CN111603204A - 用于为活检提供实时图像引导的方法和介入引导*** - Google Patents

用于为活检提供实时图像引导的方法和介入引导*** Download PDF

Info

Publication number
CN111603204A
CN111603204A CN201910133764.0A CN201910133764A CN111603204A CN 111603204 A CN111603204 A CN 111603204A CN 201910133764 A CN201910133764 A CN 201910133764A CN 111603204 A CN111603204 A CN 111603204A
Authority
CN
China
Prior art keywords
biopsy
images
patient
image
ultrasound
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910133764.0A
Other languages
English (en)
Inventor
胡国蕐
B·王
J·米特拉
L·S·史密斯
D·M·米尔斯
W·李
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
General Electric Co
Original Assignee
General Electric Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by General Electric Co filed Critical General Electric Co
Priority to CN201910133764.0A priority Critical patent/CN111603204A/zh
Publication of CN111603204A publication Critical patent/CN111603204A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G16H30/20—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for handling medical images, e.g. DICOM, HL7 or PACS
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G16H30/40—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for processing medical images, e.g. editing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2063—Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

描述了一种用于为常规MRI扫描仪外部的活检提供虚拟实时MRI引导的***和方法。在活检前工序中同时获取患者身体区域的MR图像和超声图像。然后从获取的超声图像确定患者在活检期间可能经历的呼吸状态，并且每个呼吸状态与对应的MR图像相关联。MR图像用它们对应的呼吸状态进行索引。然后在活检工序期间获取患者的超声图像。从超声图像确定患者的呼吸状态，并显示对应的索引MR图像。

