品8入库的效率和连续性。

在其他一个实施例中，中间传输装置2可以为机械臂结构，机械臂的末端设置用于抓取货物的抓手或吸盘等端拾器，通过机械臂的六自由度移动和端拾器的配合，对对接传输线1上的货品8进行抓取并放置在入库传输线4上。

在其他另一个实施例中，中间传输装置2可以为升降平台，此时，需要使入库传输线4的传输面高于对接传输线1的传输面。升降平台上设置有传输线，当货品8经过对接传输线1传输至中间传输装置2处时，升降平台升高至与入库传输线4平行，且升降平台上的传输线运行将升降平台上的货品8传递至入库传输线4上。

在其他又一个实施例中，中间传输装置2可以为推板式传输结构，即在对接传输线1的末端设置推板和推板驱动装置，在货品8到达对接传输线1末端时，驱动推板转动使推板位于货品8远离入库传输线4的一侧，并驱动推板沿朝向入库传输线4的方向运动，从而推动货品8从对接传输线1上传输至入库传输线4上。

在其他的实施例中，中间传输装置2还可以采用可以实现货品8在对接传输线1和入库传输线4之间传输的其他装置，本实施例不再一一进行列举。

在本实施例中，通过设置中间传输装置2实现货品8在对接传输线1和入库传输线4上的对接，有利于简化对接传输线1和入库传输线4的通用化结构设计，降低成本。在其他实施例中，也可以使对接传输线1与入库传输线4直接对接。如，对接传输线1采用皮带传输方式，其沿宽度方向间隔设置多根传输皮带。入库传输线4上采用滚筒或辊子传输方式，且入库传输线4与对接传输线1一端部分重合，在重合部分处，入库传输线4的滚筒或辊子设置在相邻两个皮带的间隙之间。该种对接方式下，由于重合部分存在两个不同的传输方向，当货品8通过对接传输线1运输重合区域时，需要对对接传输线1进行暂停，同时启动入库传输线4实现对货品8在入库传输线4上的传输。

进一步地，为了提高抓取装置对货品8的抓取稳定性和可靠性，本实施例提供的自动入库***还包括设置在对接传输线1后端的规整装置3，用于对传输至传输线后端的货品8进行在对接传输线1上的位置和/或位姿进行规整，以方便抓取装置对货品8的抓取。

图5为本发明实施例提供的规整装置的结构示意图，如图5所示，优选地，在本实施例中，规整装置3包括两个规整转臂31和转臂驱动组件33。两个规整转臂31分别设置在对接传输线1沿宽度方向的两侧，转臂驱动组件33与规整转臂31的一端连接，并同时驱动两个规整转臂31的另一端转动，以使两个规整转臂31的相对端靠近或远离。当货品8传输至对接传输线1后端时，转臂驱动组件33驱动两个规整转动同时相向转动，使规整转臂31的相对端相互靠近直至分别抵接至货品8沿对接传输线1宽度方向的相对两侧面上，对货品8在对接传输线1上的位置进行规正。

优选地，两个规整转臂31相对对接传输线1的中心线对称设置，以使被规整后的货品8的中心线与对接传输线1的中心线重合，更有利于抓取组件25对货品8的抓取。在其他实施例中，两个规整转臂31也可以相对与中心线平行的线对称设置，以使货品8的中心线与对接传输线1的中心线平行。

在本实施例中，优选地，转臂驱动组件33设置在规整转臂31靠近入库传输线4的一端，有利于避免转臂驱动组件33的设置对货品8在对接传输线1上的运行造成干涉，且有利于使两个规整转臂31使用同一个转臂驱动件进行驱动。在其他实施例中，转臂驱动组件33也可以与规整转臂31远离入库传输线4的一端连接，此时，转臂驱动组件33设置在对接传输线1的侧部，且每个规整转臂31均连接有一个转臂驱动组件33，两个转臂驱动组件33通过控制模块进行同步驱动。

