CN111559480A - 一种机器人协作收放装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人协作收放装置及方法，它涉及船舶技术领域。它的吊架构件起支撑作用；横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，实现对船体的横摇补偿；升沉补偿装置为升沉补偿绞车，实现对船体的升沉补偿；纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，实现对船体的纵摇补偿；机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，将缆绳的挂钩挂与无人潜水器进行对接或与吊环进行对接，装置底部设置防碰撞底板，防碰撞底板上方设有弹性缓冲装置，防止无人潜水器碰撞损坏。本发明的优点在于：能够主动对风浪引起的三个自由度完成补偿，依靠机械臂自主完成挂钩和取钩动作，实现自动化、智能化、高安全性、高效率地回收无人潜水器。

Description

一种机器人协作收放装置及方法

技术领域

本发明涉及船舶技术领域，具体涉及一种机器人协作收放装置及方法。

背景技术

海上船舶的各类收放***应用已非常普及，但针对船载无人潜水器收放***的研究尚在起步阶段，高海况引起的船舶的晃动更是为回收工作增加了困难。

现有的无人潜水器收放装置功能单一，结构松散，占用甲板面积大，回收时只依靠绞车回收无人潜水器，没有波浪补偿的情况下，不仅容易造成无人潜水器与母船、无人潜水器与收放装置之间的碰撞，对无人潜水器、收放装置和母船造成伤害，还会影响无人潜水器的回收效率；现有的无人潜水器收放装置大多依靠人工将缆绳挂在无人潜水器上，使工作人员处在危险环境，少部分收放装置使用机械臂辅助，但依靠人工操作，不仅操作难度大，使工作人员处在危险环境，而且位置不当会影响无人潜水器的回收。

现有技术中公开了专利申请号为201610113746.2的具有三自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法，其通过三个伺服缸实现对船舶横摇、纵摇的实时补偿，由液压马达实现对升沉的实时补偿，但是其单纯使用多个液压缸补偿，升沉方向的自由度补偿与绞车的升沉补偿重复，使用时会有干扰，且依靠人工将缆绳挂在无人潜水器上，操作难度大，回收过程中缆绳会大幅摆动，无人潜水器碰撞会造成损坏，回收过程不安全。

因此，必须研究一款智能化、具有多自由度主动波浪补偿功能、带有机器人协作的收放装置以高效、安全地回收无人潜水器。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机器人协作收放装置及方法，能够在自动、主动对风浪引起的升沉、横摇、纵摇三个自由度完成补偿的同时，依靠机械臂自主完成挂钩和取钩动作，实现自动化、智能化、高安全性、高效率地回收无人潜水器。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：包括吊架构件、横摇补偿装置、升沉补偿装置、纵摇补偿装置以及机械臂收放装置；

所述吊架构件包括第一横梁和第二横梁，所述第一横梁穿设在第二横梁内部固定；

所述横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，所述第一摆动油缸和第二摆动油缸穿过安装板设置，安装板固定于第二横梁的底部，第一摆动油缸和第二摆动油缸的外端部分别通过螺栓与绞车支架连接，绞车支架的底部设有中间平台；

所述升沉补偿装置为升沉补偿绞车，所述升沉补偿绞车安装于绞车支架的中间平台上，绞车支架下方设有吊接头；

所述纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，所述第一伺服液压缸和第二伺服液压缸斜置于绞车支架与吊接头之间，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸分别通过销轴与绞车支架、吊接头连接，绞车支架下方延伸有两块延伸连接板，两块延伸连接板通过销轴与吊接头连接，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸上分别装有第一线位移传感器和第二线位移传感器，所述第一线位移传感器和第二线位移传感器连接运动控制器，所述吊接头上方一侧装有位姿测量传感器，所述位姿测量传感器通过信号线连接运动控制器；

所述机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，所述视觉伺服机械臂安装于吊接头侧边，吊接头上方另一侧设有吊环，吊环上钩有挂钩，挂钩末端连接缆绳，所述吊环与视觉伺服机械臂设于吊接头同一侧；

所述吊接头下方中间位置安装吊头导向支架，吊头导向支架下方设有防碰撞底板，所述防碰撞底板与吊接头之间连接有对称布置的四个弹性缓冲装置，四个弹性缓冲装置分布于吊头导向支架的外侧。

进一步地，所述绞车支架具有侧边架和中间平台，绞车支架的侧边架与第一摆动油缸、第二摆动油缸连接，侧边架与中间平台间连接有第一加强筋板，绞车支架的中间平台的中间开有缆绳通孔；所述吊接头上对称设有数个第二加强筋板。