Description

用于为活检提供实时图像引导的方法和介入引导***
技术领域
本文公开的主题涉及超声和磁共振成像模态的使用，诸如在图像引导的***活检期间使用。
背景技术
图像引导的***活检通常涉及使用成像工序，诸如超声成像或磁共振成像(MRI)，来引导活检针在患者体内的可疑病变处提取组织。超声成像提供高帧率以在活检过程期间跟踪针的轨迹。然而，常规的超声成像具有有限的视野，这可导致对可疑病变或针的位置的曲解。相比之下，MRI在病变检测中提供更高的灵敏度。它还提供三维位置信息和大视野。典型的MRI引导的***活检将患者置于俯卧位置，其中患者的***由两个压迫板和网格固定。该网格用于定位可疑病变并指示活检针的***点。由于MRI扫描仪内患者的访问受限，患者必须被定期从MRI中移开以重新定位活检针并被移回MRI扫描仪以进一步成像。因此，当患者在MRI扫描仪外部时，不能执行活检针的进展的主动可视化或活检部位的验证。另外，***压迫对于患者来说会是非常痛苦的并且会导致病变类型的错误表征或低估病变的大小。与MRI引导的***活检不同，超声引导的***活检将患者置于仰卧位并且不需要***压迫。
发明内容
以下概述了与最初要求保护的主题的范围相当的某些实施例。这些实施例不旨在限制所要求保护的主题的范围，而是仅旨在提供可能实施例的简要概述。实际上，本发明可包括可与下面阐述的实施例类似或不同的各种形式。
在一个实施例中，用于为活检提供实时图像引导的方法包括获取患者的解剖区域的磁共振(MR)图像和活检前超声图像。在一段时间内同时获取MR图像和活检前超声图像。该方法包括从活检前超声图像确定患者的呼吸状态。呼吸状态与MR图像中的每个或一组MR图像中的每个相关联。该方法还包括用MR图像的对应的呼吸状态索引MR图像，并存储具有其对应的各个呼吸状态的MR图像或一组MR图像中的每个。
在另一实施例中，用于为活检提供实时图像引导的方法包括获取患者的解剖区域的活检超声图像，以及从活检超声图像确定活检呼吸状态。活检呼吸状态被识别为与患者的一个或多个存储的MR图像相关联的患者的呼吸状态。该方法包括检索对应于识别的呼吸状态的存储的MR图像，并显示对应于识别的呼吸状态的存储的MR图像。
在另一个实施例中，介入引导***包括超声成像***和处理器，该超声成像***被配置成获取患者的解剖区域的活检前超声图像和活检超声图像。处理器被配置成从所获取的活检前超声图像确定患者的一个或多个呼吸状态，将一个或多个呼吸状态与每个MR图像相关联，用MR图像的相关联的呼吸状态索引MR图像，并从活检超声图像确定活检呼吸状态。活检呼吸状态被识别为对应于从活检前超声图像确定的呼吸状态之一。这继而确定从活检前扫描获取的对应于当前呼吸状态的MR图像或MR图像组。因此，可以呈现或显示该时间点的解剖结构的位置的准确表示，以引导活检工序，特别是到活检目标的活检针轨迹。处理器还被配置成显示对应于识别的呼吸状态的MR图像。
附图说明
当参考附图阅读以下具体实施方式时，将更好地理解本发明的这些和其他特征、方面和优点，附图中相同的符号在整个附图中表示相同的部分，其中：
图1示出了根据本公开文本的方面的具有MR兼容的实时三维成像超声探头的组合式磁共振和超声成像***的实施例；
图2示出了根据本公开文本的方面的另选的组合式磁共振和超声成像***的实施例，其具有MR兼容的超声探头，该超声探头具有***超声***的单个连续屏蔽电缆；
图3示出了根据本公开文本的方面的另选的组合式磁共振和分离超声成像***布置的实施例；
图4示出了根据本公开文本的方面的介入引导***的实施例；以及
图5示出了根据本公开文本的方面的组合式磁共振和超声图像引导的活检的实施例的流程图。
具体实施方式
