CN111596661B - 一种消毒控制方法、装置、电子设备及*** - Google Patents
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Abstract
本申请适用于服务机器人技术领域，提供了一种消毒控制方法、装置、电子设备及***，所述方法包括：获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息；根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域；将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业任务用于指示对应的所述作业机器人完成所述作业区域的消毒任务。本申请可以解决相关技术中消毒效率低下的技术问题。
Description
技术领域
本申请属于服务机器人技术领域，尤其涉及一种消毒控制方法、装置、电子设备及***。
背景技术
服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作。
服务机器人可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人。服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。
近年来，服务机器人市场保持较快的增长速度。在出现传染病疫情的情况下，为减轻疫情传播，为人们提供安全保障，出现了采用机器人进行消毒的消毒方式，这种消毒方式比人工消毒更加安全和高效。
但是，现有的消毒流程通常为使用单台消毒机器人按照设定路线进行消毒，效率低下；消毒机器人遇到障碍后可能存在部分区域无法到达导致消毒区域不完全，消毒效果大打折扣。
发明内容
本申请实施例提供了一种消毒控制方法、装置、电子设备及***，可以解决相关技术中机器人消毒效率低下的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种消毒控制方法，包括：
获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息；
根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域；
将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业任务用于指示对应的所述作业机器人完成所述作业区域的消毒任务。
在第一方面的实施例中，通过多台消毒机器人协作或配合，完成消毒区域的消毒，提高了消毒的效率，实现了高效的消毒。另外，远程控制消毒机器人进行消毒，无需人工入场，避免人体危害，提高了消毒安全性。
在第一方面的一可能实现方式中，所述根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域，包括：
根据所述当前位置信息和所述状态信息确定作业机器人，或，根据所述状态信息确定作业机器人，或，根据所述当前位置信息确定作业机器人；
根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定每个所述作业机器人对应的作业区域。
在第一方面的一可能实现方式中，提供了如何确定作业机器人，以及如何确定各作业机器人的作业区域的方法，结合了多种信息，使得规划的区域划分更合理，消毒过程更高效。
在第一方面的一可能实现方式中，所述状态信息包括当前作业状态、剩余电量、续航时长和续航里程中的至少一个。
在第一方面的一可能实现方式中，每个所述作业机器人的所述作业任务包括对应的作业区域的任务点位，所述作业任务用于指示所述作业机器人根据所述任务点位结合地图进行路径规划，根据规划的路径完成所述作业区域的消毒任务。
在第一方面的一可能实现方式中，发送任务点位数据给各作业机器人，使得作业机器人可以生成包括各任务点位的任务列表，方便作业机器人上报各个点位的数据，也方便用户对各个点位的任务进行查阅和处理；此外，作业机器人在合理进行路径规划的基础上，达到覆盖全区域的消毒效果，避免消毒死角，使得消毒过程更高质和高效。
在第一方面的一可能实现方式中，所述消毒控制方法还包括：
若接收到任一所述作业机器人在执行消毒任务期间发送的阻挡超时信息，则标记发生阻挡超时事件的阻挡位置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。
在第一方面的一可能实现方式中，所述重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域，包括：