进一步地，所述第一伺服液压缸和第二伺服液压缸与绞车支架相连的两个连接点位于半径为R1的圆周上，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸与吊接头相连的两个连接点位于半径为R2的圆周上，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸对称布置，且R2<R1。

进一步地，所述弹性缓冲装置由中心支撑柱、弹簧、弹性缓冲装置上外壳、弹性缓冲装置下外壳组成，其中，所述中心支撑柱顶部通过螺栓与吊接头连接，中心支撑柱的下方柱体外部套设有弹簧，所述弹性缓冲装置上外壳与弹性缓冲装置下外壳之间通过凸台卡扣，中心支撑柱与弹簧伸进弹性缓冲装置上外壳和弹性缓冲装置下外壳内部，弹性缓冲装置下外壳固定于下方的防碰撞底板上。

进一步地，所述吊头导向支架由安装支架、一对横向导轮、一对边侧导轮组成，所述安装支架安装固定于吊接头的底部，安装支架上设有支撑杆，一对横向导轮横向套设于支撑杆上，一对边侧导轮分别通过支撑杆安装于吊头导向支架上，一对边侧导轮分别设于一对横向导轮的下方两侧。

一种机器人协作收放装置的收放方法，包括以下步骤：

A、通过位姿测量传感器测量船体的横摇、纵摇和升沉的运动姿态值并实时传输给运动控制器，运动控制器根据波浪补偿值的反解算法计算出横摇、纵摇和升沉的补偿值，根据补偿值转换为第一摆动油缸和第二摆动油缸的旋转角度、第一伺服液压缸和第二伺服液压缸的线位移以及升沉补偿绞车的补偿速度，实现三自由度补偿；

B、当有横摇运动时，运动控制器解算出相应的摆动角度后控制相对布置的第一摆动油缸和第二摆动油缸动作，此时第一伺服液压缸和第二伺服液压缸不动作，升沉补偿绞车正常工作；当有纵摇运动时，运动控制器解算出第一伺服液压缸和第二伺服液压缸的线位移后控制第一伺服液压缸和第二伺服液压缸动作，此时第一摆动油缸和第二摆动油缸不动作，升沉补偿绞车正常工作；当有升沉运动时，运动控制器解算出补偿速度，与原来的速度相加得到新的速度，运动控制器控制升沉补偿绞车动作，第一摆动油缸和第二摆动油缸、第一伺服液压缸和第二伺服液压缸均不动作；

C、通过安装在母船上的双目相机，识别在收放装置上的吊环和无人潜水器吊耳的圆形特征，测得吊环位置、无人潜水器吊耳位置、视觉伺服机械臂底座位置、视觉伺服机械臂末端位置，得到吊环与无人潜水器吊耳的变化矩阵，计算二者与视觉伺服机械手末端夹爪距离，反解变化矩阵得到视觉伺服机械臂关节转动的角度，运动控制器控制视觉伺服机械臂从吊环上取下挂钩后钩在无人潜水器吊耳上，之后回归侧边位置避免影响无人潜水器的收放，无人潜水器收放完成后，双目相机测得吊环位置、无人潜水器吊耳位置，计算二者与视觉伺服机械手末端夹爪距离，反解视觉伺服机械臂关节转动角度，控制视觉伺服机械臂取下无人潜水器吊耳上的挂钩挂在吊环上，回归原始位置后整个收放过程结束。

本发明的优点在于：采用双摆动油缸驱动收放装置，可补偿横摇运动，双伺服液压缸补偿纵摇运动，升沉补偿绞车采用恒张力收放，补偿升沉运动，充分利用自由度、不重复补偿的同时更加安全可靠，分散自由度补偿位置，使用时不会有干扰，能够在恶劣的海况下，在船体摇摆不定状态下，安全、灵活、高效、智能化的吊放无人潜水器；

使用视觉伺服机械臂协作收放，自动化、智能化完成挂钩、取钩动作，回收过程更高效；

结构布局紧凑，功能多样化、智能化，其中吊头导向支架能够防止缆绳大幅摆动，弹性缓冲装置和防碰撞底边能够有效避免无人潜水器与收放装置之间的碰撞，使得回收过程更加安全。

附图说明

图1-图3为本发明的一种机器人协作收放装置的结构示意图；

图4为本发明的弹性缓冲装置的结构示意图；

图5为本发明的吊头导向支架的结构示意图；

图6为本发明的主动波浪补偿控制原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。下面的实施例可以使本专业的技术人员更全面地理解本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

本具体实施方式采用如下技术方案：

如图1-图3所示，本发明一种机器人协作收放装置上方为吊架构件，吊架构件包括第一横梁1和第二横梁2，第一横梁1穿设在第二横梁2内部固定，第二横梁2下方固定有安装板，安装板上穿设有第一摆动油缸3和第二摆动油缸4，第一摆动油缸3和第二摆动油缸4组成横摇补偿装置，第一摆动油缸3和第二摆动油缸4的外端部分别通过螺栓与绞车支架5连接，绞车支架5中间开有缆绳通孔18，绞车支架5的底部设有中间平台，绞车支架5的侧边架与中间平台间连接有第一加强筋板7，中间平台上安装有升沉补偿装置，升沉补偿装置为升沉补偿绞车6，绞车支架5下方延伸两块延伸连接板16，绞车支架5下方设有吊接头12，两块延伸连接板16通过销轴与吊接头12连接，绞车支架5与吊接头12中间斜置有纵摇补偿装置，纵摇补偿装置为第一伺服液压缸10与第二伺服液压缸11，吊接头12上方一侧装有位姿测量传感器14，另一侧为吊环13，吊接头12中间开有缆绳通孔18，吊接头12上对称设有数个第二加强筋板22，吊接头12下方中心安装有吊头导向支架17，吊接头12侧边安装机械臂收放装置，机械臂收放装置为视觉伺服机械臂15，吊接头12下方设有防碰撞底板20，防碰撞底板20与吊接头12之间安装四个弹性缓冲装置19。

其中，第一横梁1为门架结构，起到整个收放装置的支撑作用，第二横梁2下方设计为对称安装板结构，两侧安装板开有通孔用于安装第一摆动油缸3和第二摆动油缸4，第一摆动油缸3和第二摆动油缸4内部设置角度传感器，第一摆动油缸3和第二摆动油缸4用于横摇补偿，第一摆动油缸3和第二摆动油缸4主体安装在安装板内侧，超过安装板外侧部分通过螺栓与绞车支架5相连，绞车支架5中间缆绳通孔18下方装置均设有通孔，以通过绞车缆绳。

绞车支架5中间平台安装升沉补偿绞车6，升沉补偿绞车6用于收放缆绳，完成潜水器竖直方向的吊运作业，升沉补偿绞车6使用液压马达驱动，内部设有编码器，具有升沉补偿功能，能够补偿母船和潜水器的附加相对运动，降低动载荷并避免缆绳出现突然受力情况。

绞车支架5下方延伸两块延伸连接板16，两块延伸连接板16对称于缆绳通孔18，两块延伸连接板16通过销轴与吊接头12连接，起到连接、承受拉力的作用，减少第一伺服液压缸10与第二伺服液压缸11受到的力，对第一伺服液压缸10与第二伺服液压缸11起到保护作用，同时使得第一伺服液压缸10与第二伺服液压缸11的补偿效果更高效精确，绞车支架5与吊接头12中间斜置第一伺服液压缸10与第二伺服液压缸11，第一伺服液压缸10与第二伺服液压缸11上端通过销轴与绞车支架5连接，两个连接点位于半径为R1的圆周上，第一伺服液压缸10与第二伺服液压缸11下端通过销轴与吊接头12连接，两个连接点位于半径为R2的圆周上，并且R2<R1，第一伺服液压缸10与第二伺服液压缸11上分别装有第一线位移传感器8和第二线位移传感器9，第一线位移传感器8和第二线位移传感器9连接运动控制器，第一伺服液压缸10与第二伺服液压缸11对称于缆绳通孔18布置，起到纵摇补偿的作用。

在吊接头12上方一侧装有位姿测量传感器14，可以测得船体的横摇、纵摇和升沉的运动姿态值，位姿测量传感器14通过信号线连接运动控制器，吊接头12上方另一侧为吊环13，用于放置挂钩，吊接头12中间缆绳通孔18下方安装吊头导向支架17，绞车缆绳从吊头导向支架17中间穿过，吊头导向支架17可防止缆绳因意外情况大幅摆动。

再参见图4，图4为弹性缓冲装置19的结构示意图，弹性缓冲装置19由中心支撑柱23、弹簧24、弹性缓冲装置上外壳25以及弹性缓冲装置下外壳26组成，其中，中心支撑柱23顶部通过螺栓与吊接头12连接，弹簧24套在中心支撑柱23下方柱体外部，弹性缓冲装置上外壳25以及弹性缓冲装置下外壳26之间通过凸台卡扣保证二者不会脱落，中心支撑柱23与弹簧24伸进弹性缓冲装置上外壳25和弹性缓冲装置下外壳26内部，弹性缓冲装置下外壳26固定于下方的防碰撞底板20上，弹性缓冲装置组合后弹簧24处于受压状态，预设一定张力以增加缓冲效果。