下面将描述一个或多个特定实施例。为了提供这些实施例的简明描述，可能不会在说明书中描述实际实施的所有特征。应当理解，在任何此类实际实施的开发中，如在任何工程或设计项目中一样，必须做出许多对实施来说为特定的决策以实现开发者的特定目标，诸如遵守与***相关的和与业务相关的约束，这可能因实施而异。此外，应当理解，此开发工作量可能是复杂且耗时的，但是对于受益于本公开文本的那些普通技术人员来说仍然是要进行设计、制作和制造的常规任务。
当介绍本发明的各种实施例的元件时，冠词“一(a)”、“一个(an)”、“该(the)”和“所述(said)”旨在表示存在元件中的一个或多个。术语“包括(comprising)”、“包括(including)”和“具有(having)”旨在是包含性的，并且意味着可存在除所列元件之外的另外的元件。此外，以下讨论中的任何数值示例旨在是非限制性的，并且因此另外的数值、范围和百分比在所公开的实施例的范围内。
如本文所使用的，术语“(一个或多个)虚拟实时磁共振图像”指的是先前获取的MR图像的显示，其对应于患者的当前呼吸状态(如下面进一步说明的)。因此，显示这些MR图像提供了患者的“实时”MR成像，即使所采用的当前图像模态是超声波。通过显示准确表示成像视野内的解剖结构的位置的正确的先前获取的MR图像或MR图像组，描述了当采用另一成像模态(诸如超声波)时能够实现“实时”MR成像的***和过程。
本方法涉及使用虚拟实时磁共振图像来进行活检工序的直接成像引导。在本文讨论的某些实施中，成像和活检工序在患者的***上进行而没有***压迫或使用板来引导活检针。尽管本公开文本的某些方面集中于***活检工序的成像引导，但是本领域普通技术人员应该认识到，本方法可以应用于人体的其他合适区域。图像引导的活检工序将MR成像与实时超声成像相组合，为活检针提供引导。在***活检工序的活检前阶段期间，超声探头在MR扫描仪中获取MR图像的同时获取患者***的超声图像。超声探头是MR兼容的，使得其能够在MR扫描仪工作时在该MR扫描仪中同时操作。超声图像提供患者呼吸状态的测量。然后用所确定的患者的呼吸状态对同时获取的MR图像进行索引(例如，存储在表格中)，使得从超声图像确定的每个呼吸状态具有对应的MR图像。超声图像还有助于确定数学变换函数，该函数可用于使所获取的MR图像变形以表示在随后的活检工序中患者的***的实时空间布置。在***活检工序的活检阶段期间，超声探头实时获取患者***的超声图像。超声图像用于识别患者的当前呼吸状态。然后处理器访问来自活检前阶段的存储并预先获取的MR图像，这些MR图像与不同的呼吸状态相关联。然后处理器识别呼吸状态，该呼吸状态可由来自一组标识符中的一个或多个标识符表示。标识符可由一组一个或多个数字或参数组成，这些数字或参数链接到唯一的呼吸状态。然后处理器搜索对应的索引的活检前MR图像或与当前呼吸状态匹配的图像组，并显示图像以引导活检针。
图1示出了适用于同时进行图像获取的MRI***110和超声***112的可能配置。与MRI***110一起使用的MR兼容探头114经由穿过MRI室102的屏蔽壁118的探头电缆116连接到单独的超声控制室104中的超声***112。由于探头柄部中存在发射器和低噪声放大器，因此探头电缆116不会显著降低超声***112的图像质量。考虑MR兼容性，选择具有非常低的铁磁材料含量或不具有铁磁材料含量的探头部件。另外，探头114被设计成使电子电路中的环路最小化，以避免在变化的磁场中的感应电流。整个探头114，包括换能器面、壳体和电缆116，被封装在完全电磁干扰(EMI)屏蔽中，以防止不想要的超声MRI干扰。换能器面可例如由10微米至15微米厚的铝箔覆盖，以电气屏蔽换能器，同时对声学性能的影响可忽略不计。
在MRI***110和超声***112的另一种可能配置中，MR兼容探头114可为免手持和电子操纵的。探头114可从超声***112的控制室104或在另一个合适的位置处远程操作。探头114还可经由处于允许活检针进入的刚性***约束结构中的维可牢尼龙搭扣(Velcro)带，或允许同时进行MR和超声成像的另一合适装置固定到患者的***。
