CN111591295A - 一种目标车位确认方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种目标车位确认方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；第一区域为包含待确认车位中的车位后线；若第一区域信息满足第一预设停车条件，确定待确认车位中第二区域的第二区域信息；第一区域和第二区域组成车位；若第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置和车位边线从第二区域中确定第三区域；若检测到第三区域的宽度满足预设停车宽度，且第三区域中不存在障碍物，确定待确定车位为可停车车位。如此，可以在一定程度上提高将待确认车位确定为目标车位的精确度。

Description

一种目标车位确认方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，特别涉及一种目标车位确认方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在自动泊车过程中，车辆要成功完成泊车，必须清楚的知道待确认车位是否为可用的目标车位。当部分待确认车位被障碍物占用，待确认车位的前后宽度和左右宽度不满足车辆的停车要求，用目测的方法无法准确判断是否可以将车辆停放在目标车位。

现有技术中，应用超声波探测待确认车位中有无障碍物，但是超声波探测的深度一般在4.5米左右，待确认车位长度方向一般5.3米，无法探测到完整待确认车位的中的障碍物存在状况，如此，导致无法精确的将待确认车位确定为目标车位。

发明内容

本申请实施例要解决的是无法精确的将待确认车位确定为目标车位的技术问题。

为解决上述技术问题，一方面，本申请实施例公开了一种目标车位确认方法，该方法包括：

获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；第一区域为包含待确认车位中的车位后线；

若第一区域信息满足第一预设停车条件，确定待确认车位中第二区域的第二区域信息；第一区域和第二区域组成车位；

若第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置和车位边线从第二区域中确定第三区域；

若检测到第三区域的宽度满足预设停车宽度，且第三区域中不存在障碍物，确定待确定车位为可停车车位。

另一方面提供了一种目标车位确认装置，该装置包括：

获取模块，用于获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；第一区域为包含待确认车位中的车位后线；

第一确认模块，用于若第一区域信息满足第一预设停车条件，确定待确认车位中第二区域的第二区域信息；第一区域和第二区域组成车位；

第二确认模块，用于若第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置和车位边线从第二区域中确定第三区域；

第三确认模块，用于若检测到第三区域的宽度满足预设停车宽度，且第三区域中不存在障碍物，确定待确定车位为可停车车位。

另一方面提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的目标车位确认方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的目标车位确认方法。

采用上述技术方案，本申请实施例所述的具有如下有益效果：

获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；第一区域为包含待确认车位中的车位后线；若第一区域信息满足第一预设停车条件，确定待确认车位中第二区域的第二区域信息；第一区域和第二区域组成车位；若第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置和车位边线从第二区域中确定第三区域；若检测到第三区域的宽度满足预设停车宽度，且第三区域中不存在障碍物，确定待确定车位为可停车车位。由于本案将待确认车位分第一区域、第二区域和第三区域并依次确认第一区域的第一区域信息、第二区域信息和第三区域信息，如此，可以在一定程度上提高将待确认车位确定为目标车位的精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种目标车位确认方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆压线的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆压线的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆压线的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种目标车位确认装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，包括车端101和车位场端102。车位场端102用于获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；第一区域为包含待确认车位中的车位后线；并将该第一区域信息发送给车端101，车端101判断第一区域信息是否满足第一预设停车条件，若是，则车端101确定待确认车位中第二区域的第二区域信息，第一区域和第二区域组成车位；若否，则车端101显示第一区域不可用，待确认车位是不可停车车位；

车端101判断第二区域信息中是否存在第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，若是，则根据车辆在待确认车位中的位置和车位边线从第二区域中确定第三区域；若否，则判断第二区域中是否存在障碍物，若是，则车端101显示第二区域不可用，待确认车位是不可停车车位；若否，则确定待确定车位为可停车车位；

车端101判断检测到第三区域的宽度是否满足预设停车宽度，且第三区域中不存在障碍物，若是，则确定待确定车位为可停车车位；若否，则车端101显示第三区域不可用，待确认车位是不可停车车位。

可选的，车位场端102可以是设置在车位后线中间，并设置在一定高度的可旋转超声波装置和/或摄像头装置，获取第一区域的第一区域信息；车端101的摄像机设备获取图片，车端101的中央处理单元通过解析获取的图片得到第二区域的第二区域信息，车端101和车位场端102之间的数据可以通过有线链路传输。

以下介绍本申请一种目标车位确认方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种目标车位确认方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的***或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；第一区域为包含待确认车位中的车位后线；

第一区域为待确认车位的车位后线与预设线段之间的区域；预设线段为直线、弧线或者曲线。若车位场端是可旋转超声波装置，第一区域为以车位后线的中心为圆心，预设半径的弧形所围成的区域，预设半径可以为1.6米。