再参见图5，图5为吊头导向支架17的结构示意图，吊头导向支架17由安装支架、一对横向导轮27、一对边侧导轮28组成，安装支架安装固定于吊接头12的底部，安装支架上设有支撑杆，一对横向导轮27横向套设于支撑杆上，一对边侧导轮28分别通过支撑杆安装于吊头导向支架17上，一对边侧导轮28分别设于一对横向导轮27的下方两侧，缆绳从一对横向导轮27之间通过，一对边侧导轮28的存在可以限制缆绳的偏移，使得整个装置的补偿更加方便有效。

吊接头12侧边安装视觉伺服机械臂15，使用P代表吊环13位置的坐标系，U代表空间参考坐标系，R代表视觉伺服机械臂15机座固定在吊接头12的坐标系，H代表视觉伺服机械臂15末端执行器的坐标系，E代表抓取无人潜水器吊耳的坐标系。通过安装在母船上的双目相机，识别在收放装置的吊环13和无人潜水器吊耳的圆形特征，测得吊环13位置P₁、无人潜水器吊耳位置E₁，视觉伺服机械臂15底座位置R，视觉伺服机械臂15末端位置H，得到吊环13与无人潜水器吊耳的变化矩阵

得到即

计算二者与视觉伺服机械臂15末端夹爪距离s₁、s₂，反解变化矩阵

得到视觉伺服机械臂15六个关节转动的角度，运动控制器控制视觉伺服机械臂15从吊环13上取下挂钩后钩在无人潜水器吊耳上，之后回归侧边位置避免影响无人潜水器的收放，无人潜水器收放完成后，双目相机测得吊环13位置P₁₁、无人潜水器吊耳位置E₁₁，计算二者与视觉伺服机械臂15末端夹爪距离s₁₁、s₂₂，反解视觉伺服机械臂15六个关节转动角度，控制视觉伺服机械臂15取下无人潜水器吊耳上的挂钩挂在吊环13上，回归原始位置后整个收放过程结束。

视觉伺服机械臂15底座安装位置偏置，且高度h₁低于弹性缓冲装置19的高度h₂，使得视觉伺服机械臂15能够在完成自身功能的同时不影响收放装置的收放功能，避免无人潜水器收至上方时与无人潜水器产生碰撞，吊接头12下方布置四个弹性缓冲装置19，四个弹性缓冲装置19关于缆绳通孔18对称布置，弹性缓冲装置19下方安装防碰撞底板20，防碰撞底板20使用弹性材料包裹，防止无人潜水器回收时与收放装置的主要结构发生碰撞。

再参见图6，图6为主动波浪补偿控制原理图，位姿测量传感器14的输出端连接运动控制器，运动控制器的输出端分别经对应的五个D/A转换器、五个功率放大器、五个电液伺服阀A、B、C、D、E，连接对应的第一摆动油缸3和第二摆动油缸4，第一伺服液压缸10、第二伺服液压缸11以及升沉补偿绞车6的液压马达，运动控制器由不同的端口分别控制第一摆动油缸3和第二摆动油缸4、第一伺服液压缸10、第二伺服液压缸11以及升沉补偿绞车6的液压马达的运动，位姿测量传感器14测得的位姿变化经过计算机解算后，转换为第一摆动油缸3和第二摆动油缸4的转动角度以及升沉补偿绞车6的补偿速度，第一线位移传感器8和第二线位移传感器9的输出端分别经对应的两个A/D转换器连接运动控制器的对应输入端，第一线位移传感器8和第二线位移传感器9将检测的对应的第一伺服液压缸10、第二伺服液压缸11的伸缩量输入到运动控制器。

运动控制器根据反解算法计算补偿值的方法是：根据测出的运动姿态值a₁、a₂、a₃，分别求出第一伺服液压缸10、第二伺服液压缸11、第一摆动油缸3和第二摆动油缸4、液压马达的运动值，其中，横摇的运动姿态值是a₁、纵摇的运动姿态值是a₂、升沉的运动姿态值是a₃，第一伺服液压缸10、第二伺服液压缸11的初始长度分别为l₁、l₂，为了抵消船舶在风浪作用下产生的纵摇运动，需要控制第一伺服液压缸10、第二伺服液压缸11的运动对船体的纵摇进行反向补偿，运动控制器计算得到第一伺服液压缸10、第二伺服液压缸11对船体实施补偿后最终长度为l₁₁、l₂₂，则第一伺服液压缸10、第二伺服液压缸11的理论运动补偿值为y₁＝l₁-l₁₁、y₂＝l₂-l₂₂，将理论补偿值y₁、y₂经伺服放大器传输给两个电液伺服阀C、D，两个电液伺服阀根据输入的模拟信号输出相应的流量和压力，分别控制对应的伺服液压缸运动，实现对船体的纵摇补偿；