图2示出了MRI***110和超声***112的另一种可能的配置。MR兼容的探头114附接到单个连续的屏蔽探头电缆216，该探头电缆216穿透将MR室102与控制室104分开或在另一个合适位置处的壁。屏蔽探头电缆216***控制室104中的超声***112。屏蔽探头电缆216的电屏蔽可在穿透位置219处连接到MR室102的屏蔽壁118，以便提供完全的EMI屏蔽以减少不想要的超声-MRI干扰。
图3示出了适用于同时进行MR和超声图像获取的另选的分离超声***布置。超声***被分离成MR兼容前端313和电源320及超声后端322，MR兼容前端313放置在MR室102中，电源320和超声后端322放置在超声控制室104中。电源320和超声后端322可为分开的部件或一起容纳在单个单元312中。电源和数字通信线路穿过前端313与电源320和后端322之间的屏蔽壁118。该***布置的优点在于，由于超声***具有MR兼容的前端313，因此较短的探头电缆316(例如，2米至3米)足以将探头连接到前端。对于探头柄部中未集成有发射器和低噪声放大器的探头，减小电缆长度使寄生负载减小，并从而改善图像质量。
图4示出了可适用于本方法的实施的介入引导***400的部件的高级别视图。特别地，本方法可实现为存储在介入引导***400的处理器402的存储器404或数据存储部件上的一个或多个可执行例程。所示的介入引导***400与MRI扫描仪406通信，MRI扫描仪406被配置成在活检前阶段期间获取患者的MR图像。MRI扫描仪可处于任何场强。介入引导***400还与超声成像***408通信，该超声成像***408被配置成在活检前阶段期间和活检工序期间使用MR兼容探头410获取患者的超声图像。处理器402可为图片档案***、专用导航***(如图4所示)的部件，或超声成像***408的一部分，其中超声***408起到导航功能的作用或以其他方式提供导航功能。处理器402可存储从MRI扫描仪、超声成像***或两者获取的图像。介入引导***400还可与活检***414通信以在活检工序期间提供引导。我们注意到，所描述的***和过程在活检工序中需要两个阶段，其中同时发生MR和超声成像的活检前阶段，以及其中发生超声成像和针***的实际活检阶段或工序。
图5示出了提供虚拟实时磁共振图像的方法的流程图，该虚拟实时磁共振图像用于患者(诸如处于仰卧位置的患者)的***活检的直接成像引导。该方法包括两个成像阶段：(1)活检前阶段(即步骤502至508)；和(2)活检阶段(步骤510至524)。活检前阶段的步骤可在活检阶段之前的任何时间发生，并且可发生在不同的位置或相同的位置处。例如，可在MR扫描仪中进行活检前阶段，并且可在MR扫描仪外部，诸如在标准临床检查室中执行活检工序。
在活检前阶段期间，在步骤502中，同时获取患者***的三维MR图像和真实三维(四维)超声图像。MR图像和每个超声图像不必在时间上完全对准。如果图像在时间上未对准，则可使用诸如时间内插的技术来基本上对准或基本上链接图像。可以在没有***压迫或在有限压迫或定位的情况下获取MR图像。例如，在一个实施例中，MR***在获取MR图像期间使用柔软、适合、多元件、质量轻的线圈。在步骤504中，在每个时间帧处，在超声图像中识别一个或多个内源基准标记。例如，内源基准标记可包括血管、***的结构解剖结构(例如，胸壁)或可疑病变本身。
在步骤506中，使用步骤504的所识别的内源基准标记的超声图像中的位置或形状变化来确定超声图像的每个时间帧处的呼吸状态。呼吸状态表示患者在活检工序期间对于活检前阶段和活检阶段二者可经历的可能的呼吸状态。例如，呼吸状态可包括吸气、呼气、短暂呼吸保持、不规则呼吸或呼吸状态的任何子状态。在步骤508中，每个确定的呼吸状态或子状态随后与一个或多个获取的MR图像相关联。创建所确定的呼吸状态及其对应的MR图像的表格或索引。
