CN111600891A - 外骨骼机器人通讯协议、人机交互***及多平台交互软件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外骨骼机器人通讯协议、人机交互***及多平台交互软件，该通信协议的数据帧结构由六部分组成，分别为帧头、功能类型、数据段长度、数据段、数据段奇偶校验和帧尾；该人机交互***至少包括应用于客户端的操作***及实现外骨骼机器人控制端与客户端操作***信息通讯的外骨骼机器人通讯协议的架构；该多平台交互软件基于外骨骼机器人通讯协议开发，支持人机交互***所使用的终端设备，支持多点连接。本技术方案可实现穿戴者对外骨骼机器人的精细化操作，通过无线的方式构建通讯网络，可实现多平台交互，共享实时数据。

Description

外骨骼机器人通讯协议、人机交互***及多平台交互软件

技术领域

本发明公开了一种智能交互***，尤其涉及应用于外骨骼机器人的通讯协议、基于该通讯协议的人机交互***，及基于该通讯协议的可以实现多平台交互的软件。

背景技术

外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。其同时主要指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”。外骨骼机器人作为一种新兴技术，主要有康复、助行、增强的用处，针对三种用处开发出了康复型外骨骼机器人、辅助型外骨骼机器人和增强型外骨骼机器人。其中，康复型外骨骼机器人主要是给医院里面的偏瘫患者使用的，帮助他们做重复性的康复运动动作，从而达到辅助治疗师，进行康复训练的目的；辅助型外骨骼机器人主要是给脊髓损伤等患者使用，帮助这类患者实现行走功能；增强型外骨骼机器人主要是应用于工业或是军事，实现对人体运动能力的增强。

在以上三种形式的外骨骼机器人当中，辅助型外骨骼机器人主要是给脊髓损伤等患者使用，而脊髓损伤大概率是一种无法恢复的损伤，所以做康复运动已经对于恢复神经***没有什么太大的意义，传统上，针对这类患者的移动需求主要是提供了轮椅这种解决办法，但是，由于长时间坐在轮椅上存在各种各样的缺点，比如会导致各种并发症或是导致肌肉萎缩等，因此，在开发外骨骼机器人帮助这类患者实现行走功能的同时，对如何更专业的实现外骨骼机器人的运动控制尤为重要。

为了实现对外骨骼机器人更专业的运动控制，人机交互技术就成为了解决这一问题的必备技术。人机交互技术是指通过计算机输入、输出设备，以有效的方式实现人与计算机对话的技术。目前有多家国内外的外骨骼机器人公司针对外骨骼机器人的运动控制提供了人机交互方案，例如采用手表进行控制，在手表上设置若干指令按钮，实现外骨骼机器人的基本操作，同时通过手表上若干个LED灯显示当前外骨骼机器人的状态；再如，在外骨骼机器人的背包上设置一个液晶显示器，通过人手点击操作，配置机器人参数完成外骨骼机器人控制；又或者预先设定外骨骼机器人参数，存储在机器人程序当中，通过外骨骼机器人本身的力传感器进行人机交互等。这些方式均存在诸多缺陷，例如：

1.部分实现方式如采用背部控制面板控制或遥控手柄控制，只适合操作者使用，不方便穿戴者使用操作；而简单的操作界面/按钮又无法实现穿戴者进行机器人状态数据查看；

2.无实时数据更新与显示；

3.部分操作***采用的是自研***，程序不跨平台，不具备软件的可移植性，不方便用户自己安装和使用；

4.没有统一的数据管理***，无法进行统一的数据管理，实现精细化操作。

因此，针对现有技术的缺陷，本领域的技术人员致力于开发一种外骨骼机器人的通讯协议及基于该通讯协议的人机交互***，以实现对专业化、精细化的外骨骼机器人操作控制。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种外骨骼机器人的通讯协议及人机交互***，以解决背景技术中的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现：

一种外骨骼机器人通讯协议，该通信协议用于实现外骨骼机器人控制端和用户客户端之间的通讯，该通讯协议的数据帧包括客户端向外骨骼机器人控制端发送的请求消息和外骨骼机器人控制端执行操作并返回的响应消息；其通讯协议的数据帧结构由六部分组成，分别为帧头、功能类型、数据段长度、数据段、数据段奇偶校验和帧尾；其中，帧头为2字节的值，表示帧的开始时；功能类型为4字节值，指示外骨骼机器人控制端的各操作层；数据段长度为1字节的值，指示数据段中的字节长度；数据段为指示消息要执行的特定操作的缓冲区；数据段校验为1字节的值，表述数据部分的校验和值；帧尾为1字节的值，表示帧的结束。

进一步的，功能类型指示的操作层至少包括外骨骼机器人控制端的任务层、控制层、机器人层和其他层，由4字节来指定操作。

进一步的，由于数字段长度为1字节表示，数据部分的值被限定为255个字节。

进一步的，数据段中请求消息和响应消息不同，响应消息还包括一个字节用于指示请求的操作结果。

本发明提供一种人机交互***，该人机交互***至少包括应用于客户端的操作***及实现外骨骼机器人控制端与客户端操作***信息通讯的前述所述的外骨骼机器人通讯协议的架构。所述操作***至少包括基础动作模块、关节控制模块、参数设置模块和信息显示模块，其中基础动作模块用于控制外骨骼机器人实现最简单的移动、旋转等方面的基础操作；关节控制模块控制关节的单独运动，以控制外骨骼机器人实现复杂的运动；参数设置模块设置外骨骼机器人的运动参数；信息显示模块显示外骨骼机器人基本信息以及当前状态下外骨骼机器人的实时数据。

进一步的，人机交互***适用于以Android和iOS为操作***的客户端；客户端操作***的终端设备至少包括智能手表、手机、平板电脑、PC电脑。

进一步的，使用智能手表作为客户端操作***的终端设备适用于外骨骼机器人穿戴者，可以使穿戴者通过该智能手表更加精细化地设置以及操作外骨骼机器人。

本发明提供一种多平台交互软件，该多平台交互软件基于前述所述外骨骼机器人通讯协议开发，支持前述所述人机交互***所使用的终端设备，如手机、平板电脑和PC电脑作为客户端操作***的终端设备之间的交互，该交互软件以WiFi无线网络作为信息通信的硬件基础平台，允许多个终端设备连接到同一个WiFi无线网络下，支持多点连接。

进一步的，多平台交互软件至少包括外骨骼机器人模块、交互模块、状态显示模块、控制模块、设置模块、驱动传感模块和数据变化模块；其中，外骨骼机器人模块显示当前交互的外骨骼机器人；交互模块用于选择对当前交互的外骨骼机器人控制方法和状态及软件***的更新升级；状态显示模块用于实现与外骨骼机器人的连接；控制模块用于控制当前交互的外骨骼机器人实现动作；设置模块用于配置本机的网络参数，实现多平台网络接入，并记录外骨骼机器人在连接过程中的信息；驱动传感模块包含所有驱动器、传感器数据信息；数据变化模块用于动态展示各参数的数据变化。

通过实施上述外骨骼机器人通讯协议、人机交互***及多平台交互软件，具有如下有益效果：

(1)本技术方案通过设计统一的通信协议，将人机交互程序做到了智能手表以及其他不同平台的智能终端上，方便使用不同设备的用户来查看；特别是针对外骨骼机器人的穿戴者，其视野主要集中于身体的正前方，并会经常性地查看脚下，以确保行走的稳定性，通过让穿戴者佩戴智能手表，同时在智能手表上开发程序，用于显示外骨骼机器人的状态信息，能够使患者及时方便地查看当前机器人***的状态；而不同功能的操作板块又可以让穿戴者通过该智能手表更加精细化地设置以及操作外骨骼机器人；

(2)本技术方案的外骨骼机器人交互创新性地使用WIFI作为信息通信的硬件基础平台，利用WIFI的无线通信特性，操作者无需再通过连线的方式来跟外骨骼机器人构建通信网络；

(3)本技术方案中由于WIFI作为主流通信方式被各种智能设备广泛使用，可以通过所有具有WIFI连接功能的设备连接我们的外骨骼机器人，在多平台交互软件上，几乎所有主流的操作***平台均可以使用该软件与外骨骼机器人进行通信，完成机器人的参数配置以及信息状态读取；

(4)本技术方案中使用WIFI通信，它允许多个设备连接到同一个WIFI无线网络下，外骨骼机器人支持多点连接，外骨骼机器人的使用者和使用陪护人员可以同时连接到同一台外骨骼机器人；他们可以一同查看机器人的状态信息，数据实时共享。

(5)本技术方案通过设计合理的通信协议，不仅能使得不同平台的智能终端均可以与我们的外骨骼机器人进行通信，其他非外骨骼机器人如果使用的是同一套通信协议，则也可以与这些终端进行通信。

附图说明

图1为本发明实施例的通讯协议的帧结构示意图；

图2为本发明实施例中人机交互***结构示意图；

图3-7为本发明实施例中智能手表端人机交互圆形各界面示意图；

图8-12为本发明实施例中智能手表端人机交互方形各界面示意图；

图13为本发明实施例中多平台交互软件结构示意图；

图14-22为本发明实施例中多平台人机交互程序各界面示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使外骨骼机器人能够跟我们日常使用的智能终端进行通信，首先设计了一套定制化的外骨骼机器人通信协议。基于我们将通信***构建为客户端-服务器的结构，其中，客户端通常是我们的主机，它向服务器发送请求消息，服务器是我们的机器人控制端，机器人控制端执行请求的操作，并返回响应消息，以告诉客户端操作是否成功执行，或返回请求的数据。该通信协议用于实现外骨骼机器人控制端和用户客户端之间的通讯。

基于上述通讯结构，该通讯协议的数据帧结构如图1所示由六部分组成，分别为帧头、功能类型、数据段长度、数据段、数据段奇偶校验和帧尾。

其中，帧头为2字节的值，表示帧的开始；

对于请求消息，来自于客户端，帧头的值为0xA0A1，表示如表格所示：

对于响应消息，来自服务器控制端，帧头的值为0xA1A0，表示如表格所示：

其中，功能类型是一个4字节的值，指示外骨骼机器人控制端的各操作层；，功能类型指示的操作层至少包括外骨骼机器人控制端的任务层、控制层、机器人层和其他层，由4字节来指定操作，表示形式如表格所示：

其中，数据段长度为1字节的值，指示数据段中的字节长度；因为数据段部分的长度因消息的不同而不同。由于这里只使用1个字节来表示长度，所以数据部分的值被限制为0-255个字节，表示如表格所示：

数据段长度
	0x00-0xFF

其中，数据段为指示消息要执行的特定操作的缓冲区；数据段中请求消息和响应消息不同，响应消息还包括一个字节用于指示请求的操作结果。

其中，数据段的校验为1字节的值，表述数据部分的校验和值；使用数据部分中的所有字节进行计算，如公式1所示，通过求和，然后跟0xFF做与运算，得到校验结果。

校验和＝∑(data section部分的数据)&0xFF公式1

数字段的校验如表格所示：

校验字
	N＊(0x00-0xFF)

其中，帧尾为1字节的值，表示帧的结束，对于请求消息和响应消息，帧尾的值都是0xAA，表示如表格所示：

帧尾
	0xAA

需要说明的是，通信协议的定制可以更加复杂，涉及通信参数细节更多，但是整体的格式(分段方式)是一致的。

如图2所示的人机交互***，是基于前述外骨骼机器人通讯协议开发的***，该人机交互***至少包括应用于客户端的操作***及实现外骨骼机器人控制端与客户端操作***信息通讯的前述所述的外骨骼机器人通讯协议的架构。客户端操作***至少包括基础动作模块、关节控制模块、参数设置模块和信息显示模块，其中基础动作模块用于控制外骨骼机器人实现最简单的移动、旋转等方面的基础操作；关节控制模块控制关节的单独运动，以控制外骨骼机器人实现复杂的运动；参数设置模块设置外骨骼机器人的运动参数；信息显示模块显示外骨骼机器人基本信息以及当前状态下外骨骼机器人的实时数据。

人机交互***适用于以Android和iOS为操作***的客户端；客户端操作***的终端设备至少包括智能手表、手机、平板电脑、PC电脑。

以智能手表为客户端操作***终端时，适用于外骨骼机器人穿戴者，可以使穿戴者通过该智能手表更加精细化地设置以及操作外骨骼机器人。其操作界面可根据智能手表的表盘界面设置为圆形界面和方形界面两种，界面形状是基于当前的智能手表表盘的形状而制定，若有其他表盘形状本操作界面同样适用。

如图3-8所示的是圆形界面的操作界面，图3为圆形主界面，该界面主要用于显示外骨骼机器人的当前状态，以及一些基础指令的按键，如图3的界面当中我们将“坐”，“站”，“走”，“菜单”四个按键放在了圆形主界面上；“坐”，“站”，“走”是外骨骼的基础指令，为人机交互***的基础动作模块，“菜单”按键用于程序跳转菜单界面；菜单界面的显示如图4所示，菜单界面用于展示智能手表提供的额外功能，菜单界面中包含四个按键，分别为：“关节控制”，“信息显示”，“参数设置”和“公司信息”，点击对应按键进入相应界面。

其中，“关节控制”为人机交互***的关节控制模块，如图5所示，关节控制界面用于控制关节的单独运动，该界面下主要有“+”，“-”两类按键，“+”按键的点击控制外骨骼机器人对应关节电机的正转，“-”按键的点击控制外骨骼机器人对应关节电机的反转，松开按键，对应关节电机停止转动。

其中，“信息显示”为人机交互***的信息设置模块，如图6所示，信息显示界面用于显示传感器和关节的基本信息，如关节的角度等。

其中，“参数设置”为人机交互***的参数设置模块，如图7所示，参数设置界面设置外骨骼机器人的步行参数，通过滑条拉动，来调整参数值的大小。这里可设置的参数包括：坐下速度，站立速度，行走速度，行走步长，行走步高等。

其中，“公司信息”为常规的研发企业名称及logo图样。

当智能手表的表盘界面为方形时，如图8-12所示的是方形界面的使用界面图，其界面内容、操作方式和功能效果均与圆形界面相同，仅外形存在差异，此处不做过多赘述。

根据前述技术方案提出的通信协议，我们基于Unity3D(一种开发框架)开发出了外骨骼机器人多平台交互软件。在实际操作中，不使用Unity3D来实现跨平台开发，使用例如Qt(跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架)、JDK(JavaDevelopment Kit Java开发工具包)或其他跨平台的开发解决方案也能用于实现跨平台开发，虽然跨平台的效果可能会差一些，软件界面显示效果不会这么统一，但是能基本实现一样的功能效果。

多平台交互软件目前支持的平台有Windows,Linux,Mac,Android和IOS，支持前述人机交互***所使用的终端设备，如手机、平板电脑和PC电脑作为客户端操作***的终端设备之间的交互，该交互软件以WiFi无线网络作为信息通信的硬件基础平台，允许多个终端设备连接到同一个WiFi无线网络下，支持多点连接。

多平台交互软件如图13所示，至少包括外骨骼机器人模块、交互模块、状态显示模块、控制模块、设置模块、驱动传感模块和数据变化模块；其中，外骨骼机器人模块显示当前交互的外骨骼机器人；交互模块用于选择对当前交互的外骨骼机器人控制方法和状态及软件***的更新升级；状态显示模块用于实现与外骨骼机器人的连接；控制模块用于控制当前交互的外骨骼机器人实现动作；设置模块用于配置本机的网络参数，实现多平台网络接入，并记录外骨骼机器人在连接过程中的信息；驱动传感模块包含所有驱动器、传感器数据信息；数据变化模块用于动态展示各参数的数据变化。

基于多平台交互软件，在同一个WiFi无线网络下手机、平板电脑、PC电脑端的显示界面相同，如图14-22所示。

如图14所示是显示主界面，在主界面正中央是目前软件可以支持交互的外骨骼机器人，为交互软件的外骨骼机器人模块；主界面的底部是交互按键，为交互模块，该部分一共有七个按键，分别对应七个子页面，如图所示的七个功能按键的作用和意义为：

按键Init:主要做一些外骨骼机器人初始化的操作，例如设置目标IP、端口、连接、断开零等操作；

按键BasicControl：主要是对外骨骼机器人做简单基本的控制，通过选择不同的控制方法，和输入参数值，来改变外骨骼机器人的状态；

按键AdvanceControl：主要是对外骨骼机器人做复杂困难的控制，通过选择不同的控制方法，和输入参数值，来改变外骨骼机器人的状态；

按键Program：主要是对程序做二次开发；

按键Setting：主要是设置本地主机的IP，还有设置连接外骨骼机器人的型号、底层更新等；

按键Log：主要是输出与外骨骼机器人连接过程中，外骨骼机器人传回的部分信息；

按键About：主要是显示软件的基本信息，如：调试软件版本号、通信协议号等。

如图15所示的是软件的初始化界面和状态界面，为该软件的状态显示模块，其中，初始化界面用于与外骨骼机器人建立连接，当外骨骼机器人连接成功后，状态界面显示当前外骨骼机器人的各种属性状态，比如：外骨骼机器人连接状态，电机状态，电力状态等信息。

如图15所示，初始化界面中共有五个按键和两个输入框，其功能和作用分别是：

输入框Target IP Address：IP地址，表示连接外骨骼机器人通信的IP地址，目前外骨骼机器人底层的默认IP地址是192.168.102.200，一般情况下这个数值建议不要更改；

输入框TargetPort：端口号，表示连接机器通信的端口号，目前机器底层的默认端口号是4196，一般情况下这个数值建议不要更改；

按键Connect：连接外骨骼机器人，点击该按键若连接成功，在“RobotStatus”界面会显示外骨骼机器人的图片、机器类型、硬件版本号等参数信息(如图15所示)；若连接不成功，则会显示“服务器连接中”

按键Disconect：断开连接；

按键Enable：启动电机，点击该按键后外骨骼机器人的驱动电机就已经通电工作了，在设备的表现上来看，就是手柄或者转轴被电机锁住了；

按键Disable：停止电机，点击该按键后电机停止工作；

按键ClearFault：清除错误，当电机因为过载等原因会发出警报而无法继续工作，这个时候点击该按键，可以清除错误，使电机继续正常工作。

如图16所示的基础控制界面和图17所示的高级控制界面，为交互软件的控制模块，其中，基础控制界面是用于控制机器人实现最简单的移动、旋转等方面的基础操作，在调试机器时，可以通过该界面的控制方法来判断机器是否正常工作；该界面的控制模块采用Jog控制方法，可以控制外骨骼机器人关节以较小的运动速度朝指定的方向前进移动，单击界面当中的“+”按键，可以使外骨骼机器人关节朝指定正方向运动，单击界面当中的“-”按键，可以使外骨骼机器人关节朝指定负方向运动，松开按键，则会使关节运动停止。

其中，高级控制界面是用于控制外骨骼机器人实现复杂的运动，可以实现“透明控制”、“质量模拟”等高级算法；该界面的控制模块采用Passive控制方法，可以控制外骨骼机器人的末端根据关节空间的运动进行运动，确保达到最终指定的位置，在该界面的“Position”输入框设置外骨骼机器人关节到达位置，在界面的“Veloctioy”输入框设置外骨骼机器人到达目标位置的旋转速度，在界面的“Acceleration”输入框设置外骨骼机器人达到目标旋转速度的加速度。

如图18所示的是设置界面和图19所示的日志界面，为交互软件的设置模块；其中，在设置界面主要是配置本机的一些网络参数信息，在多台机器接入局域网时，由于IP的唯一性，多台电脑不能共用一个IP,可以通过该界面修改本机IP地址；日志界面用来记录外骨骼机器人在连接过程中的提示、警告、错误等。

如图20所示的是驱动器信息界面和图21所示的传感器信息界面，为交互软件的驱动传感模块，其中，驱动器界信息界面包含了所有驱动器的数值信息，包括关节位置、关节速度、末端位置、末端速度等；数值信息都是实时根据外骨骼机器人的状态变化而变化的；其中，传感器信息界面包含了外骨骼机器人所有传感器的数值信息，包括传感器是否已识别、IMU加速度、IMU速度等。

如图22所示的曲线绘制界面为交互软件的数据变化模块，曲线绘制面板是一个动态展示数据变化的界面。如图所示，界面提供了六条曲线接口，每条曲线使用一种颜色进行区分，使用者可以通过选择下拉列表中的参数，观察对应参数的变化过程。选择好后，上方曲线界面就会显示该参数的所有数据。默认情况下，每个参数的记录数据量是500个。

通过上述通讯协议、交互***和多平台交互软件，将人机交互程序做到了智能手表以及其他不同平台的智能终端上，方便使用不同设备的用户来查看。作为外骨骼机器人的穿戴者，其视野主要集中于身体的正前方，并会经常性地查看脚下，以确保行走的稳定性。我们通过让患者佩戴智能手表，同时在智能手表上开发程序，用于显示外骨骼机器人的状态信息，能够使患者及时方便地查看当前机器人***的状态。同时，我们在智能手表的交互界面上添加了多种不同功能的虚拟按键，可以让穿戴者通过该智能手表更加精细化地设置以及操作外骨骼机器人；创新性地使用WiFi作为信息通信的硬件基础平台，因为WiFi的无线通信特性，操作者无需再通过连线的方式来跟外骨骼机器人构建通信网络，同时，由于WiFi作为主流通信方式被各种智能设备广泛使用，我们可以通过所有具有WiFi连接功能的设备连接我们的外骨骼机器人，基于我们开发的跨平台软件，几乎所有主流的操作***平台均可以使用我们的软件与外骨骼机器人进行通信，完成机器人的参数配置以及信息状态读取；使用WiFi通信，它允许多个设备连接到同一个WiFi无线网络下，外骨骼机器人支持多点连接，外骨骼机器人的使用者和使用陪护人员可以同时连接到同一台外骨骼机器人，可以一同查看机器人的状态信息，数据实时共享。

需要补充说明的是，除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何用途或者适应性变化，这些用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围的前提下进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种外骨骼机器人通讯协议，该通信协议用于实现外骨骼机器人控制端和用户客户端之间的通讯，其特征在于，该通讯协议的数据帧包括客户端向外骨骼机器人控制端发送的请求消息和外骨骼机器人控制端执行操作并返回的响应消息；

其通讯协议的数据帧结构由六部分组成，分别为帧头、功能类型、数据段长度、数据段、数据段奇偶校验和帧尾；其中，帧头为2字节的值，表示帧的开始时；功能类型为4字节值，指示外骨骼机器人控制端的各操作层；数据段长度为1字节的值，指示数据段中的字节长度；数据段为指示消息要执行的特定操作的缓冲区；数据段校验为1字节的值，表述数据部分的校验和值；帧尾为1字节的值，表示帧的结束。

2.如权利要求1所述的外骨骼机器人的通讯协议，其特征在于，功能类型指示的操作层至少包括外骨骼机器人控制端的任务层、控制层、机器人层和其他层，由4字节来指定操作。

3.如权利要求1所述的外骨骼机器人的通讯协议，其特征在于，由于数字段长度为1字节表示，数据部分的值被限定为255个字节。

4.如权利要求1所述的外骨骼机器人的通讯协议，其特征在于，在数据段中请求消息和响应消息不同，响应消息还包括一个字节用于指示请求的操作结果。

5.一种人机交互***，其特征在于，该人机交互***至少包括应用于客户端的操作***及实现外骨骼机器人控制端与客户端操作***信息通讯的前述任一项权利要求1-4所述的外骨骼机器人通讯协议的架构。

6.如权利要求5所述的人机交互***，其特征在于，客户端的操作***至少包括基础动作模块、关节控制模块、参数设置模块和信息显示模块；其中，基础动作模块用于控制外骨骼机器人实现最简单的移动、旋转等方面的基础操作；关节控制模块控制关节的单独运动，以控制外骨骼机器人实现复杂的运动；参数设置模块设置外骨骼机器人的运动参数；信息显示模块显示外骨骼机器人基本信息以及当前状态下外骨骼机器人的实时数据。

7.如权利要求6所述的人机交互***，其特征在于，人机交互***适用于以Android和iOS为操作***的客户端；客户端的操作***的终端设备至少包括智能手表、手机、平板电脑、PC电脑。

8.如权利要求7所述的人机交互***，其特征在于，使用智能手表作为客户端操作***的终端设备适用于外骨骼机器人穿戴者，可以使穿戴者通过该智能手表更加精细化地设置以及操作外骨骼机器人。

9.一种多平台交互软件，该多平台交互软件基于前述任一项权利要求1-4所述外骨骼机器人通讯协议开发，支持前述任一项权利要求5-8所述人机交互***所使用的终端设备，该交互软件以WiFi无线网络作为信息通信的硬件基础平台，允许多个终端设备连接到同一个WiFi无线网络下，支持多点连接。

10.如权利要求9所述的多平台交互软件，其特征在于，多平台交互软件至少包括外骨骼机器人模块、交互模块、状态显示模块、控制模块、设置模块、驱动传感模块和数据变化模块；其中，外骨骼机器人模块显示当前交互的外骨骼机器人；交互模块用于选择对当前交互的外骨骼机器人控制方法和状态及软件***的更新升级；状态显示模块用于实现与外骨骼机器人的连接；控制模块用于控制当前交互的外骨骼机器人实现动作；设置模块用于配置本机的网络参数，实现多平台网络接入，并记录外骨骼机器人在连接过程中的信息；驱动传感模块包含所有驱动器、传感器数据信息；数据变化模块用于动态展示各参数的数据变化。

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