CN111588319A - 一种拖地控制方法、装置、介质和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拖地控制方法、装置、介质和设备。根据本发明实施例提供的方案，可以首先确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，然后按照确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。从而可以根据确定出的拖地模式，按照清洁力度不同的拖地方式，有针对性地进行拖地，优化拖地效果，提高拖地后的清洁度，满足客户的需求。

Description

一种拖地控制方法、装置、介质和设备

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种拖地控制方法、装置、介质和设备。

背景技术

目前，清洁机器人越来越智能化，随着技术的提高，清洁机器人不仅可以扫地，还可以具备拖地功能，因此得到了广泛的应用。

目前具备拖地功能的清洁机器人一般包括抹布安装板和水箱，抹布安装板用于固定抹布，水箱中的水用于对抹布进行加湿，按照设定的遍历方式，由清洁机器人运动带动抹布在房间内进行遍历，完成对地面的拖地功能。

但是目前具备拖地功能的清洁机器人拖地效果不佳，有时无法达到清洁的拖地效果，难以满足客户的需要。

发明内容

本发明实施例提供一种拖地控制方法、装置、介质和设备，用于解决清洁机器人拖地效果不佳的问题。

本发明提供了一种拖地控制方法，所述方法包括：

确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，每种拖地模式对应清洁力度不同的拖地方式；

根据确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。

根据本发明实施例提供的方案，可以首先确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，然后按照确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。从而可以根据确定出的拖地模式，按照清洁力度不同的拖地方式，有针对性地进行拖地，优化拖地效果，提高拖地后的清洁度，满足客户的需求。

在一种可能的实现方式中，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，包括：

指示采集清洁机器人当前所在位置对应的环境图像；

根据采集到的环境图像，确定对应的拖地模式。

即在本发明方案中，可以通过采集环境图像的方式，通过采集的环境对象来确定对应的拖地模式，实现拖地模式的自动判断，优化拖地效果，提高拖地清洁度。

在一种可能的实现方式中，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，包括：

确定清洁机器人当前所在位置；

根据预先设置的拖地模式与位置的对应关系，确定对应的拖地模式。

即在本发明方案中，可以根据预先设置的拖地模式与位置的对应关系，根据清洁机器人当前所处位置来确定对应的拖地模式，实现拖地模式的自动判断，优化拖地效果，提高拖地清洁度。

在一种可能的实现方式中，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，包括：

根据接收到的拖地指令，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式。

即在本发明方案中，可以由用户进行拖地模式的设定，根据拖地指令确定对应的拖地模式，优化拖地效果，提高拖地清洁度。

在一种可能的实现方式中，每种拖地模式至少以下一项参数不相同：

水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式。

即在本发明方案中，可以由水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式的不同设置，来获得不同的拖地模式，以优化拖地效果，提高拖地清洁度。

与上述提供的方法对应的，还提供以下的装置、介质和设备。

本发明还提供了一种拖地控制装置，所述装置包括：

确定模块，用于确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，每种拖地模式对应清洁力度不同的拖地方式；

控制模块，用于根据确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于指示采集清洁机器人当前所在位置对应的环境图像，根据采集到的环境图像，确定对应的拖地模式。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于确定清洁机器人当前所在位置，根据预先设置的拖地模式与位置的对应关系，确定对应的拖地模式。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于根据接收到的拖地指令，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式。

在一种可能的实现方式中，每种拖地模式至少以下一项参数不相同：

水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式。

本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现如上所述的方法。

本发明还提供了一种机器人控制器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现如上所述的方法步骤。

本发明还提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括如上所述的机器人控制器。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的拖地控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的拖地控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例三提供的机器人控制器的结构示意图；

图4为本发明实施例五提供的清洁机器人的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的拖地控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

本发明实施例一提供一种拖地控制方法，该方法的步骤流程可以如图1所示，包括：

步骤101、确定拖地模式。

本实施例的执行主体可以理解为清洁机器人的机器人控制器。本实施例可以应用于任何具有拖地功能的清洁机器人，在一种可能的实现方式中，该清洁机器人还可以具有其它功能，例如扫地功能。针对同时具有扫地功能和拖地功能的清洁机器人，扫地和拖地可以同时执行，也可以分别执行。