在活检阶段期间，超声探头可与用于在活检前阶段期间获取超声图像的超声探头类似或相同。在一个实施例中，可在活检阶段手动操纵超声探头。超声探头的手动操纵将在相同图像中提供活检目标和活检针的更优化的可视化。在另一个实施例中，超声探头可在活检前阶段和活检阶段期间进行电子操控或远程操作，在活检前阶段进行电子操控，在活检阶段进行手动操纵，或在活检前阶段和活检阶段两者期间均进行手动操作。
在步骤510中，实时获取患者***的三维超声图像。在步骤512中，使用四维超声图像来定位在步骤504中识别的相同的内源基准标记。在步骤514中，使用超声图像中的内源基准标记的位置或空间信息来确定患者的当前呼吸状态。在步骤516中，访问先前确定的呼吸状态及其对应的MR图像的索引或表格，并且检索与患者的当前呼吸状态相关联的MR图像。在步骤518中，对步骤516检索到的MR图像执行非刚体变换。非刚体变换将在工序的活检前阶段期间患者***的位置状态与患者***的当前位置状态匹配。例如，匹配MR图像和超声图像中的***轮廓或内源基准标记。因此，MR图像变形以适合超声图像。
MR图像的这种变换提供在活检工序期间患者***的形状和位置的准确表示。对于与在工序的活检前阶段期间确定的呼吸状态相对应的每组MR图像，MR图像的非刚体变换可在活检针***患者之前的任何时间进行。这提供患者***的位置和患者***内的组织(例如，可疑病变、动脉、静脉、脂肪层和肌肉层)的准确映射。如果在活检工序期间(例如，在针***期间)患者***的位置改变，则可将非刚体变换重新应用于每组MR图像，以提供具有最小计算开销的准确、更新的图像。
呼吸状态匹配步骤512至516和可变形配准步骤518可由单个数学传递函数或分开的数学变换函数表示。例如，数学变换函数可表示一个呼吸状态到另一个呼吸状态的映射、可变形解剖结构(例如，***)的一个位置状态到另一个位置状态的映射或两者的组合。本领域普通技术人员应该认识到，数学变换函数可为与超声和MR图像中观察到的解剖标记一起使用的任何合适的几何操作。
在步骤520中，可显示变换的MR图像以提供可疑病变的位置和***的周围解剖细节的准确、实时的表示，以引导活检针。然而，如果没有对应于患者当前呼吸状态的MR图像可用，则可显示诸如红点的信号。
在步骤522中，活检针的位置可从实时超声图像或活检针保持器上的外部位置标记导出。例如，外部位置标记可以包括红外传感器、磁阻传感器或其他合适的装置。然后可将活检针的位置覆盖到显示的MR图像上。为了确保覆盖的准确性，可校准MR图像参考帧和活检针参考帧。例如，活检针上的红外传感器可用于识别活检针尖端的位置和活检针的取向和轨迹。执行活检针尖端的位置和角度的简单校准，以将MR图像参考帧对准并配准到活检针的参考帧。
在步骤524中，确定活检的完成。如果确定可疑病变的活检已经成功完成，则工序终止。然而，如果确定活检不完整，则可继续执行成像和引导工序，直到确定可疑病变的活检已成功完成。
虽然上文描述的实施例在患者处于仰卧位置的情况下执行所述工序，但是本领域技术人员应当认识到，该工序不限于患者这样的位置。可对处于俯卧位置的患者执行所述工序。例如，该工序可需要使用支撑结构以允许患者的***在患者处于俯卧位置时被悬挂。另外，可需要为***定制的对应的MRI接收器线圈。
本公开的技术效果包括为常规MRI扫描仪外部的***活检提供虚拟实时MRI引导。这允许活检针进展的主动可视化或MRI扫描仪外部的患者活检部位的验证。活检和成像工序允许患者处于更舒适的仰卧位而不是俯卧位。另外，可以在不需要***压迫或使用板来引导活检针的情况下执行该工序。
本书面说明书使用包括最佳模式的示例，以使得任何本领域技术人员能够实践本发明，包括制造和使用任何设备或***以及执行任何所并入的方法。可专利性的范围由权利要求书限定，并且可包括本领域技术人员想到的其他示例。如果此类其他示例具有与权利要求书的字面语言并无不同的结构元件，或如果它们包括与权利要求书的字面语言无实质差别的等效结构元件，则此类其他示例旨在包括在权利要求书的范围内。