在本实施中，更为优选地，规整装置3还包括两个固定轴32，两个固定轴32竖直设置在对接传输线1的后端，且每个规整转臂31均与对应的固定轴32转动连接。转臂驱动组件33优选包括驱动活塞缸，且驱动活塞缸的两端均设置可相对缸体332伸缩的活塞杆331。两个活塞杆331沿对接传输线1的宽度方向水平设置，且每个活塞杆331均与规整转臂31靠近入库传输线4的一端连接。当活塞杆331相对缸体332伸出时，两个规整转臂31与活塞缸连接的一端相互远离，由于规整转臂31的中部与固定轴32转动连接，两个规整转臂31的另一端相互靠近，以与货品8接触，实现对货品8的规整。当活塞杆331相对缸体332缩回时，两个规整转臂31远离活塞杆331的一端相互远离，以与货品8脱离接触。

在本实施例中，通过设置具有双杆的驱动活塞缸，能够以简单的结构实现对两个规整转臂31的同步驱动，简化规整装置3的结构，降低规整装置3的体积。在其他实施例中，也可以采用电机驱动的形式带动规整转臂31水平转动，本实施例不再进行赘述。在本实施例中，驱动活塞缸为气缸，在其他实施例中，驱动活塞缸也可以为油缸等液压缸结构。

优选地，在本实施例中，固定轴32连接在规整转臂31靠近活塞杆331的一端附近，有利于通过活塞杆331小幅的移动获得规整转臂31另一端的大幅度水平转动，减小驱动活塞缸的体积和其在对接传输线1上的占用空间，从而减小整个规整装置3的尺寸。

更为优选地，在本实施例中，规整转臂31为弧形结构，且两个规整转臂31的弧形开口相对设置。当两个规整转臂31的前端与货品8两侧相抵接时，规整转臂81弧形结构的两端连线与对接传输线1的长度方向平行。该种设置方式，有利于使两个规整转臂31的前端与货品8两侧相抵接时，两个规整转臂31的弧形结构设计能够使两个规整转臂31之间的距离不小于货品8沿对接传输线1宽度方向的尺寸。即规整转臂31作用于货品8时，货品8还可以继续在对接传输线1的传输作用下运行，增大规整转臂31与货品8的作用面积，提高对货品8的规整效果，且使货品8规整与货品8传输同步进行，提高货品8规整的效率；同时，能够减小两个规整转臂31连接活塞杆331一端之间的距离需求，从而减小规整装置3的体积。

在其他实施例中，规整转臂31也可以为直臂结构。但此时，为保证两个规整转臂31的前端与货品8两侧相抵接时，两个规整转臂31之间的距离不小于货品8的宽度，需要使两个规整转臂31连接有活塞杆331的一端位于固定轴32的外侧，因此，在货品8尺寸相同的情况下，会造成规整装置3尺寸的增大。

为方便规整转臂31与货品8抵接时，货品8在对接传输线1上的传输，在本实施例中，优选地，规整转臂31远离活塞杆331的一端连接有竖直设置的夹紧辊35。夹紧辊35与规整转臂31枢接连接，使夹紧辊35在外力作用下能够绕其自身轴线转动。因此，使规整装置3对货品8进行规整时，货品8与夹紧辊35滚动连接，减小货品8在对接传输线1上的传输阻力。

为提高规整转臂31的结构强度，规整转臂31包括沿竖直方向平行且间隔设置的连接臂311和辅助臂312，连接臂311和辅助臂312的形状基本相同，且连接臂311位于辅助臂312的上方。固定轴31和夹紧辊35的上端均与连接臂311转动连接；固定轴31和夹紧辊35的下端均与辅助臂312转动连接，且连接臂31的一端连接有活塞杆331。通过设置连接臂311和辅助臂312，能够提高规整转臂31的结构强度，同时，提高规整转臂31对货品8的作用面积。

为避免货品8在对接传输线1上传输过程中与转臂驱动组件33发生碰撞，在本实施例中，优选地，规整装置3还包括设置在对接传输线1末端的止挡件34，用于对货品8在对接传输线1上的运输进行止挡作用，防止货品8与转臂驱动组件33发生碰撞，提高规整装置3的安全性能。

在本实施例，采用旋转式的规整装置3对货品8进行规整，在其他实施例中，也可以采用其他结构对货品8在对接传输线1上的位置和/或位姿进行规整。如，可采用推动式的规整结构，在对接传输线1沿其宽度方向的两侧分别设置推动件和推动驱动组件，当货品8运输至对接传输线1的末端时，推动驱动组件驱动推动件相向运动，以使两个推动件分别与货品8的两侧面接触，实现对货品8的规整。