确定未完成的消毒区域，重新确定作业机器人，并将所述未完成的消毒区域划分给重新确定后的所述作业机器人。
在第一方面的一可能实现方式中，作业机器人进行阻挡检测，并上报阻挡信息，使得可以重新划分消毒区域，充分发挥了多机器人的协同作用，避免消毒死角，使得消毒过程更高质和高效。
第二方面，本申请实施例提供了一种消毒控制方法，包括：
电子设备获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息；
电子设备根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域；
电子设备将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域；
所述作业机器人根据接收到的所述作业任务完成所述作业区域的消毒任务。
在第二方面的一可能实现方式中，所述消毒控制方法还包括：
任一所述作业机器人在执行消毒任务期间检测到阻挡且阻挡超过预设时长，则发送阻挡超时信息至所述电子设备；
所述电子设备根据接收到的所述阻挡超时信息，标记发生阻挡超时事件的阻挡位置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。
在第二方面的一可能实现方式中，所述消毒控制方法还包括：
任一所述作业机器人在执行消毒任务期间检测到阻挡且阻挡超过预设时长，则重新规划路径，若重新规划路径成功，则根据重新规划后的路径完成所述作业区域的消毒任务；若重新规划路径失败，则发送阻挡超时信息至所述电子设备；
所述电子设备根据接收到的所述阻挡超时信息，标记发生阻挡超时事件的阻挡位置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。
在第二方面的一可能实现方式中，所述重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域，包括：
确定未完成的消毒区域，重新确定作业机器人，并将所述未完成的消毒区域划分给重新确定后的所述作业机器人。
第三方面，本申请实施例提供了一种消毒控制装置，包括：
获取单元，用于获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息；
规划单元，用于根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域；
指示单元，用于将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业任务用于指示对应的所述作业机器人完成所述作业区域的消毒任务。
在第三方面的一可能实现方式中，所述消毒控制装置还包括：重新规划单元，
所述重新规划单元，用于若接收到任一所述作业机器人在执行消毒任务期间发送的阻挡超时信息，则标记发生阻挡超时事件的阻挡位置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的消毒控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种消毒控制***，包括如第四方面所述的电子设备，还包括多个消毒机器人，每个所述消毒机器人与所述电子设备通信连接。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的消毒控制方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的消毒控制方法。
可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的消毒控制方法所适用于的电子设备的结构示意图；
图2是本申请一实施例提供的消毒控制***的示意图；
图3是本申请一实施例提供的消毒控制方法的流程示意图；
图4A是本申请一实施例提供的机器人的初始任务点位的示意图；
图4B、图4C和图4D是本申请一实施例提供的给a机器人分配任务点位的过程示意图；
图4E、图4F和图4G是本申请一实施例提供的给b机器人分配任务点位的过程示意图；
图5A是本申请一实施例提供的机器人执行消毒任务期间遇阻挡的示意图；
图5B是本申请一实施例提供的剩余未完成消毒区域的示意图；
图6是本申请另一实施例提供的机器人执行消毒任务期间遇阻挡的示意图；
图7是本申请一实施例提供的消毒控制装置的结构示意图；