Claims (20)

1.一种用于为活检提供实时图像引导的方法，包括：
获取患者解剖区域的多个MR图像；
获取所述解剖区域的多个活检前超声图像，其中所述MR图像和所述活检前超声图像在扫描持续时间内同时获得；
从所述活检前超声图像确定所述患者的多个呼吸状态，其中各个呼吸状态与一个或多个MR图像相关联；
用所述MR图像的对应的各个呼吸状态索引所述MR图像；以及
存储具有所述MR图像的对应的各个呼吸状态的所述MR图像。
2.根据权利要求1所述的方法，包括识别所述活检前超声图像中的内源基准标记。
3.根据权利要求2所述的方法，其中从所述活检前超声图像确定所述患者的所述多个呼吸状态是基于所述解剖区域相对于所述识别的内源基准标记的位置变化或形状变化。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述患者的所述解剖区域包括所述患者的***。
5.根据权利要求4所述的方法，其中在没有***压迫的情况下获取所述MR图像和所述活检前超声图像。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个呼吸状态包括呼气、吸气、短暂呼吸保持或不规则呼吸。
7.根据权利要求1所述的方法，其中通过在所述扫描持续时间内及时地将所述MR图像基本上与所述活检前超声图像相关联，将所述各个呼吸状态与一个或多个MR图像相关联。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述患者处于仰卧位。
9.一种用于为活检提供实时图像引导的方法，包括：
获取患者解剖区域的多个活检超声图像；
从所述活检超声图像确定活检呼吸状态，其中所述活检呼吸状态被识别为与所述患者的一个或多个存储的MR图像相关联的所述患者的呼吸状态；
检索对应于所述识别的呼吸状态的所述存储的MR图像；以及
显示对应于所述识别的呼吸状态的所述存储的MR图像。
10.根据权利要求9所述的方法，包括使所述存储的MR图像变形以在所述识别的活检呼吸状态期间基本匹配所述患者的所述解剖区域的所述结构。
11.根据权利要求9所述的方法，包括在所述显示的MR图像上显示活检针的位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其中通过使用红外传感器或磁阻传感器识别所述活检针的位置或取向来显示所述活检针的所述位置。
13.一种介入引导***，包括：
超声成像***，被配置成获取所述患者的解剖区域的活检前超声图像和活检超声图像；以及
处理器，被配置成：
从所述活检前超声图像确定所述患者的一个或多个呼吸状态；
将所述一个或多个呼吸状态与一个或多个MR图像相关联；
索引具有对应呼吸状态的所述MR图像；
从所述活检超声图像确定活检呼吸状态，其中所述活检呼吸状态被识别为与所述一个或多个MR图像相关联的所述呼吸状态之一；以及
显示对应于所述识别的呼吸状态的所述MR图像。
14.根据权利要求13所述的介入引导***，其中所述介入引导***与MRI扫描仪通信，所述MRI扫描仪被配置成获取所述患者的所述解剖区域的所述一个或多个MR图像。
15.根据权利要求13所述的介入引导***，包括活检针传感器，其中所述处理器被配置成在所述显示的MR图像上显示所述活检针的位置。
16.根据权利要求13所述的介入引导***，其中所述活检针包括红外传感器或磁阻传感器，用于跟踪所述活检针的位置或取向。
17.根据权利要求13所述的介入引导***，其中所述患者的所述解剖区域包括所述患者的***，并且在没有***压迫的情况下获取所述MR图像、所述活检前超声图像和所述活检超声图像。
18.根据权利要求13所述的介入引导***，其中所述超声成像***包括MR兼容的超声探头。
19.根据权利要求13所述的介入引导***，其中所述处理器被配置成在所述识别的活检呼吸状态期间使所述MR图像变形以适合所述患者的所述解剖区域的所述结构。
20.根据权利要求13所述的介入指导***，其中所述处理器被配置成从所述活检前超声图像和活检超声图像中识别内源基准标记。
CN201910133764.0A 2019-02-22 2019-02-22 用于为活检提供实时图像引导的方法和介入引导*** Pending CN111603204A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910133764.0A CN111603204A (zh) 2019-02-22 2019-02-22 用于为活检提供实时图像引导的方法和介入引导***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910133764.0A CN111603204A (zh) 2019-02-22 2019-02-22 用于为活检提供实时图像引导的方法和介入引导***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111603204A true CN111603204A (zh) 2020-09-01