在本实施例中，入库传输线4沿仓库6的排布方向设置，且对接传输线1的长度方向与入库传输线4的长度方向优选为垂直设置，方便入库传输线4和对接传输线1之间的对接。在其他实施例中，在空间布置予许的情况下，对接传输线1与入库传输线4也可以为非垂直式设计，其对接位置和对接方式可以根据仓储园区的空间进行灵活设计。

在本实施例中，优选地，对接传输线1对应入库传输线4的中间位置设置，能够减小货品8在入库传输线4上的平均传输时间，提高货品8入库效率。在其他实施例中，对接传输线1也可以对应入库传输线4的任意位置设置，如入库传输线4的端部位置。

在本实施例中，入库传输线4包括长条状的主传输线41和对应仓库6设置的分库传输线42，主传输线41沿仓库6的排布方向设置，分库传输线42一端与主传输线41连接，另一端与对应仓库6的入口连接，该分库传输线42形成入库传输线4的下货通道，使主传输线41上的各个货品8能够通过分库传输线42输送至对应的仓库6中。在本实施例中，分库传输线42优选垂直于主传输线41设置。

在本实施例中，优选地，为实现主传输线41和分库传输线42之间的对接，主传输线41和分库传输线42之间设置有过渡传输装置43，用于实现货品8在主传输线41和分库传输线42之间的过渡传输。

在本实施例中，优选地，过渡传输装置43为升降传输平台，升降传输平台上设置有过渡传输线。该种设置下，分库传输线42与主传输线41相连的一端的高度要高于主传输线41对应处的高度，运输至升降传输平台上的货品8经升降传输平台升高后与主传输线41脱离接触，并且在过渡传输线的传输下，进入分库传输线42进行传输。

具体地，图6为本发明实施例提供的入库传输线的部分结构示意图，如图6所示，主传输线41采用辊子或滚筒等转动传输件作为第一传输件414，第三传输件432沿主传输线41的长度方向平行间隔设置。升降传输平台包括升降支撑柱、升降板431、输送升降驱动组件和过渡传输线。两个升降支撑柱分别设置在主传输线41沿宽度方向两侧，两个升降板431沿主传输线41的长度方向相对设置在主传输线41沿宽度方向的两侧，且升降板431通过输送升降驱动组件与对应的升降支撑柱连接。过渡传输线设置在两个升降板431之间，且过渡输送线采用皮带作为第三传输件432进行传输，多根皮带沿主输送线的长度方向间隔设置，且每根第三传输件432均设置在相邻两根第一传输件414之间。

当升降传输平台与主传输线41平齐时，货品8在第一传输件414的作用下沿主传输线41的长度方向运送至主传输线41与升降传输平台重叠的位置；升降传输平台升高与分库传输线42对接，使货品8在过渡传输线的带动下升高，与主传输线41脱离接触；过渡传输线中第三传输件432运行，带动货品8沿垂直于主传输线41长度方向运行；由于过渡传输线与分库传输线42的传输方向基本相同，货品8在过渡传输线和分库传输线42的共同带动下传输至分库传输线42上进行传输，直至运行至对应仓库6的入口。分库传输线42中的第二传输件421的类型可以与主传输线41中第一传输件414的类型相同。

在其他一个实施例中，也可以是主传输线41采用皮带传动，过渡传输线采用辊子或滚筒传动的方式，同样能够实现过渡传输线在主传输线41上的区域重叠设置。

在其他有一个实施例中，升降传输平台也可以不与主传输线41重叠设置，而与分库传输线42重叠设置。即主传输线41为分段式传输线，且相邻两段传输线之间采用升降传输平台对接。当货品8运输到升降传输平台上时，通过使升降传输平台下降实现货品8与升降传输平台的脱离，即实现货品8在分库传输线42上的输送。

在其他另一个实施例中，也可以采用除升降传输平台外的其他过渡传输装置43进行主传输线41与分库传输线42之间的连接，如可以采用上述任一一种的中间传输装置2的结构作为过渡传输装置43进行使用，本实施例不再进行赘述。

在其他另一个实施例中，也可以不设置过渡传输线，而直接实现主传输线41和分库传输线42的对接。以主传输线41的第一传输件414采用辊子传动为例，分库传输线42的一端与主处传输线的一端重合，且分库传输线42采用皮带作为第二传输件421，多根皮带沿分库传输线42的宽度方向间隔设置，且每根皮带均设置在主传输线41的相邻两个辊子之间。分库传输线42上通过升降装置实现整体的竖直升降或朝向主传输线41一端的抬高。当货品8经主传输线41输送至与分库传输线42重叠的区域后，升降装置带动分库传输线42升高，实现分库传输线42与主传输线41的分离，货品8在分库传输线42上传输。该种设置，不需要设置过渡传输装置43，但由于需要分库传输线42整体抬高，会造成成本的相对增加。

在本实施例中，优选地，主传输线41采用分段式传输方式，即主传输线41包括多个沿其长度方向并排设置的传输分段。每个传输分段均与控制模块连接，使控制模块可以单独控制各个传输分段的运行。传输分段的个数不少于分库传输线42的个数，且每个分库传输线42对应与一个传输分段连接。从而，控制各个传输分段的运行和启动时机以及控制各个传输分段的运行方向，能够使主传输线41上的货品8运行到对应的传输分段上，并进入对应的分库传输线42上进行入库处理。

在本实施例中，优选地，传输分段包括与每个分库传输线42对接的第一传输分段411，第一传输分段411与分库传输线42之间的对接采用上述描述的任意一种主传输线41与分库传输线42之间的对接方式进行。相邻两个第一传输分段411之间设置有一个第二传输分段412，一方面减短第一传输分段411的长度，有利于第一传输分段411和分库传输分段的对接设置；另一方面，由于货品8从第一传输分段411过渡至分库传输分段的对接过程中，第一传输分段411需要暂停运行，以使货品8顺利地从第一传输分段411运行至分库传输分段中，因此，第二传输分段412的设置，可以保证货品8在第一传输分段411上对接时，另一货品8能够在第二传输分段412上运行，保证货品8的入库连续性，提高货品8入库效率。

在本实施例中，优选地，主传输线41与中间传输装置2对接的传输分段为第二传输分段412。即，中间传输装置2从对接传输线1上抓取的货品8放置在第二传输线上。为方便描述，将与中间传输装置2对应的第二传输线命名为控向传输分段413传输分段413，控制模块通过扫描装置获取的标签81信息，确定货品8位于控向传输分段413哪一侧仓库6中，并通过仓库6相对控向传输分段413传输线的位置，确定控向传输分段413的运行方向，以使货品8运行到对应的第一传输分段411及分库传输线42中。

扫描装置用于扫描货品8上的标签81，并对标签81携带的货品信息进行识别。在本实施例中，标签81可以为二维码、条形码或RFID码中的一种或多种，扫描装置的类型与标签81类型对应设置，如当标签81为RFID码时，扫描装置为射频读取器，当标签81为二维码时，扫描装置为扫码仪等。本实施例不对标签81和扫描装置的类型进行具体限定，只要能够实现标签81对货品信息的携带，扫描装置能够扫描并识别标签81携带的货品信息的电子标签81码形式以及扫描装置的形式均可。

在本实施例中，货品信息至少包括货品8的名称，以对货品8进行入库前的分类识别，使货品8能够进入对应的仓库6中。货品信息还可以包括产地、生产日期、保质日期等与货品8相关的信息。

在本实施例中，为提高货品8入库的效率，优选地，对接传输线1上设置有第一扫描装置51，用于在货品8在对接传输线1上运输时对货品8的标签81进行扫描和识别。通过将第一扫描装置51设置在对接传输线1上，能够在货品8在对接传输线1上传输时被识别，不需要额外进行扫描识别的过程，保证货品8传输的连续性，提高货品8入库的效率。

在本实施例中，第一扫描装置51可以设置在对接传输线1的上方，此时，运行在对接传输线1上的货品8的标签81贴覆在货品8的上表面。在其他一个实施例中，第一扫描装置51也可以设置在对接传输线1的一侧或两侧，此时，货品8的标签81贴覆在货品8的相对两侧面。在其他另一个实施例中，第一扫描装置51也可以设置在对接传输线1的下方，且扫描头正对对接传输线1设置，此时，标签81设置在货品8的下表面。上述标签81和第一扫描装置51的设置方式，需要在货品8放置至对接传输线1时，保证标签81的位置对应第一扫描装置51的位置放置。在其他又一实施例中，货品8的每一侧面上均可贴覆标签81，该种情况下，无论货品8在对接传输线1上的摆放状态如何，或无论第一扫描装置51设置在任意位置，只要货品8经过第一扫描装置51的扫描范围，均可被扫描装置扫描识别到。