图8是本申请另一实施例提供的消毒控制装置的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的消毒控制方法可以应用于电子设备，电子设备包括计算机(computer)。计算机包括但不限于：个人计算机、超级计算机、网络计算机、工业计算机、云服务器、独立的服务器、服务器集群或分布式服务器等。本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。
图1为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图1所示，该实施例的电子设备1包括：至少一个处理器10(图1中仅示出一个)、存储器11以及存储在所述存储器11中并可在所述至少一个处理器10上运行的计算机程序12，所述处理器10执行所述计算机程序12时实现本申请实施例提供的各个消毒控制方法实施例中的步骤。或实现本申请实施例提供的各个消毒控制装置实施例中各个单元的功能。
所述电子设备1可包括，但不仅限于，处理器10、存储器11。本领域技术人员可以理解，图1仅仅是电子设备1的举例，并不构成对电子设备1的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所述处理器10可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器10还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器11在一些实施例中可以是所述电子设备1的内部存储单元，例如电子设备1的硬盘或内存。所述存储器11在另一些实施例中也可以是所述电子设备1的外部存储设备，例如所述电子设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器11还可以既包括所述电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器11用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器11还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种消毒控制***的示意图。该消毒控制***包括：云服务器201和多个消毒机器人202。各个消毒机器人202通过有线和/或无线网络与云服务器201进行通信。
需要说明的是，图2中所示服务端采用的是云服务器，图2所示消毒机器人为两台。本领域技术人员应当理解，图2所示示例不能构成对本申请实施例的具体限定。
在本申请一些实施例中，云服务器获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取消毒任务。状态信息包括当前作业状态(例如作业中、休息中、剩余工作量、或剩余工作任务等等)、剩余电量、续航时长和续航里程中的至少一个。消毒任务包括待消毒的区域信息等。云服务器根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域；将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人。所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业任务用于指示对应的所述作业机器人完成所述作业区域的消毒任务。
在本申请一些实施例中，对当前采用消毒的全部区域进行全地图的扫描建图，并上传到云服务器。也就是说，云服务器预存有采用消毒的全部区域的地图。
在本申请一些实施例中，云服务器可以实时更新采用消毒的全部区域的全地图，也就是说，实时更新地图。
在本申请一些实施例中，对待消毒的区域进行点位标定，结合地图、消毒机器人的当前位置信息和状态信息、以及待消毒的区域信息，规划每个所述作业机器人对应的作业区域，作业区域包括一个或多个作业点位。
在本申请一些实施例中，云服务器的用户(或称管理者)可以在云服务器设置消毒区域的消毒方式，消毒方式包括但不限于定点消毒或边走边消毒等。使用定点消毒的消毒方式，可以是关闭消毒灯，以配置的预设速度前往某一消毒点，到达消毒点后开启消毒灯，停留预设时间来进行消毒的方式。使用边走边消毒的消毒方式，可以是云服务器下发最小速度到消毒机器人，并打开消毒机器人的消毒灯，消毒机器人以最小速度慢慢行驶来进行消毒的方式。
在本申请一些实施例中，消毒机器人实时将消毒情况扫描并上传至云服务器，用户(或称管理者)可以在云服务器或通过连接云服务器的用户终端在线实时查看当前消毒工作的进展。
在本申请一些实施例中，消毒机器人实时上传当前位置信息给云服务器，消毒机器人实时上传状态信息给云服务器。