在本步骤中，可以确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，每种拖地模式对应清洁力度不同的拖地方式。

也就是说，在本实施例中，考虑到拖地时，不同区域需要的清洁力度不同，为了优化清洁机器人的拖地效果，可以为清洁机器人设置多种拖地模式，来对应清洁力度不同的拖地方式，从而可以利用不同的拖地模式来针对不同区域进行拖地，优化拖地效果。

需要说明的是，在一种可能的实现方式中，每种拖地模式可以是至少以下一项参数不相同：水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式。

可以理解为，考虑到拖地时对抹布进行加湿的水的水温不同，清洁力度也不同，水温越高，去污能力越强，清洁力度越大，因此可以根据清洁力度的需要，来设置对应的水箱水温。

在本实施例中，水箱水温可以通过为清洁机器人增加的水箱加热模块来提高。且在一种可能的实现方式中，水箱加热模块提高水箱水温可以与对清洁机器人的充电一体化实现，以简化清洁机器人结构，减少清洁机器人体积增加。

可以理解为，在本实施例中，可以通过水箱水温设置，通过对水箱中的水的加热，来达到在拖地时通过热水软化污渍，增强拖地清洁力度，提高拖地清洁度的效果。

另外，考虑到抹布的运动方式不同，清洁力度也不同，抹布运动的自由度越高，摩擦振动越强，清洁力度越大，因此可以根据清洁力度的需要，来设置对应的抹布的运动方式。

在本实施例中，抹布的运动方式可以通过为清洁机器人增加的抹布运动驱动模块来控制，抹布运动驱动模块可以为任意可以实现对抹布运动驱动的模块，例如，机构运动模块，振动马达模块或者超声振动模块等等。

需要说明的是，抹布驱动模块的数量可以为一个，也可以为至少两个，以更好地驱动安装在抹布安装板上的抹布的运动，增强抹布的去污效果。

以抹布驱动模块为至少两个超声振动模块为例，可以针对至少一个超声振动模块，通过改变该超声振动模块的指定参数，例如，超声振动维度、超声振动振幅、超声振动频率中的至少一项，来变换抹布的运动方式，当然，抹布的运动方式也可以为静止。

可以理解为，在本实施例中，可以通过抹布的运动方式设置，除了由清洁机器人运动带动之外，可以通过对抹布运动的驱动，来达到增强拖地清洁力度，提高拖地清洁度的效果。

另外，考虑到清洁机器人在拖地时的遍历方式不同，清洁力度也不同，遍历次数越多、遍历越完全，清洁力度越大，例如，针对直线加斜线交叉并多次清扫的遍历方式，工字型的完全遍历方式以及快速大区域遍历方式，清洁力度依次降低，因此可以根据清洁力度的需要，来设置对应的清洁机器人的遍历方式。

清洁机器人的遍历方式可以通过对清洁机器人的底盘行走机构的控制来实现。

可以理解为，在本实施例中，可以通过清洁机器人的遍历方式设置，通过增加遍历次数和遍历的完整度，来达到增强拖地清洁力度，提高拖地清洁度的效果。

在本实施例中，可以对水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式的设置进行任意形式的组合，来对拖地方式进行细分，获得更多的拖地模式，进一步优化拖地效果。

另外，需要说明的是，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式可以通过任意方式实现，例如，可以但不限于通过以下方式中的任意一种来实现：

方式一、指示采集清洁机器人当前所在位置对应的环境图像，根据采集到的环境图像，确定对应的拖地模式；

方式二、确定清洁机器人当前所在位置，根据预先设置的拖地模式与位置的对应关系，确定对应的拖地模式；

方式三、根据接收到的拖地指令，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式。

拖地指令可以是用户通过客户端发送的，且可以理解为，拖地指令中携带了拖地模式信息，根据拖地模式信息即可以确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式。

当然，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，不限于通过以上方式来实现。

步骤102、进行拖地。

在本步骤中，可以根据确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。需要说明的是，当前所在位置对应的区域可以根据需要进行设定。