Family

ID=72199635

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910133764.0A Pending CN111603204A (zh) 2019-02-22 2019-02-22 用于为活检提供实时图像引导的方法和介入引导***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111603204A (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060184003A1 (en) * 2005-02-03 2006-08-17 Lewin Jonathan S Intra-procedurally determining the position of an internal anatomical target location using an externally measurable parameter
US20070167705A1 (en) * 2005-08-04 2007-07-19 Chiang Alice M Integrated ultrasound imaging system
CN103356189A (zh) * 2012-03-30 2013-10-23 美国西门子医疗解决公司 磁共振和超声参数化图像融合
CN103505213A (zh) * 2012-06-21 2014-01-15 美国西门子医疗解决公司 超声增强型磁共振成像
CN104008540A (zh) * 2013-02-21 2014-08-27 三星电子株式会社 用于执行医学图像的配准的方法和设备
US20160278746A1 (en) * 2015-03-27 2016-09-29 General Electric Company Real-time tracking for mri-guided breast biopsy
US20170014645A1 (en) * 2013-03-12 2017-01-19 General Electric Company Methods and systems to determine respiratory phase and motion state during guided radiation therapy
WO2017160033A1 (ko) * 2016-03-17 2017-09-21 사회복지법인 삼성생명공익재단 초음파 치료 장치 및 이의 구동 방법
US20170337682A1 (en) * 2016-05-18 2017-11-23 Siemens Healthcare Gmbh Method and System for Image Registration Using an Intelligent Artificial Agent
US20180271372A1 (en) * 2017-03-27 2018-09-27 General Electric Company Magnetic resonance compatible ultrasound probe

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060184003A1 (en) * 2005-02-03 2006-08-17 Lewin Jonathan S Intra-procedurally determining the position of an internal anatomical target location using an externally measurable parameter
US20070167705A1 (en) * 2005-08-04 2007-07-19 Chiang Alice M Integrated ultrasound imaging system
CN103356189A (zh) * 2012-03-30 2013-10-23 美国西门子医疗解决公司 磁共振和超声参数化图像融合
CN103505213A (zh) * 2012-06-21 2014-01-15 美国西门子医疗解决公司 超声增强型磁共振成像
CN104008540A (zh) * 2013-02-21 2014-08-27 三星电子株式会社 用于执行医学图像的配准的方法和设备
US20170014645A1 (en) * 2013-03-12 2017-01-19 General Electric Company Methods and systems to determine respiratory phase and motion state during guided radiation therapy
US20160278746A1 (en) * 2015-03-27 2016-09-29 General Electric Company Real-time tracking for mri-guided breast biopsy
WO2017160033A1 (ko) * 2016-03-17 2017-09-21 사회복지법인 삼성생명공익재단 초음파 치료 장치 및 이의 구동 방법
US20170337682A1 (en) * 2016-05-18 2017-11-23 Siemens Healthcare Gmbh Method and System for Image Registration Using an Intelligent Artificial Agent
US20180271372A1 (en) * 2017-03-27 2018-09-27 General Electric Company Magnetic resonance compatible ultrasound probe

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10921395B2 (en) Image-guided biopsy techniques
US10762627B2 (en) Method and a system for registering a 3D pre acquired image coordinates system with a medical positioning system coordinate system and with a 2D image coordinate system
US20110201923A1 (en) Method and system of electromagnetic tracking in a medical procedure
US6167292A (en) Registering method and apparatus for robotic surgery, and a registering device constituting an application thereof
US8694075B2 (en) Intra-operative registration for navigated surgical procedures
EP2005208B1 (en) System for local error compensation in electromagnetic tracking systems
EP2030169B1 (en) Coordinate system registration
EP1545365B1 (en) Medical device positioning system
US20100063387A1 (en) Pointing device for medical imaging
WO2006017838A3 (en) Method and apparatus for positioning a biopsy needle
JP2002017753A (ja) 画像装置と協働の介入処置計画を容易にするシステム及び方法
JP2019080934A (ja) 位置追跡システム
US20210196387A1 (en) System and method for interventional procedure using medical images
Rea et al. System for 3-D real-time tracking of MRI-compatible devices by image processing
CN111603204A (zh) 用于为活检提供实时图像引导的方法和介入引导***
JP7511555B2 (ja) 画像装置のための空間的位置合わせ方法
US20150331073A1 (en) Magnetic resonance tomography apparatus and method for assisting a person when positioning a medical instrument for a percutaneous intervention
Pan et al. Integration and evaluation of a gradient-based needle navigation system for percutaneous MR-guided interventions
US20200242727A1 (en) Image Measuring and Registering Method
JP2018529441A (ja) デバイスの位置確認方法、磁気共鳴撮像システム及びコンピュータ・プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination