CN111572715A - 姿态调整装置及调整控制方法、光学浮标 - Google Patents

姿态调整装置及调整控制方法、光学浮标 Download PDF

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Abstract

本申请提出一种姿态调整装置及调整控制方法、光学浮标，属于海洋资料浮标技术领域。本申请所述姿态调整装置及调整控制方法、光学浮标，所述姿态检测单元检测所述光学观测设备的姿态数据并传输至所述控制单元，所述控制单元通过所述第一驱动单元和第二驱动单元分别控制所述光学观测设备在所述第一方向和第二方向上调整倾斜角度，进而使所述光学观测设备保持竖直状态，满足了所述光学观测设备观测数据的姿态要求，具有较高的光学特性数据的准确性。

Description

姿态调整装置及调整控制方法、光学浮标
技术领域
本申请属于海洋资料浮标技术领域，尤其涉及一种姿态调整装置及调整控制方法、光学浮标。
背景技术
光学浮标布设在指定海域用于连续观测海面、海水表层、真光层乃至海底的光学特性,在水色遥感现场辐射定标和数据真实性检验、海洋科学观测、近海海洋环境监测和海洋军事科学方面有着重要的应用价值。
光学浮标通过安装其上的光学观测设备采集光学特性数据，光学观测设备的观测方向对光学特性数据的影响很大，为了保证所述光学特性数据的准确性，在工作过程中，所述光学观测设备需要保持竖直状态。
目前，光学观测设备固定安装在光学浮标上，当光学浮标受海流、波浪作用而发生倾斜时，光学观测设备也随之倾斜，进而导致光学特性数据的准确性降低，影响观测结果。
发明内容
本申请针对上述的技术问题，提出一种姿态调整装置及调整控制方法、光学浮标，能够保持所述光学观测设备保持竖直状态，具有较高的光学特性数据的准确性。
为了达到上述目的，本申请采用的技术方案为：
一种姿态调整装置，用于调整光学浮标上的光学观测设备的姿态，所述姿态调整装置包括浮标安装板，所述浮标安装板安装于所述光学浮标上，所述浮标安装板上安装有驱动模块，所述驱动模块包括可驱动所述光学观测设备在第一方向上调整倾斜角度的第一驱动单元，和可驱动所述光学观测设备在第二方向上调整倾斜角度的第二驱动单元，所述第一方向和第二方向在水平面内相互垂直；
所述姿态调整装置进一步包括可控制所述光学观测设备保持竖直状态的控制模块，所述控制模块包括可检测所述光学观测设备姿态数据的姿态检测单元，所述姿态检测单元电性连接有控制单元，所述控制单元分别与所述第一驱动单元和第二驱动单元电性连接，以分别控制所述光学观测设备在第一方向和第二方向上的调整角度。
作为优选，所述第一驱动单元包括可在第一方向上转动的第一转轴，所述第一转轴固定安装有可与所述第一转轴同步转动的第一转盘，所述第一转轴和第一转盘通过第一支架安装于所述浮标安装板上，所述第一转轴一端连接有可驱动所述第一转轴并带动所述第一转盘转动的第一驱动件。
作为优选，所述第二驱动单元包括可在第二方向上转动的第二转轴，所述第二转轴固定安装有可与所述第二转轴同步转动的第二转盘，所述第二转轴和第二转盘通过第二支架安装于所述第一转盘上，所述第二转轴连接有可驱动所述第二转轴并带动所述第二转盘转动的第二驱动件。
作为优选，所述光学观测设备和姿态检测单元安装于所述第二转盘上。
作为优选，所述控制单元分别与所述第一驱动件和第二驱动件电性连接。
作为优选，所述控制单元被配置为：
接收所述姿态检测单元传输的姿态数据；
判断所述光学观测设备是否倾斜；
若倾斜，分别计算调整所述光学观测设备至竖直状态的第一方向调整角度和第二方向调整角度；
控制所述第一驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第一方向调整角度，控制所述第二驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第二方向调整角度。
作为优选，所述控制单元进一步被设置为：
控制所述第一驱动件驱动所述第一转轴并带动所述第一转盘转动所述第一方向调整角度；
控制所述第二驱动件驱动所述第二转轴并带动所述第二转盘转动所述第二方向调整角度。
一种姿态调整控制方法，应用于如前所述姿态调整装置，用于控制所述光学浮标上的光学观测设备保持竖直状态，包括以下步骤：
所述姿态检测单元检测所述光学观测设备的姿态数据，并将所述姿态数据传输至所述控制单元；
所述控制单元接收所述姿态数据，判断所述光学观测设备是否倾斜；
若倾斜，所述控制单元分别计算调整所述光学观测设备至竖直状态的第一方向调整角度和第二方向调整角度；
所述控制单元控制所述第一驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第一方向调整角度，控制所述第二驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第二方向调整角度。
作为优选，步骤“所述控制单元控制所述第一驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第一方向调整角度，控制所述第二驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第二方向调整角度”中，进一步包括以下步骤：
所述控制单元发送第一方向调整角度指令至所述第一驱动件，所述第一驱动件驱动所述第一转轴并带动所述第一转盘转动所述第一方向调整角度；
所述控制单元发送第二方向调整角度指令至所述第二驱动件，所述第二驱动件驱动所述第二转轴并带动所述第二转盘转动所述第二方向调整角度。
一种光学浮标，安装有光学观测设备，设置有如前所述姿态调整装置。
与现有技术相比，本申请的优点和积极效果在于：
本申请所述姿态调整装置及调整控制方法、光学浮标，所述姿态检测单元检测所述光学观测设备的姿态数据并传输至所述控制单元，所述控制单元通过所述第一驱动单元和第二驱动单元分别控制所述光学观测设备在所述第一方向和第二方向上调整倾斜角度，进而使所述光学观测设备保持竖直状态，满足了所述光学观测设备观测数据的姿态要求，具有较高的光学特性数据的准确性。
附图说明
图1为本申请所述姿态调整装置的结构示意图之一；
图2为本申请所述姿态调整装置的结构示意图之二；
图3为本申请所述姿态调整装置控制模块的示意图；
图4为本申请所述姿态调整控制方法的流程示意图之一；
图5为本申请所述姿态调整控制方法的流程示意图之二。
以上各图中：1、光学观测设备；2、浮标安装板；3、驱动模块；31、第一驱动单元；311、第一转轴；312、第一转盘；313、第一支架；314、第一驱动件；32、第二驱动单元；321、第二转轴；322、第二转盘；323、第二支架；324、第二驱动件；4、控制模块；41、控制单元；42、姿态检测单元。
具体实施方式
下面，通过示例性的实施方式对本申请进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
参见图1至图3，本申请提出一种姿态调整装置，所述姿态调整装置安装于光学浮标上，并用于调整所述光学浮标上的光学观测设备1的姿态，以使所述光学观测设备1保持竖直状态。所述姿态调整装置包括浮标安装板2、驱动模块3和控制模块4，所述控制模块4通过所述驱动模块3来控制调整所述光学观测设备1的姿态，以使其达到竖直状态。所述浮标安装板2安装于所述光学浮标的上，所述驱动模块3安装于所述浮标安装板2上，所述驱动模块3包括第一驱动单元31和第二驱动单元32，所述第一驱动单元31可驱动所述光学观测设备1在第一方向上调整倾斜角度，所述第二驱动单元32可驱动所述光学观测设备1在第二方向上调整倾斜角度，所述第一方向和第二方向在水平面内相互垂直，从而调整所述光学观测设备1至竖直状态。
所述控制模块4包括姿态检测单元42和控制单元41，所述姿态检测单元42和控制单元41电性连接，所述姿态检测单元42用于检测所述光学观测设备1姿态数据，并将所述姿态数据传输至所述控制单元41；所述控制单元41分别与第一驱动单元31和第二驱动单元32电性连接，以分别控制所述光学观测设备1在第一方向和第二方向上的调整角度。
本申请所述姿态调整装置，所述姿态检测单元42检测所述光学观测设备1的姿态数据并传输至所述控制单元41，所述控制单元41通过所述第一驱动单元31和第二驱动单元32分别控制所述光学观测设备1在所述第一方向和第二方向上调整倾斜角度，进而使所述光学观测设备1保持竖直状态，满足了所述光学观测设备1观测数据的姿态要求，具有较高的光学特性数据的准确性。
继续参见图1至图3，所述第一驱动单元31包括第一转轴311、第一转盘312、第一支架313和第一驱动件314，所述第一转轴311可在所述第一方向上转动，所述第一转盘312固定安装于所述第一转轴311上并可与所述第一转轴311同步转动，所述第一支架313为两个，两个所述第一支架313分别与所述第一转轴311的两端连接，所述第一支架313安装于所述浮标安装板2上，所述控制单元41与所述第一驱动件314电性连接，以控制所述第一驱动件314在所述第一方向上的转动预设角度，所述第一驱动件314与所述第一转轴311连接并可驱动所述第一转轴311在所述第一方向上转动，进而带动所述第一转盘312在所述第一方向上转动，最终带动所述光学观测设备1在所述第一方向上转动预设角度。