假设拖地模式根据水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式这三个参数来限定。以拖地模式用1表示，对应的拖地方式为水箱水温需要大于60摄氏度、抹布的运动方式为水平面(X,Y,θ)内二自由度超声振动(假设抹布驱动模块为一个超声振动模块)，清洁机器人的遍历方式为工字型的完全遍历方式为例，那么在本步骤中，可以确定水箱水温是否大于60摄氏度，如果是，则可以通过对超声振动模块的超声振动维度的控制，实现对抹布的运动方式的控制，并控制底盘行走机构按照工字型的完全遍历方式行走，从而在当前所在位置对应的区域实现拖地。

如果确定水箱水温是否不大于60摄氏度，则可以通过对底盘行走机构的控制，控制清洁机器人行走到充电点进行充电，以由水箱加热模块对水箱中的水进行加热。并在确定水箱水温大于60摄氏度时，控制清洁机器人返回充电前所在位置，并通过对超声振动模块以及底盘行走机构的控制，在该位置对应的区域实现拖地功能。

根据本发明实施例一提供的方案，可以针对不同区域采用不同的拖地模式进行拖地，针对污渍顽固的区域，通过采用清洁力度较大的拖地模式进行拖地，可以优化拖地效果。针对污渍较轻的区域，可以采用清洁力度较小的拖地模式进行拖地，在保证拖地效果的同时，还可以达到减小能耗的效果。

另外，需要说明的是，在本发明实施例一提供的方案中，针对目前拖地时污渍顽固难以去除的问题，创造性地提出可以通过提高水箱内水的水温以及抹布的运动驱动，来加大清洁力度，以通过对应的拖地模式，保证拖地的清洁度。

与实施例一提供的方法对应的，提供以下的装置。

实施例二

本发明实施例二提供一种拖地控制装置，该装置的结构可以如图2所示，包括：

确定模块11用于确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，每种拖地模式对应清洁力度不同的拖地方式；控制模块12用于根据确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块11具体用于指示采集清洁机器人当前所在位置对应的环境图像，根据采集到的环境图像，确定对应的拖地模式。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块11具体用于确定清洁机器人当前所在位置，根据预先设置的拖地模式与位置的对应关系，确定对应的拖地模式。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块11具体用于根据接收到的拖地指令，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式。

在一种可能的实现方式中，每种拖地模式至少以下一项参数不相同：

水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式。

基于同一发明构思，本发明实施例提供以下的设备和介质。

实施例三

本发明实施例三提供一种机器人控制器，结构可以如图3所示，包括处理器21、通信接口22、存储器23和通信总线24，其中，所述处理器21，所述通信接口22，所述存储器23通过所述通信总线24完成相互间的通信；

所述存储器23，用于存放计算机程序；

所述处理器21，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现本发明实施例一所述的方法步骤。

可选的，所述处理器21具体可以包括中央处理器(CPU)、特定应用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是使用现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)开发的硬件电路，可以是基带处理器。

可选的，所述处理器21可以包括至少一个处理核心。

可选的，所述存储器23可以包括只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)和磁盘存储器。存储器23用于存储至少一个处理器21运行时所需的数据。存储器23的数量可以为一个或多个。

进一步的，本发明实施例还可以提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括如实施例三所述的机器人控制器。

本发明实施例四提供一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，当可执行程序被处理器执行时，实现本发明实施例一提供的方法。

下面通过一个具体的实例，对本发明提供的方案进行说明。

实施例五

本发明实施例五提供一种拖地控制方法，该方法应用的清洁机器人的结构示意图可以如图4所示，可以但不限于包括导航上位机控制器、传感器单元、机器人控制器、底盘行走机构、抹布、抹布安装板、水箱、水箱加热模块和抹布驱动模块。

其中，传感器单元可以但不限于包括激光雷达传感器、惯导传感器、里程计、沿边传感器、跌落传感器、悬崖传感器、碰撞传感器、视觉传感器等中的至少一种。

传感器单元中的各传感器可以采集相应的数据，并将采集到的数据发送给导航上位机控制器，以便导航上位机控制器根据传感器单元上报的数据进行清洁机器人在设定环境(例如，家庭环境)的定位与建图(即，进行SLAM建图，实现设定环境中地图的建立)，从而使得机器人控制器可以根据导航上位机控制器建立的地图，通过控制指令控制清洁机器人的底盘行走机构的运动，实现清洁机器人在设定环境内进行清洁。其中，机器人控制器可以根据设定的遍历方式，控制底盘行走机构的运动。

需要说明的是，导航上位机控制器还可以在底盘行走机构运动期间，通过传感器单元检测底盘行走机构的运动反馈数据，从而使得机器人控制器可以根据导航上位机控制器获得的运动反馈数据，调整对底盘行走机构的控制指令。

在本实施例中，可以假设拖地模式根据水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式来限定。

在本实施例中，以抹布驱动模块为超声振动模块，即抹布的运动由超声振动模块驱动为例进行说明。

在本实施例中，抹布安装板可以包括三部分，抹布安装板的每个部分均可以安装一个超声振动模块，每个超声振动模块的参数可以单独调节，以更好地驱动安装在抹布安装板上的抹布的运动。抹布经三个超声振动模块的驱动，可以实现多自由度运动，产生不同角度的摩擦振动，实现去污效果的增强。

在本实施例中，每个超声振动模块可改变的参数可以包括超声振动维度、超声振动振幅和超声振动频率。每个超声振动模块的超声振动维度可由机器人控制器进行选择，每个超声振动模块的振动维度可以包括水平面(X,Y,θ)内二自由度超声振动以及Z轴方向的垂直方向超声振动的组合。且每个超声振动模块的超声振动振幅和超声振动频率均可由机器人控制器进行调节。

此外，在本实施例中，水箱中的水可以由水箱加热模块进行加热，机器人控制器可以通过控制清洁机器人返回充电点进行充电，在充电同时，一体化实现水箱加热模块对水箱中的水的加热。

该方法的步骤流程可以如图5所示，包括：

步骤501、清洁机器人启动。

在本步骤中，可以启动清洁机器人。

步骤502、清洁机器人进行SLAM建图。

在本步骤中，导航上位机控制器可以根据传感器单元上报的数据，启动在设定环境(例如，家庭环境)的SLAM建图。

步骤503、清洁机器人确定拖地模式。

在本实施例中，仅对清洁机器人的拖地过程进行说明。若清洁机器人还包括扫地功能，清洁机器人的拖地和扫地可以同时进行，也可以分别进行。

在本步骤中，机器人控制器可以确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式。

机器人控制器确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，在一种可能的实现方式中，可以是机器人控制器指示对应的传感器(视觉传感器，如摄像头)采集清洁机器人当前所在位置对应的环境图像，根据采集到的环境图像，确定对应的拖地模式。

例如，可以根据采集到的环境图像包括床，认为清洁机器人当前所在位置为卧室，可以根据卧室的地面一般比较清洁，污渍容易去除，确定对应的清洁力度的拖地模式。

又如，可以根据采集到的环境图像包括座椅沙发，认为清洁机器人当前所在位置为客厅，可以根据客厅的地面会存在一定污渍，污渍较为容易去除，确定对应的清洁力度的拖地模式。

又如，可以根据采集到的环境图像包括餐桌椅子，认为清洁机器人当前所在位置为餐厅，可以根据餐厅的地面清洁度较差，污渍较难去除，确定对应的清洁力度的拖地模式。

又如，可以根据采集到的环境图像包括水池灶台，认为清洁机器人当前所在位置为厨房，可以根据厨房的地面需要加大清洁力度，污渍难以去除，确定对应的清洁力度的拖地模式。

机器人控制器确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，在另一种可能的实现方式中，还可以是机器人控制器通过对应的传感器确定清洁机器人当前所在位置，并根据预先设置的拖地模式与位置的对应关系，确定对应的拖地模式。

在一种可能的实现方式中，可以在建立的地图中设置每个房间与拖地模式的对应关系，如果确定清洁机器人当前所在位置属于某个房间，即可以根据该房间对应的拖地模式，确定出清洁机器人当前所在位置对应的拖地模式。

例如，如果确定清洁机器人当前所在位置属于厨房，即可以将厨房对应的拖地模式，确定为清洁机器人当前所在位置对应的拖地模式。

需要说明的是，机器人控制器确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，在另一种可能的实现方式中，还可以是根据客户端的控制指令确定。

例如，用户可以通过客户端向机器人控制器发送拖地指令，该拖地指令携带的拖地模式信息可以为清洁机器人当前所在位置对应的拖地模式为2(即对应用2表示的拖地模式)，此时，机器人控制器可以根据接收到的拖地指令，确定清洁机器人当前所在位置对应的拖地模式为拖地模式2。