在本申请一些实施例中，消毒机器人在执行任务期间进行阻挡检测，机器人检测到阻挡后开始计时，若未达到预设时长，阻挡物消失，则消毒机器人继续前进执行消毒任务。若达到预设时长，阻挡物未消失，则发送阻挡超时信息到云服务器，所述阻挡超时信息包括当前位置信息，以告知云服务器当前位置检测到阻挡且阻挡超时。云服务器根据当前位置信息进行阻挡标定，更新消毒任务，并重新规划消毒任务，也就是说，对更新后的消毒任务重新进行区域划分。因此可避免消毒死角，即避免存在未消毒区域，进一步提高方案的适应性，可以应用于更多的使用场景，也能更高效和更高质的进行消毒。
在本申请一些实施例中，消毒机器人在完成任一点位或任一区域的消毒任务后，上报云服务器，云服务器实时更新地图标定，对机器人已完成消毒的点位或区域做标定区分，而原计划消毒却遭遇阻挡未完成消毒的点位或区域进行消毒失败的标定，待其他机器人对消毒失败的点位或区域尝试重新消毒并成功后，取消原失败标定，改为已消毒标定。
在本申请一些实施例中，消毒机器人检测到没有需要执行的消毒任务时，上报消毒完毕的状态给云服务器，云服务器结合当前待消毒点位或区域，以及机器人自身的状态，判断是否需要帮忙其他未执行完消毒任务的机器人，若需要，则重新规划作业区域，并且下发作业区域对应的作业任务；若不需要，则告知机器人，机器人收到告知后以当前位置为起点，规划路径返回充电点进行充电。
在本申请一些实施例中，消毒控制***还包括用户终端，用户终端与云服务器进行通信。用户终端部署有客户端，客户端例如为用户提供本地服务的应用程序或小程序等。通过用户终端可以实现用户便捷的远程控制，一方面，避免消毒过程中对人体产生危害，提高用户安全性，另一方面，方便用户控制消毒流程，方便快捷，提高了操作效率。
建立客户端与服务端的通信模式，通过用户终端可以获取云服务器上各种数据，例如消毒机器人的任务数据和路径，云端地图，当前任务进度等。通过用户终端还可以发送任务指令到云服务器，从而通过云服务器控制消毒机器人。
例如，终止消毒任务的任务指令：当消毒机器人收到终止任务时，停止消毒任务，并返回到充电点，云服务器会根据当前的路径地图所显示的任务进度，生成任务结果报告，并推送到用户终端进行显示。
又如，设定消毒任务的任务指令：云服务器可以在客户端将地图所有区域显示出来，用户可以任意选择所需要消毒的任务区域，即待消毒的区域，还可以将任务区域的消毒性质设置成一次性消毒还是永久性消毒。用户在客户端选择确定后，云服务器接收到反馈会同步下发到所有消毒机器人，并将收到的任务按消毒性质进行更新。
再如，修改消毒执行时间：用户在用户终端的客户端可以随意修改各消毒机器人消毒起止时间的设置，时间修改后，云服务器下发给各消毒机器人，使得消毒机器人可以同步该起止时间。
本申请实施例提供了一种消毒控制方法和***，通过多台消毒机器人协作或配合，完成消毒区域的消毒，提高了消毒的效率，实现了高效的消毒。此外，云服务器可以实时更新地图，可实时查询消毒进度，具有多种消毒模式，可以应对多场景，例如医院，写字楼，两栋楼等，的应用需求。还可以远程控制消毒任务，消毒结束后生成任务报告以供查阅等，用户可以方便快捷管控整个消毒任务。
下面对本申请实施例提供的一种消毒控制方法进行详细描述。
图3示出了本申请提供的一种消毒控制方法的示意性流程图。该方法由消毒控制装置执行，该装置配置于电子设备，可由软件和/或硬件实现。作为示例而非限定，该方法可以应用于上述图1所示的电子设备。也可以应用于图2所示的云服务器。如图3所示，该方法包括步骤S310至S330，各个步骤的实现过程及原理如下。
S310，获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息。
在本申请实施例中，云服务器获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，并且获取待消毒的区域信息。
云服务器可以采用***默认设置的消毒区域作为待消毒的区域信息；用户可以在云服务器选定待消毒的区域信息；用户也可以在用户终端选定待消毒的区域信息后，上传到云服务器。从而云服务器可以获取到待消毒的区域信息。作为本申请一可能实现方式，云服务器可以查询任务列表，默认所有点位(或区域)都需要进行消毒，或者，接收用户自定义的消毒区域，例如在云服务器或用户终端的客户端自定义需要消毒的点位(或区域)。
在本申请实施例中，云服务器预设采用消毒的所有区域的地图。也就是说，在执行消毒任务之前，消毒机器人对当前使用消毒的区域进行全地图扫描建图，并上传至云服务器。
在本申请一些实施例中，在云服务器可以对所有消毒区域做消毒模式的区分设置，例如可以采用预设字符对任一消毒区域的消毒模式进行标识。比如配置时，定义字段area和area:single，分别用来表示是边走边消毒还是定点消毒的消毒模式。作为一示例，area:single表示定点消毒。作为另一示例，area:A，表示A区域下所有点位采用边走边消毒的消毒模式。
在本申请一些实施例中，在云服务器可以对地图中的各个点位和/或区域进行区分设置。作为一示例，乘梯遇到a栋和b两栋大楼时，对两栋大楼的配置点位做区域区分，例如，a栋大楼内所有点位用字段Build:A和area:100进行标识，b栋大楼的所有点位用字段Build:B和area:200进行标识。又如，a栋大楼内第一层的所有点位(或区域)用字段Build:A和area:101进行标识，a栋大楼内第二层的所有点位(或区域)用字段Build:A和area:102进行标识。对点位和/或区域，结合实际环境来进行区分标识，便于识别目标楼层，便于规划各消毒机器人的作业区域。还可以在进行地图切换时，切换到消毒机器人所在作业区域的大楼楼层地图。
在本申请一些实施例中，预先对大楼内所有闸机，例如电梯、门、和楼道等，进行编码标识。编码标识可通过红外或信源编码等方式实现。机器人接收到闸机的信号后识别该闸机的身份标识(Identity document，ID)，实现机器人可以自动通过闸机进入目标区域进行消毒作业。
地图中的各个点位(或区域)配置好后，在一些实施例中，机器人可以按各点位(或区域)的不同消毒模式来做区分任务，即所有为定点消毒模式的各点位(或区域)生成到一个任务列表，所有边走边消毒的消毒模式的各点位(或区域)生成到一个任务列表。需说明的是，在其他一些实施例中，不同消毒模式的任务列表可以合并为一个总的任务列表。
作为本申请一可能实现方式，当收到云服务器的控制命令或到达预设消毒时间时，消毒机器人启动并开始定位，将当前位置信息，例如当前定位坐标，上传到云服务器。云服务器同时启用地图，并对各消毒机器人的当前坐标进行标定。在地图上进行点位标定，便于用户了解所有消毒机器人的起始位置。
作为本申请一可能实现方式，消毒机器人主动实时上报当前位置信息和状态信息。作为本申请一可能实现方式，云服务器下发机器人状态获取指令到各个消毒机器人，消毒机器人收到后上报各自的状态信息。状态信息包括但不限于当前作业状态、剩余电量、续航时长和续航里程中的至少一个。
S320，根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域。
S330，将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业任务用于指示对应的所述作业机器人完成所述作业区域的消毒任务。
在本申请实施例中，云服务器获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，以及待消毒的区域信息之后，在步骤S320，确定作业机器人，并规划每个作业机器人对应的作业区域。然后，在步骤S330，将作业任务发送给各个作业机器人，以指示各个作业机器人完成对应作业区域的消毒任务。
作业机器人是指消毒机器人中可用于执行当前消毒任务(或称本次消毒任务)的机器人。在本申请一些实施例中，根据各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，确定作业机器人，或，根据各消毒机器人的状态信息确定作业机器人，或根据各消毒机器人的当前位置信息确定作业机器人。
作为非限制性示例，若当前位置信息显示消毒机器人处于充电桩位置，那么可以判定消毒机器人在充电，本次不安排执行消毒任务，即不作为作业机器人。若当前位置信息显示消毒机器人处于待消毒的区域内，且处于休息状态，那么可以将该消毒机器人作为作业机器人。若当前位置信息显示消毒机器人距离待消毒区域大于预设距离阈值，则本次不安排执行消毒任务，即不作为作业机器人。若消毒机器人处于休息状态，那么可以将该消毒机器人作为作业机器人。应理解，此处仅为示例性描述，本申请实施例的实现方式不限于此。
在确定了作业机器人后，可以根据各作业机器人的当前位置信息和状态信息，以及待消毒区域的区域信息，并结合地图，确定每个作业机器人对应的作业区域。再将作业任务发送给各个作业机器人，以指示各个作业机器人完成对应作业区域的消毒任务。
作为本申请一可能实现方式，云服务器获取到待消毒的区域信息后，可以确定任务点位。地图上的点位可以规则分布，也可以不规则分布。云服务器将读取到的任务点位在地图上进行加载，并下发机器人状态获取指令，机器人收到后上报自身的状态信息。云服务器接收到各机器的状态信息后，根据各机器人的当前位置信息和/或状态信息等确定作业机器人，并将各作业机器人的当前位置信息，状态信息等设定为变量，根据变量来进行待消毒区域的划分，也就是说，将待消毒区域划分给各作业机器人，确定每个作业机器人对应的作业区域。再将每个作业机器人的作业任务发送给对应的作业机器人，所述作业任务用于指示各个所述作业机器人完成对应作业区域的消毒任务。
作为一非限制性示例，云服务器获取到待消毒区域的区域信息后，统计本次消毒任务的点位。假定待消毒区域包括90个点位，之后通过获取到的各机器人的当前位置信息和/或状态信息等，确定有哪些机器人可以执行本次消毒任务。假定确定出其中三台机器人可执行本次消毒任务，那么意味着作业机器人为三台，a机器人，b机器人和c机器人。将90个点位进行三等分，一台机器人可以执行30个点位。之后再判断各机器人的剩余电量。需要说明的是，本示例中设定以最大功耗，比如定点消毒，在一个地方停留半个小时进行紫外消毒，所以在一个点位耗1％的电量的基础上进行判断。作业机器人的电量是否大于所需执行的平均点位30％，如都大于，则按电量大小从小到大排序，之后可进行下一步判断，反之，比如a机器人剩余电量20％，b机器人和c机器人剩余电量均大于50％，那么对三个机器人与平均耗电30％对比，a机器人相差10％，至少少执行10个点位，而b机器人和c机器人都大于20％，两台机器都可多执行20个点位，那么b机器人，c机器人的差值相对a机器人的差值要大，所以划分时，基于差值20-10＝10，10再除以2，那么a机器人可以再少执行5个点位，给a机器人预留更多电量，所以a机器人执行15个点位的消毒任务。再判断b机器人,c机器人的电量，以同等判断来划分多出的15个点位。点位数量划分完毕后，再判定各作业机器人划分点位的位置。基于三台作业机器人当前位置，对排好序的作业机器人，先以排序排第一位的作业机器人按距离就近分配相近的点位，直到点位分满，之后再按排序次之的作业机器人分配待消毒区域的剩余点位，以此类推，直到所有待分配点位被分配完毕。需要说明的是，对各消毒机器人的排序可以采用***默认的排序，也可以按照用户自定义的排序，本申请对此不做具体限定。
接下来继续以一非限制性示例对各作业机器人如何分配点位进行示例性说明。
以各作业机器人为原点，将与各个原点直线距离最近的点位作为作业机器人的任务初始点，如图4A所示，可认为A，B，C点依次对应为a机器人，b机器人，c机器人的初始任务点。
假定机器人的排序从前往后依次为：a机器人，b机器人，c机器人，且本次消毒任务的点位共为28个点位，其中，a机器人分配7个点位，b机器人分配10个点位，c机器人分配11个点位。
先分配排第一的a机器人的7个点位，在A点位的基础上批次分配，每次分配以相邻直线点为基准分配，已被划分的不计算在内。a机器人第一次分配点位如下图4B所示，第一次分配2个点位，累计共分配了3个点位。图4C为a机器人第二次分配点位，第二次分配3个点位，累计共分配了6个点位。图4D为a机器人第三次分配，第三次分配1个定位，累计共分配了7个点位。至此，a机器人的7个点位分配完毕。
a机器人分配完毕后，同理为b机器人分配点位，b机器人共分配10个点位。如图4E所示，在B点位的基础上，b机器人第一次分配3个点，累计共分配了4个点位；如图4F所示，b机器人第二次分配5个点位，累计共分配了9个点；如图4G所示，b机器人第三次分配1个点位，累计共分配了10个点，至此，b机器人的10个点位分配完毕。
当a机器人和b机器人的点位都分配完毕后，待消毒区域的剩下点位全部分配给c机器人。
云服务器划分好各个作业机器人的作业区域后，将作业区域内各任务点下发给对应作业机器人，各作业机器人接收到任务点数据后生成任务列表，并以任务列表中的点位，对地图进行路径规划，路径规划以当前位置(例如当前坐标等)，当前楼层，当前大楼为起点，并经过各个任务点位，规划出消毒工作的最优路径，并确定当前所要执行消毒任务的消毒区域的消毒模式，切换该消毒模式后执行消毒工作。根据点位的分布规划消毒路径，在避免消毒死角的同时，可以减少重复消毒工作，保证消毒质量，也提高了效率。
本申请实施例通过多台消毒机器人协作或配合，完成消毒区域的消毒，提高了消毒的效率，实现了高效的消毒。
在图3所示实施例的基础上，本申请另一实施例提供了一种消毒控制方法，所述消毒控制方法在图3所示实施例的基础上，还包括以下步骤：
若接收到任一所述作业机器人在执行消毒任务期间发送的阻挡超时信息，则标记发生阻挡超时事件的阻挡位置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。
在本申请一些实施例中，在作业机器人执行消毒任务的过程中，即在作业机器人执行消毒任务时，若遇阻挡，如环境临时变更引起阻挡，机器人检测到阻挡后开始计时，若未达到预设时长，且阻挡物消失，则正常继续前进，即根据原路径规划继续执行消毒任务；若已经达到预设时长仍旧被阻挡，则上报阻挡超时信息给云服务器，以告知云服务器当前位置检测到阻挡并阻挡超时。阻挡超时信息包括发生阻挡超时事件的阻挡位置，所述阻挡位置可以为机器人的当前位置，例如当前坐标，或者，机器人检测到的障碍物的位置，例如障碍物坐标等。
云服务器接收到该阻挡超时信息，在地图上标记发生阻挡超时事件的阻挡位置。此外，云服务器确定剩余消毒区域，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。
在本申请一些实施例中，消毒机器人对当前已消毒完毕的点位上报到云服务器，因而云服务器可以实时更新标定，对机器人完成消毒的区域做标定区分，对原计划消毒却遇阻挡的区域进行消毒失败的标定。
云服务器接收到该阻挡超时信息，标记发生阻挡超时事件的阻挡位置后，云服务器可以更新待消毒区域的任务列表，移除已消毒完毕的任务点位，结合标记阻挡位置后的地图，以及各机器人当前的位置信息和状态信息，重新确定作业机器人以及对更新后的作业机器人进行任务区域的重新规划。重新确定的各作业机器人收到更新后的任务数据，更新任务列表，重新进行路径规划后执行消毒任务。若在重新规划路径后，之前由于遇阻挡消毒失败的点位或区域，在机器人上报消毒完成或消毒成功后，进行消毒完成的标定，即云服务器更新地图标定。
在本申请另一些实施例中，作业机器人在执行消毒任务时，若遇阻挡且超时，可以根据剩余作业区域，即未完成消毒的任务点位，结合阻挡标记后的地图重新进行路径规划，根据重新规划后的路径执行消毒任务。若无法重新规划路径或不存在可行进路径，即重新规划路径失败，则上报阻挡超时信息给云服务器，云服务器更新任务列表，并重新确定工作机器人和各工作机器人的工作区域。云服务器可以协调其他消毒机器人完成消毒任务，充分发挥了多机器人的协同作业，实现了高质高效的消毒。
作为本申请一非限制性示例，如图5A所示，待消毒区域被分成三个作业区域，由三台作业机器人分别执行三个作业区域的消毒任务。a机器人负责12个点位，b机器人负责12个点位，c机器人负责4个点位。c机器人分配的4个点位为一条直线，c机器人已对X点位消毒完毕，正在前往Y点执行消毒任务，检测到阻挡且超时，将Y点位置上报云服务器，云服务器对Y点做阻挡位置标定，并将c机器人负责区域的剩余未消毒点位(3个点位)进行消毒失败的标定。
云服务器接收到c机器人上报的阻挡超时信息时，点位标定区分如图5所示，图5A中标记黑点的点位为已完成消毒的点位，此时，云服务器更新任务列表，去除已消毒点位，需要对剩下的未消毒点位做重新划分，剩下的未消毒点位如图5B所示的虚线框框出的点位。根据所有机器人的当前的位置信息和状态信息，结合阻挡位置标定后的地图，重新确定作业机器人，并将剩余未消毒点位进行划分，确定各重新确定后的作业机器人的作业区域。
作为本申请另一非限制性示例，如图6所示，待消毒区域被分成三个作业区域，由三台作业机器人分别执行三个作业区域的消毒任务。a机器人负责10个点位，b机器人负责10个点位，c机器人负责8个点位。c机器人分配的8个点位不为一条直线，c机器人已对X点位消毒完毕，正在前往Y点执行消毒任务，检测到阻挡且超时，更新地图，标定阻挡位置。在本示例中，c机器人可以重新进行路径规划，避开阻挡，继续进行作业区域的消毒。若最后c机器人只剩下Y点需要进行消毒，在前往Y点执行消毒任务，仍旧检测到阻挡，则将Y点位置上报云服务器，云服务器对Y点做阻挡位置标定，并将c机器人负责区域的剩余未消毒点位(点位Y)进行消毒失败的标定。此时，云服务器需要引导其它机器人来Y点进行消杀，分别计算a机器人和b机器人当前位置到Y点的距离，以预设距离长度(例如100单位)为基准，若距离都小于该预设距离长度的，则哪个更近分配给谁，如图6所示，a机器人从W点前往Z点，a机器人离Y点最近，所以Y点重分配给a机器人；若a机器人和b机器人当前位置到Y点的距离都大于预设距离长度，则离哪个的作业区域近分配给谁。
本申请实施例中，通过对阻挡位置进行标定，并重新确定作业机器人和作业区域，避免障碍存在导致某些区域未消毒的情形发生，实现消毒的完整性，进一步提高了消毒作业的质量。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的消毒控制方法，图7示出了本申请实施例提供的消毒控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图7，该消毒控制装置包括：
获取单元71，用于获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息；
规划单元72，用于根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域；
指示单元73，用于将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业任务用于指示对应的所述作业机器人完成所述作业区域的消毒任务。
可选地，在图7所示实施例的基础上，如图8所示，所述消毒控制装置还包括：
重新规划单元74，用于若接收到任一所述作业机器人在执行消毒任务期间发送的阻挡超时信息，则标记发生阻挡超时事件的阻挡位置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/电子设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种消毒控制方法，其特征在于，包括：
获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息；
根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域；
将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业区域包括一个或多个任务点；所述作业任务用于指示对应的所述作业机器人根据任务点数据生成任务列表，并以任务列表中的点位，对地图进行路径规划，完成所述作业区域的消毒任务。
2.如权利要求1所述的消毒控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域，包括：
根据所述当前位置信息和所述状态信息确定作业机器人，或，根据所述状态信息确定作业机器人，或，根据所述当前位置信息确定作业机器人；
根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定每个所述作业机器人对应的作业区域。
3.如权利要求2所述的消毒控制方法，其特征在于，所述状态信息包括当前作业状态、剩余电量、续航时长和续航里程中的至少一个。
4.如权利要求1至3任一项所述的消毒控制方法，其特征在于，每个所述作业机器人的所述作业任务包括对应的作业区域的任务点位，所述作业任务用于指示所述作业机器人根据所述任务点位结合地图进行路径规划，根据规划的路径完成所述作业区域的消毒任务。
5.如权利要求1至3任一项所述的消毒控制方法，其特征在于，还包括：
若接收到任一所述作业机器人在执行消毒任务期间发送的阻挡超时信息，则标记发生阻挡超时事件的阻挡位置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。
6.一种消毒控制方法，其特征在于，包括：
电子设备获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息；
电子设备根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域；
电子设备将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域；所述作业区域包括一个或多个任务点；
所述作业机器人根据接收到的所述作业任务完成所述作业区域的消毒任务；
所述作业机器人根据接收到的所述作业任务完成所述作业区域的消毒任务，包括：
所述作业机器人根据所述作业区域内的各任务点数据生成任务列表，并以所述任务列表中的点位，对地图进行路径规划；所述路径规划包括以当前位置为起点，经过所述各个点位，规划出最优路径；
根据所述作业任务确定所述作业区域的消毒任务的消毒模式，切换所述消毒模式后，完成所述作业区域的消毒任务。
7.一种消毒控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息；
规划单元，用于根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域；
指示单元，用于将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业区域包括一个或多个任务点；所述作业任务用于指示对应的所述作业机器人根据任务点数据生成任务列表，并以任务列表中的点位，对地图进行路径规划，完成所述作业区域的消毒任务。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的消毒控制方法。
9.一种消毒控制***，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备，还包括多个消毒机器人，每个所述消毒机器人与所述电子设备通信连接。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的消毒控制方法。
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