在其他另一个实施例中，第一扫描装置51也可以与对接传输线1分离设置，如第一扫描装置51设置在对接传输线1的前端。在货品8放入对接传输线1上之前，通过人工或其他方式使扫描装置扫描货品8上的标签81并识别货品信息。其他方式可以为机械臂抓取货品8并使货品8运输至第一扫描装置51的扫描方位之内，并带动货品8进行六自由度旋转以使货品8上贴覆的标签81能够被扫描装置识别。

在其他又一实施例中，第一扫描装置51也可以设置在中间传输装置2上，如设置在固定支座正对对接传输线1的侧面等。此时，对应的，货品8朝向中间传输装置2一侧面上设置有上述标签81。

在本实施例中，为提高货品8与对应仓库6的入库准确性以及简化自动入库自动的控制，优选地，在主传输线41上设置有第二扫描装置52。且更为优选地，每个第一传输分段411上均设置有第二扫描装置52，通过第二扫描装置52扫描到的货品信息控制对应的第一传输分段411的运行和停止，以及控制与该第一传输分段411对应的过渡传输装置43和分库传输装置的运行和启动。

具体地，当货品8在主传输线41上运行，且通过一个第一传输分段411时，第一传输分段411上的第二扫描装置52扫描到货品8上的标签81并识别标签81携带的货品信息，并将货品信息发送至控制模块；控制模块根据货品信息判断该第一传输分段411对应的仓库6是否与货品信息相匹配，如果是，则控制模块检测到货品8运行至该第一传输分段411对应的升降传输平台上后，控制模块控制该第一传输分段411停止运行，升降传输平台升高与分库传输线42对接，当控制模块检测到第一传输分段411与对应的分库传输线42平齐后，控制模块控制升降传输平台上的过渡传输分段运行及分库传输线42运行，将货品8通过分库传输线42进入对应的仓库6；如果否，则控制模块通过该第一传输分段411继续运行，将货品8继续传输至该第一传输分段411前端的第二传输分段412中，使货品8经第二传输分段412传输至下一个第一传输分段411中并在此进行检测和判断。

通过在第一传输分段411上设置第二扫描装置52，能够对该第一传输分段411和对应的过渡传输装置43及分库传输线42的运行进行更为准确地控制，避免对接传输线1和/或主传输线41上货品8数量较多，仅依靠第一扫描装置51的扫描结果控制入口传输线导致的控制逻辑复杂和误判等错误，简化入库传输线4的运行控制，保证货品8与对应仓库6入库的准确性，提高货品8入库的效率。同时，第二扫描装置52的设置，能够对经过该第二扫描装置52的货品8的位置进行判断，通过与货品8对应的仓库6位置进行对应，判断货品8是否运行超过仓库6对应位置，如果是，还可以通过控制第二传输分段412和第一传输分段411的运行方向，将货品8返回输送至对应仓库6对应的第一传输分段411中。即第二扫描装置52的设置使入库传输线4具备入库纠错功能，防止货品8进入错误的仓库6中，进一步提高货品8入库的准确性。

在本实施例中，为方便对各装置的运行控制，各装置上均设置有到位检测装置。如，在对接传输线1的前端设置有第一到位检测装置，用于控制对接传输线1的启动和停止；在对接传输线1的后端设置有第二到位检测装置，用于控制规整装置3和中间传输装置2的运行；在控向传输分段413上设置有第三到位检测装置，用于根据货品8是否放置在控向传输分段413上控制控向传输分段413的启动和停止；每个中间过渡装置上均设置有第四到位检测装置，用于根据货品8是否到达过渡传输位置控制过渡传输装置43的运行；每个分库传输线42上均设置有第五到位检测装置，用于控制对应的分库传输线42的运行和停止。还可以是在每个分段传输线上均设置第六到位检测装置，用于控制每个分段传输线的运行和停止。

控制模块与对接传输线1、中间传输装置2、主传输线41、过渡传输装置43、规整装置3、分库传输线42、扫描装置及各到位检测装置连接，并根据各到位检测装置的检测信号以及扫描装置的扫描信息控制对接传输线1、中间传输装置2、主传输线41、过渡传输装置43、规整装置3和分库传输线42的运行。

在控制模块的控制下，本实施例提供的自动入库***的自动入库方法包括以下步骤：

步骤S1：控制模块控制对接传输线1启动运行；

该步骤可以是人工通过设置在对接传输线1上的启动开关启动对接传输线1的运行，也可以是对接传输线1前端的第一到位检测模块检测到有货品8放置在对接传输线1上后，对接传输线1启动运行；

步骤S2：货品8在对接传输线1上运行并通过第一扫描装置51，第一扫描装置51对货品8上的标签81进行扫描和识别，并将识别到的货品信息发送至控制模块；

步骤S3：第二到位检测模块检测货品8是否运行至规整位置处，并将检测结果发送至控制模块；

步骤S4：控制模块接收到第二到位检测模块检测的到位信息，控制规整装置3运行，对货品8进行规整；

步骤S5：控制模块在规整装置3对货品8规整后，控制模块控制中间传输装置2将对接传输线1上的货品8传输至主传输线41上；

该步骤具体包括以下步骤：

步骤S51：控制模块在规整装置3对货品8规整后，控制中间传输装置2旋转，并下降使抓取组件25与货品8接触；

该步骤中，规整装置3上可以设置货品8检测装置，用于判断两个规整转臂31是否均匀货品8接触，当两个规整装置3均与货品8接触后，基本完成规整装置3或货品8的规整动作。货品8检测装置将检测结果发送至控制模块，控制模块根据该检测结果，控制中间传输装置2的运行。

控制模块控制中间传输装置2的转动驱动组件23动作，使旋转座22转动以使其中一个空着的抓取组件25旋转至与货品8正对的位置，控制模块控制抓取升降调节组件24动作，使抓取组件25与货品8接触并对货品8进行抓取。控制模块对于转动驱动组件23的旋转控制可以直接通过角度控制进行，如对于有四个抓取组件25的中间传输装置2，每次旋转的角度为90°即可。

步骤S52：控制模块控制抓取组件25对货品8进行抓取；

步骤S53：抓取装置完成货品8的抓取后，控制模块控制抓取升降调节组件24运动，使抓取组件25升高，货品8与对接传输线1脱离接触；

步骤S54：控制模块控制转动驱动组件23运行，使货品8旋转至控向传输分段413的上方。

对转动驱动组件23的控制，可以通过角度控制运行，如，在本实施例中，控制转动驱动组件23旋转180°，即可实现货品8从对接传输线1上方至主传输线41上方的转换。

步骤S55：控制模块控制抓取升降调节组件24运动，将货品8放置在控向传输分段413上；

步骤S6：第三到位检测装置检测控向传输分段413是否有货品8存在，并将检测结果发送至控制模块，如果有，检测模块根据第一扫描装置51扫描的货品信息控制控向传输分段413启动；

步骤S7：控制模块根据第一扫描装置51扫描的货品信息，控制控向传输分段413对应侧的分段传输线的运行；

步骤S8：货品8运行经过第一传输分段411时，第二扫描装置52对货品8进行扫描并识别货品信息，并将货品信息与该第一传输分段411对应的仓库6信息进行匹配，若该货品信息与对应仓库6向匹配，则执行步骤S9，否，则执行步骤S13；

步骤S9：第一传输分段411将货品8运送至过渡传输装置43处，第四到位检测装置检测该过渡传输装置43是否有货品8，并将检测结果发送至控制模块；

步骤S10：控制模块根据第四到位检测装置检测的货品8到位信息，控制对应的第一传输分段411停止运行，并控制升降传输平台升高；

步骤S11：当升降传输平台与分库传输平台对齐时，控制模块控制过渡传输线和分库传输线42运行将货品8从过渡传输线传递至分库传输线42；

步骤S12：第五到位检测模块检测到分库传输线42上有货品8并将检测结果发送至控制模块，控制模块控制过渡传输线停止运行，升降传输平台下降与第一传输分段411平齐。

步骤S13：控制模块控制第一传输分段411继续运行，将第一传输分段411上的货品8经前方的第二传输分段412传输至下一个第一传输分段411后，返回步骤S8。

本实施例还提供了一种仓储物流***，包括上述的自动入库***。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (21)

1.一种自动入库***，其特征在于，包括：

入库传输线(4)，其沿长度方向设置有多个下货通道，多个所述下货通道的出口分别与多个仓库(6)一一对应；

对接传输***，用于接收运输车(7)上卸下的货品(8)并将所述货品(8)传输至所述入库传输线(4)上；

扫描装置，用于扫描并识别所述货品；

控制模块，所述控制模块被配置为根据所述货品的信息控制所述入库传输线的运行，以将所述货品(8)输送至与目标仓库(6)所对应的所述下货通道中；

所述对接传输***包括：

对接传输线(1)，其前端用于接收运输车(7)上卸下的货品(8)，其后端与所述入库传输线(4)垂直对接；

中间传输装置(2)，设置在所述对接传输线(1)的后端和所述入库传输线(4)之间，用于将所述对接传输线(1)的货品(8)输送至所述入库传输线(4)上；

所述自动入库***还包括：

规整装置(3)，设置在所述对接传输线(1)靠近所述入库传输线(4)的一端，所述规整装置(3)被配置为对所述货品(8)在所述对接传输线(1)上的位置和/或位姿进行规整；

所述规整装置(3)包括：

两个规整转臂(31)，分别设置在所述对接传输线(1)沿宽度方向的两侧；

转臂驱动组件(33)，与所述规整转臂(31)的一端连接，且被配置为驱动两个所述规整转臂(31)的另一端相对且同步水平转动，以使两个所述规整转臂(31)分别与所述货品(8)沿所述对接传输线(1)宽度方向的两侧面接触；

当两个所述规整转臂(31)分别与所述货品(8)的相对两侧面接触时，两个所述规整转臂(31)之间的最小距离等于所述货品(8)沿所述对接传输线(1)宽度方向的尺寸；所述规整转臂(31)为弧形结构，且当两个所述规整转臂(31)分别与所述货品(8)的相对两侧面接触时，所述弧形结构的两端连线与所述对接传输线(1)的长度方向平行。

2.根据权利要求1所述的自动入库***，其特征在于，所述入库传输线(4)沿所述仓库(6)的排布方向设置，所述对接传输线(1)与所述入库传输线(4)的中间位置对接。

3.根据权利要求1所述的自动入库***，其特征在于，所述中间传输装置(2)包括：

固定座(21)，相对所述对接传输线(1)固定设置；

抓取组件(25)，设置在所述固定座(21)上，且被配置为能相对所述固定座(21)水平旋转以及竖直升降，所述抓取组件(25)用于抓取所述货品(8)。

4.根据权利要求3所述的自动入库***，其特征在于，所述中间传输装置(2)还包括：

旋转座(22)，与所述固定座(21)转动连接；

转动驱动组件(23)，被配置为驱动所述旋转座(22)相对所述固定座(21)旋转；

抓取升降调节组件(24)，所述抓取组件(25)通过所述抓取升降调节组件(24)与所述旋转座(22)连接。

5.根据权利要求4所述的自动入库***，其特征在于，所述转动驱动组件(23)包括：

驱动电机(231)，与所述固定座(21)连接；

主动齿轮(232)，套设在所述驱动电机(231)的输出轴上；

齿圈结构(233)，设置在所述旋转座(22)上，与所述主动齿轮(232)配合。

6.根据权利要求5所述的自动入库***，其特征在于，所述中间传输装置(2)还包括：

回转轴承，其内圈与所述固定座(21)连接，其外圈与所述旋转座(22)连接，且所述回转轴承的外圈为所述齿圈结构(233)。

7.根据权利要求4所述的自动入库***，其特征在于，所述抓取组件(25)包括：

吸盘(253)，用于通过真空吸取的方式抓取或放置所述货品(8)。

8.根据权利要求7所述的自动入库***，其特征在于，所述抓取组件(25)还包括：

支撑板(251)，与所述抓取升降调节组件(24)连接，所述支撑板(251)上设置有多个所述吸盘(253)。

9.根据权利要求4-8任一项所述的自动入库***，其特征在于，所述旋转座(22)沿其旋转方向的周向间隔设置有多组抓取组件(25)。

10.根据权利要求9所述的自动入库***，其特征在于，所述旋转座(22)包括：

中心座部(221)，与所述固定座(21)转动连接；

延伸臂部(222)，沿所述中心座部(221)的旋转轴的径向向外延伸，所述延伸臂部(222)远离所述中心座部(221)的一端设置有所述抓取组件(25)和所述升降调节组件。