进一步地，所述第二驱动单元32包括第二转轴321、第二转盘322、第二支架323和第二驱动件324，所述第二转轴321可在所述第二方向上转动，所述第二转盘322固定安装于所述第二转轴321上并可与所述第二转轴321同步转动，所述第二支架323为两个，两个所述第二支架323分别与所述第二转轴321的两端连接，所述第二支架323安装于所述第一转盘312上，所述控制单元41与所述第二驱动件324电性连接，以控制所述第二驱动件324在所述第二方向上的转动角度，所述第二驱动件324与所述第二转轴321连接并可驱动所述第二转轴321在所述第二方向上转动预设角度，进而带动所述第二转盘322和安装于其上的所述光学观测设备1在所述第二方向上转动预设角度。
作为优选，所述第一驱动件314为电机或液压杆；第二驱动件324为电机和/或液压杆。
进一步地，所述光学观测设备1安装于所述第二转盘322上，从而通过分别驱动所述第一转盘312和第二转盘322的转动，达到调整所述光学观测设备1的目的。为了准确检测所述光学观测设备1的姿态数据，所述姿态检测单元42也安装于所述第二转盘322上，再试试光学观测设备1与第二转盘322偏离竖直方向的角度相同。在本申请的一个实施例中，所述姿态检测单元42为姿态传感器。
具体地，所述控制单元41接收所述姿态检测单元42传输的姿态数据，并判断所述光学观测设备1是否倾斜；若判断出所述光学观测设备1倾斜，所述控制单元41计算将所述光学观测设备1调整至竖直状态时所需要调整的第一方向调整角度和第二方向调整角度；所述控制单元41控制所述第一驱动单元31驱动所述光学观测设备1转动所述第一方向调整角度，具体地，所述控制单元41控制所述第一驱动件314驱动所述第一转轴311并带动所述第一转盘312转动所述第一方向调整角度；所述控制单元41控制所述第二驱动单元32驱动所述光学观测设备1转动所述第二方向调整角度，具体地，所述控制单元41控制所述第二驱动件324驱动所述第二转轴321并带动所述第二转盘322转动所述第二方向调整角度，从而调整所述光学观测设备1至竖直状态，循环上述检测控制过程以定时调整所述光学观测设备1的姿态。
本申请所述姿态调整装置，其通过所述检测单元检测所述光学观测设备1的姿态并传输至所述控制单元41，所述控制单元41判断出所述光学检测设备倾斜时分别计算所述第一方向调整角度和第二方向调整角度，然后控制所述第一驱动件314驱动所述第一转轴311并带动所述第一转盘312在所述第一方向上转动，控制所述第二驱动件324驱动所述第二转轴321并带动所述第二转盘322在所述第二方向上转动，所述第一方向和第二方向均位于水平面内并且相互垂直，从而调整所述光学观测设备1至竖直状态，如此循环往复，保证所述光学观测设备1在工作时处于竖直状态，提高了观测数据的准确性。
参见图4，本申请进一步提出一种姿态调整控制方法，应用于如前所述姿态调整装置，用于控制所述光学浮标上的光学观测设备1保持竖直状态，包括以下步骤：
S1：所述姿态检测单元42检测所述光学观测设备1的姿态数据，并将所述姿态数据传输至所述控制单元41；
S2：所述控制单元41接收所述姿态数据，判断所述光学观测设备1是否倾斜；
S3：若所述控制单元41判断出所述光学观测设备1倾斜，所述控制单元41分别计算调整所述光学观测设备1至竖直状态的第一方向调整角度和第二方向调整角度；
S4：所述控制单元41控制所述第一驱动单元31驱动所述光学观测设备1转动所述第一方向调整角度，控制所述第二驱动单元32驱动所述光学观测设备1转动所述第二方向调整角度；
S5：重复步骤S1-S4。
具体地，参见图5，步骤“所述控制单元41控制所述第一驱动单元31驱动所述光学观测设备1转动所述第一方向调整角度，控制所述第二驱动单元32驱动所述光学观测设备1转动所述第二方向调整角度”中，进一步包括以下步骤：
S41：所述控制单元41发送第一方向调整角度指令至所述第一驱动件314，所述第一驱动件314驱动所述第一转轴311并带动所述第一转盘312转动所述第一方向调整角度；
S42：所述控制单元41发送第二方向调整角度指令至所述第二驱动件324，所述第二驱动件324驱动所述第二转轴321并带动所述第二转盘322转动所述第二方向调整角度。
本申请所述姿态调整控制方法，能够保证所述光学观测设备1在工作时处于竖直状态，提高了观测到的光学特性数据的准确性，在此不再赘述。
本申请进一步提出一种光学浮标，安装有光学观测设备1，设置有如前所述姿态调整装置，能够保证所述光学观测设备1在工作时处于竖直状态，提高了观测到的光学特性数据的准确性，在此不再赘述。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种姿态调整装置，用于调整光学浮标上的光学观测设备的姿态，其特征在于：所述姿态调整装置包括浮标安装板，所述浮标安装板安装于所述光学浮标上，所述浮标安装板上安装有驱动模块，所述驱动模块包括可驱动所述光学观测设备在第一方向上调整倾斜角度的第一驱动单元，和可驱动所述光学观测设备在第二方向上调整倾斜角度的第二驱动单元，所述第一方向和第二方向在水平面内相互垂直；
所述姿态调整装置进一步包括可控制所述光学观测设备保持竖直状态的控制模块，所述控制模块包括可检测所述光学观测设备姿态数据的姿态检测单元，所述姿态检测单元电性连接有控制单元，所述控制单元分别与所述第一驱动单元和第二驱动单元电性连接，以分别控制所述光学观测设备在第一方向和第二方向上的调整角度。
2.根据权利要求1所述的姿态调整装置，其特征在于：所述第一驱动单元包括可在第一方向上转动的第一转轴，所述第一转轴固定安装有可与所述第一转轴同步转动的第一转盘，所述第一转轴和第一转盘通过第一支架安装于所述浮标安装板上，所述第一转轴连接有可驱动所述第一转轴并带动所述第一转盘转动的第一驱动件。
3.根据权利要求2所述的姿态调整装置，其特征在于：所述第二驱动单元包括可在第二方向上转动的第二转轴，所述第二转轴固定安装有可与所述第二转轴同步转动的第二转盘，所述第二转轴和第二转盘通过第二支架安装于所述第一转盘上，所述第二转轴连接有可驱动所述第二转轴并带动所述第二转盘转动的第二驱动件。
4.根据权利要求3所述的姿态调整装置，其特征在于：所述光学观测设备和姿态检测单元安装于所述第二转盘上。
5.根据权利要求3所述的姿态调整装置，其特征在于：所述控制单元分别与所述第一驱动件和第二驱动件电性连接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的姿态调整装置，其特征在于：所述控制单元被配置为：
接收所述姿态检测单元传输的姿态数据；
判断所述光学观测设备是否倾斜；
若倾斜，分别计算调整所述光学观测设备至竖直状态的第一方向调整角度和第二方向调整角度；
控制所述第一驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第一方向调整角度，控制所述第二驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第二方向调整角度。
7.根据权利要求6所述的姿态调整装置，其特征在于：所述控制单元进一步被设置为：
控制所述第一驱动件驱动所述第一转轴并带动所述第一转盘转动所述第一方向调整角度；
控制所述第二驱动件驱动所述第二转轴并带动所述第二转盘转动所述第二方向调整角度。
8.一种姿态调整控制方法，应用于如权利要求1-7任一项所述姿态调整装置，用于控制所述光学浮标上的光学观测设备保持竖直状态，其特征在于:包括以下步骤：
所述姿态检测单元检测所述光学观测设备的姿态数据，并将所述姿态数据传输至所述控制单元；
所述控制单元接收所述姿态数据，判断所述光学观测设备是否倾斜；
若倾斜，所述控制单元分别计算调整所述光学观测设备至竖直状态的第一方向调整角度和第二方向调整角度；
所述控制单元控制所述第一驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第一方向调整角度，控制所述第二驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第二方向调整角度。
9.根据权利要求8所述的姿态调整控制方法，其特征在于：步骤“所述控制单元控制所述第一驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第一方向调整角度，控制所述第二驱动单元驱动所述光学观测设备转动所述第二方向调整角度”中，进一步包括以下步骤：
所述控制单元发送第一方向调整角度指令至所述第一驱动件，所述第一驱动件驱动所述第一转轴并带动所述第一转盘转动所述第一方向调整角度；
所述控制单元发送第二方向调整角度指令至所述第二驱动件，所述第二驱动件驱动所述第二转盘并带动所述第二转盘转动所述第二方向调整角度。
10.一种光学浮标，安装有光学观测设备，其特征在于：设置有如权利要求1-7任一项所述姿态调整装置。
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