S202：判断第一区域信息是否满足第一预设停车条件，若是，则转至S203；

第一区域信息满足第一预设停车条件可以包含两种可选的实施方式；

第一种实施方式，第一区域信息为第一预设区域中不存在障碍物。

第二种实施方式，第一区域信息为第一区域中存在障碍物，障碍物与车位后线之间的第一距离小于第一预设距离。

S203：确定待确认车位中第二区域的第二区域信息；第一区域和第二区域组成车位；

S204：判断第二区域信息中是否存在第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，若是，则转至S205：

S205：根据车辆在待确认车位中的位置和车位边线从第二区域中确定第三区域；

第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置和车位边线从第二区域中确定第三区域，可以包括三种实施方式；

第一种实施方式，所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中的第一车位边线被相邻车位的车辆压线，根据所述车辆在所述待确认车位中的位置和所述第二区域包含的两条车位边线中的第二车位边线从所述第二区域中确定第三区域。

具体请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种车辆压线的示意图，车位后线301和预设线段302之间的区域为第一区域E，预设线段302和车位前线305之间的区域为第二区域F,第二区域信息中存在第二区域F包含的两条车位边线中的第一车位边线303被相邻车位的车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置g、车位前线305和车位后线301确定第一线段306，第一线段306与车位前线305和车位后线301垂直，第一线段306、车位前线305、预设线段302和第二车位边线304之间的区域为第三区域G。

第二种实施方式，第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中的第二车位边线被相邻车位的车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置和第二区域包含的两条车位边线中的第一车位边线从第二区域中确定第三区域。

本申请实施方式与第一种实施方式基于相同的构思，在此不赘述。

第一车辆的压住待确认车位第一车位边线靠近车位前线的位置，第二车辆压住待确认车位第一车位边线靠近车位后线的位置，第一车辆和第二车辆之间的待确认车的可用区域还是挺多的，第一车辆和第二车辆之间的待确认车位极有可能是目标车位。为此，提供第三种实施方式。

第三种实施方式，第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中的第一车位边线被相邻车位的第一车辆压线和第二车位边线被相邻车位的第二车辆压线，根据第一车辆和第二车辆在待确认车位中的位置和第一车位边线和第二车位边线从第二区域中确定第三区域。

具体请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种车辆压线的示意图，车位后线401和预设线段402之间的区域为第一区域E，预设线段402和车位前线405之间的区域为第二区域F,第二区域信息中存在第二区域F包含的两条车位边线中的第一车位边线403被相邻车位的第一车辆压线和第二车位边线404被相邻车位的第二车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置g和第一车位边线403确定第一线段406，第一线段406与第一车位边线403相交但不垂直，根据车辆在待确认车位中的位置h、第二车位边线404确定第二线段407，第二线段407与第二车位边线404相交但不垂直，第一车位边线403、第一线段406、车位前线405、第二车位边线404、第二线段407和预设线段402之间的区域为第三区域G。

该目标车位确认方法还包括，第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中的第一车位边线被相邻车位的第一车辆压线和第二车位边线被相邻车位的第二车辆压线，根据第一车辆和第二车辆在待确认车位中的位置从第二区域中确定第三区域。

具体请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种车辆压线的示意图，车位后线501和预设线段502之间的区域为第一区域E，预设线段502和车位前线505之间的区域为第二区域F,第二区域信息中存在第二区域F包含的两条车位边线中的第一车位边线503被相邻车位的第一车辆压线和第二车位边线504被相邻车位的第二车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置g、车位前线505和车位后线501确定第一线段506，第一线段506与车位前线505和车位后线501垂直，根据车辆在待确认车位中的位置h、车位前线505和车位后线501确定第二线段507，第一线段506和第二线段507平行，第二线段507与车位前线505和车位后线501垂直，第一线段506、车位前线505、第二线段507和预设线段502之间的区域为第三区域G。

S206：判断检测到第三区域的宽度是否满足预设停车宽度，且第三区域中不存在障碍物，若是，则转至S207；

第三区域的宽度可以为图3中第一线段306和第二车位边线304之间的距离d，可以为图4中第一线段406和第二线段407之间的距离d，可以为图5中第一线段406和第二线段407之间的距离d。预设停车宽度为根据实际情况设定的。

S207：确定待确定车位为可停车车位。

由于本案将待确认车位分第一区域、第二区域和第三区域并依次确认第一区域的第一区域信息、第二区域信息和第三区域信息，如此，可以在一定程度上提高将待确认车位确定为目标车位的精确度。