11.根据权利要求2所述的自动入库***，其特征在于，所述入库传输线(4)包括：

主传输线(41)，沿所述仓库(6)的排布方向设置；

分库传输线(42)，其一端连接主传输线(41)，另一端与对应的仓库(6)入口连接，所述分库传输线(42)形成所述下货通道，所述分库传输线(42)的传输方向与所述主传输线(41)的传输方向垂直。

12.根据权利要求11所述的自动入库***，其特征在于，所述入库传输线(4)还包括：

升降传输平台，所述分库传输线(42)与所述主传输线(41)在竖直方向上平行且间隔设置，所述升降传输平台上设置有过渡传输线，所述过渡传输线被配置为带动所述升降传输平台上的所述货品(8)向所述分库传输线(42)传输。

13.根据权利要求11所述的自动入库***，其特征在于，所述主传输线(41)包括沿其长度方向并排设置的多个传输分段，所述传输分段的个数不小于所述分库传输线(42)的个数，且每个所述分库传输线(42)对应于一个所述传输分段。

14.根据权利要求13所述的自动入库***，其特征在于，所述传输分段包括：

第一传输分段(411)，与分库传输线(42)一一对应设置，且与所述分库传输线(42)对接；

第二传输分段(412)，相邻两个所述第一传输分段(411)之间设置有一个所述第二传输分段(412)。

15.根据权利要求1所述的自动入库***，其特征在于，所述扫描装置包括设置在所述对接传输线(1)上的第一扫描装置(51)。

16.根据权利要求14所述的自动入库***，其特征在于，所述扫描装置包括设置在所述第一传输分段(411)上的第二扫描装置(52)，且每个所述第一传输分段(411)上均设置有一个所述第二扫描装置(52)。

17.根据权利要求1所述的自动入库***，其特征在于，所述规整装置(3)还包括：

固定轴(32)，其竖直设置在所述对接传输线(1)的后端，所述规整转臂(31)与所述固定轴(32)转动连接；

活塞缸，其两端均具有水平设置的活塞杆(331)，且两端的所述活塞杆(331)分别与对应的所述规整转臂(31)靠近所述入库传输线(4)的一端连接。

18.根据权利要求17所述的自动入库***，其特征在于，所述规整装置(3)还包括：

夹紧辊(35)，竖直设置在所述规整转臂(31)用于接触所述货品(8)的一端，且所述夹紧辊(35)与所述规整转臂(31)转动连接。

19.一种仓储物流***，其特征在于，包括如权利要求1-18任一项所述的自动入库***。

20.一种采用权利要求1-18任一项所述的自动入库***的自动入库方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制模块控制对接传输***运行，将运输车(7)上卸下的货品(8)输送至所述入库传输线(4)上；

扫描装置对所述货品(8)进行扫描并识别所述货品的货品信息，并将所述货品信息发送至所述控制模块；

所述控制模块根据所述货品信息控制所述入库传输线(4)的运行，将所述货品(8)传输至与所述货品(8)对应的下货通道中。

21.根据权利要求20所述的自动入库方法，其特征在于，所述对接传输***包括对接传输线(1)，所述对接传输线(1)上设置有第一扫描装置(51)，所述入库传输线(4)包括主传输线(41)和分库传输线(42)，所述主传输线(41)沿所述仓库(6)的排布方向设置，所述分库传输线(42)的一端连接主传输线(41)，另一端与对应的仓库(6)入口连接，所述分库传输线(42)形成所述下货通道，所述分库传输线(42)的传输方向与所述主传输线(41)的传输方向垂直；所述入库传输线(4)上设置有与所述对接传输线(1)对接的控向传输分段(413)和与所述下货通道对接的第一传输分段(411)，所述第一传输分段(411)上设置有第二扫描装置(52)；

所述控制模块根据所述货品信息控制所述分库传输线(42)的运行，将所述货品(8)传输至与所述货品(8)对应的下货通道中，具体包括：

所述控制模块根据所述第一扫描装置(51)的扫描结果控制所述控向传输分段(413)的运行方向；

所述控制模块根据所述第二扫描装置(52)的扫描结果控制货品(8)是否进入与该所述第一传输分段(411)对应的所述下货通道中。