步骤504、清洁机器人拖地。

在本步骤中，机器人控制器可以根据确定出的拖地模式，控制清洁机器人进行拖地。

例如，如果确定出的拖地模式中，对应的水箱水温需要大于70摄氏度、抹布的运动方式为需要利用三个超声振动模块驱动抹布运动，每个超声振动模块的超声振动维度均为包括水平面(X,Y,θ)内二自由度超声振动以及Z轴方向的垂直方向超声振动的复合振动方式，且清洁机器人的遍历方式为直线加斜线交叉并多次清扫的遍历方式，那么，在本步骤中，可以包括：

机器人控制器通过传感器确定水箱内的水的水温是否大于70摄氏度，如果大于70摄氏度，则可以通过对三个超声振动模块的控制，实现对抹布的运动方式的控制，并控制底盘行走机构按照直线加斜线交叉并多次清扫的遍历方式行走，从而实现拖地。

如果机器人控制器通过传感器确定水箱内的水的水温不大于70摄氏度，则在一种可能的实现方式中，可以控制底盘行走机构行走到充电点进行充电，以由水箱加热模块对水箱中的水进行加热，并在确定水箱内的水的水温大于70摄氏度(可以为大于设定温度，设定温度不小于70摄氏度，以保证水温可以在较长一段时间内维持在70摄氏度之上)时，返回充电前所在位置，并通过对三个超声振动模块的控制，以及对底盘行走机构的控制，在该位置对应的区域实现拖地功能。

步骤505、清洁机器人判断是否清洁完毕。

在本步骤中，机器人控制器可以根据建立的地图，判断是否完成了整个设定环境的清洁，如果判断完成，可以继续执行步骤506，否则，可以返回执行步骤503。

步骤506、清洁机器人充电、补水。

在本步骤中，机器人控制器可以通过对底盘行走机构的控制，控制清洁机器人返回充电点，进行充电(同时对水箱内的水进行加热)和补水，以便于清洁机器人进行下一次的清洁工作。

需要说明的是，在一种可能的实现方式中，机器人控制器可以在确定需要拖地时，即通过对底盘行走机构的控制，控制清洁机器人到达充电点，进行充电(同时对水箱内的水进行加热)和补水，以便于清洁机器人进行拖地。

需要说明的是，在本实施例中，清洁机器人除了可以进行SLAM建图来实现导航，例如，通过激光雷达进行建图以实现导航，或者，通过视觉传感器进行建图以实现导航，还可以通过其他方式实现导航，例如，进行随机碰撞式导航等等。

在具体的实施过程中，计算机存储介质可以包括：通用串行总线闪存盘(USB，Universal Serial Bus Flash Drive)、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。

在本发明实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

在本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，或者各个单元也可以均是独立的物理模块。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备，例如可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等，或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus Flash Drive)、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种拖地控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，每种拖地模式对应清洁力度不同的拖地方式；

根据确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，包括：

指示采集清洁机器人当前所在位置对应的环境图像；

根据采集到的环境图像，确定对应的拖地模式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，包括：

确定清洁机器人当前所在位置；

根据预先设置的拖地模式与位置的对应关系，确定对应的拖地模式。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，包括：

根据接收到的拖地指令，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式。

5.如权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，每种拖地模式至少以下一项参数不相同：

水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式。

6.一种拖地控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，每种拖地模式对应清洁力度不同的拖地方式；

控制模块，用于根据确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于指示采集清洁机器人当前所在位置对应的环境图像，根据采集到的环境图像，确定对应的拖地模式。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于确定清洁机器人当前所在位置，根据预先设置的拖地模式与位置的对应关系，确定对应的拖地模式。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于根据接收到的拖地指令，确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式。

10.如权利要求6～9任一所述的装置，其特征在于，每种拖地模式至少以下一项参数不相同：

水箱水温、抹布的运动方式以及清洁机器人的遍历方式。

11.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现权利要求1～5任一所述的方法。

12.一种机器人控制器，其特征在于，所述设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现权利要求1～5任一所述的方法步骤。

13.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括如权利要求12所述的机器人控制器。

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