本申请实施例还提供过了一种目标车位确认装置，图6是本申请实施例提供的一种目标车位确认装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

获取模块601，用于获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；第一区域为包含待确认车位中的车位后线；

第一确认模块602，用于若第一区域信息满足第一预设停车条件，确定待确认车位中第二区域的第二区域信息；第一区域和第二区域组成车位；

第二确认模块603，用于若第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置和车位边线从第二区域中确定第三区域；

第三确认模块，用于若检测到第三区域的宽度满足预设停车宽度，且第三区域中不存在障碍物，确定待确定车位为可停车车位。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。

本申请实施例还提供过了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的目标车位确认方法。

本申请实施例还提供过了一种存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的目标车位确认方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的目标车位确认方法、设备或存储介质的实施例可见，本申请中通过获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；第一区域为包含待确认车位中的车位后线；若第一区域信息满足第一预设停车条件，确定待确认车位中第二区域的第二区域信息；第一区域和第二区域组成车位；若第二区域信息中存在第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据车辆在待确认车位中的位置和车位边线从第二区域中确定第三区域；若检测到第三区域的宽度满足预设停车宽度，且第三区域中不存在障碍物，确定待确定车位为可停车车位。由于本案将待确认车位分第一区域、第二区域和第三区域并依次确认第一区域的第一区域信息、第二区域信息和第三区域信息，如此，可以在一定程度上提高将待确认车位确定为目标车位的精确度。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种目标车位确认方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；所述第一区域为包含所述待确认车位中的车位后线；

若所述第一区域信息满足第一预设停车条件，确定所述待确认车位中第二区域的第二区域信息；所述第一区域和所述第二区域组成所述车位；

若所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据所述车辆在所述待确认车位中的位置和所述车位边线从所述第二区域中确定第三区域；

若检测到所述第三区域的宽度满足预设停车宽度，且所述第三区域中不存在障碍物，确定所述待确定车位为可停车车位。

2.根据权利要求1所述的目标车位确认方法，其特征在于，所述第一区域信息满足所述第一预设停车条件，包括：

所述第一区域信息为第一预设区域中不存在障碍物。

3.根据权利要求1所述的目标车位确认方法，其特征在于，所述第一区域信息满足所述第一预设停车条件，包括：

所述第一区域信息为第一区域中存在障碍物，所述障碍物与所述车位后线之间的第一距离小于第一预设距离。

4.根据权利要求1所述的目标车位确认方法，其特征在于，所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据所述车辆在所述待确认车位中的位置和所述车位边线从所述第二区域中确定第三区域，包括：

所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中的第一车位边线被相邻车位的车辆压线，根据所述车辆在所述待确认车位中的位置和所述第二区域包含的两条车位边线中的第二车位边线从所述第二区域中确定第三区域。

5.根据权利要求1所述的目标车位确认方法，其特征在于，所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据所述车辆在所述待确认车位中的位置和所述车位边线从所述第二区域中确定第三区域，包括：

所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中的第二车位边线被相邻车位的车辆压线，根据所述车辆在所述待确认车位中的位置和所述第二区域包含的两条车位边线中的第一车位边线从所述第二区域中确定第三区域。

6.根据权利要求1所述的目标车位确认方法，其特征在于，所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据所述车辆在所述待确认车位中的位置和所述车位边线从所述第二区域中确定第三区域，包括：

所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中的第一车位边线被相邻车位的第一车辆压线和第二车位边线被相邻车位的第二车辆压线，根据所述第一车辆和所述第二车辆在所述待确认车位中的位置和第一车位边线和第二车位边线从所述第二区域中确定第三区域。

7.根据权利要求1所述的目标车位确认方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中的第一车位边线被相邻车位的第一车辆压线和第二车位边线被相邻车位的第二车辆压线，根据所述第一车辆和所述第二车辆在所述待确认车位中的位置从所述第二区域中确定第三区域。

8.一种目标车位确认装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待确认车位中第一区域的第一区域信息；所述第一区域为包含所述待确认车位中的车位后线；

第一确认模块，用于若所述第一区域信息满足第一预设停车条件，确定所述待确认车位中第二区域的第二区域信息；所述第一区域和所述第二区域组成所述车位；

第二确认模块，用于若所述第二区域信息中存在所述第二区域包含的两条车位边线中至少有一条车位边线被相邻车位的车辆压线，根据所述车辆在所述待确认车位中的位置和所述车位边线从所述第二区域中确定第三区域；

第三确认模块，用于若检测到所述第三区域的宽度满足预设停车宽度，且所述第三区域中不存在障碍物，确定所述待确定车位为可停车车位。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的目标车位确认方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的目标车位确认方法。

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