第一摆动油缸3和第二摆动油缸4的初始角度为0°，为了抵消船舶在风浪作用下产生的横摇运动，需要控制第一摆动油缸3和第二摆动油缸4的运动对船体的横摇进行反向补偿，第一摆动油缸3和第二摆动油缸4同时同角度运动，因此只需要计算一个补偿角度，根据测得的补偿值，通过角度转换公式转换为第一摆动油缸3和第二摆动油缸4的补偿旋转角度θ，实现对船体的横摇补偿；升沉补偿绞车6的初始速度为v₁，为了抵消船舶在风浪作用下产生的升沉运动，需要控制升沉补偿绞车6对船体的升沉进行反向补偿，升沉补偿绞车6工作时有初始速度v₁，根据测得的补偿值，结算后转换为绞车的补偿速度v₂，根据升、沉的不同，补偿速度v₂根据方向分为正负，控制器将初始速度v₁与补偿速度v₂相加得到新的速度v₃，实现对船体的升沉补偿。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种机器人协作收放装置，其特征在于：包括吊架构件、横摇补偿装置、升沉补偿装置、纵摇补偿装置以及机械臂收放装置；

所述吊架构件包括第一横梁和第二横梁，所述第一横梁穿设在第二横梁内部固定；

所述横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，所述第一摆动油缸和第二摆动油缸穿过安装板设置，安装板固定于第二横梁的底部，第一摆动油缸和第二摆动油缸的外端部分别通过螺栓与绞车支架连接，绞车支架的底部设有中间平台；

所述升沉补偿装置为升沉补偿绞车，所述升沉补偿绞车安装于绞车支架的中间平台上，绞车支架下方设有吊接头；

所述纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，所述第一伺服液压缸和第二伺服液压缸斜置于绞车支架与吊接头之间，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸分别通过销轴与绞车支架、吊接头连接，绞车支架下方延伸有两块延伸连接板，两块延伸连接板通过销轴与吊接头连接，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸上分别装有第一线位移传感器和第二线位移传感器，所述第一线位移传感器和第二线位移传感器连接运动控制器，所述吊接头上方一侧装有位姿测量传感器，所述位姿测量传感器通过信号线连接运动控制器；

所述机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，所述视觉伺服机械臂安装于吊接头侧边，吊接头上方另一侧设有吊环，吊环上钩有挂钩，挂钩末端连接缆绳，所述吊环与视觉伺服机械臂设于吊接头同一侧；

所述吊接头下方中间位置安装吊头导向支架，吊头导向支架下方设有防碰撞底板，所述防碰撞底板与吊接头之间连接有对称布置的四个弹性缓冲装置，四个弹性缓冲装置分布于吊头导向支架的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人协作收放装置，其特征在于：所述绞车支架具有侧边架和中间平台，绞车支架的侧边架与第一摆动油缸、第二摆动油缸连接，侧边架与中间平台间连接有第一加强筋板，绞车支架的中间平台的中间开有缆绳通孔；所述吊接头上对称设有数个第二加强筋板。

3.根据权利要求1所述的一种机器人协作收放装置，其特征在于：所述第一伺服液压缸和第二伺服液压缸与绞车支架相连的两个连接点位于半径为R1的圆周上，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸与吊接头相连的两个连接点位于半径为R2的圆周上，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸对称布置，且R2<R1。

4.根据权利要求1所述的一种机器人协作收放装置，其特征在于：所述弹性缓冲装置由中心支撑柱、弹簧、弹性缓冲装置上外壳、弹性缓冲装置下外壳组成，其中，所述中心支撑柱顶部通过螺栓与吊接头连接，中心支撑柱的下方柱体外部套设有弹簧，所述弹性缓冲装置上外壳与弹性缓冲装置下外壳之间通过凸台卡扣，中心支撑柱与弹簧伸进弹性缓冲装置上外壳和弹性缓冲装置下外壳内部，弹性缓冲装置下外壳固定于下方的防碰撞底板上。

5.根据权利要求1所述的一种机器人协作收放装置，其特征在于：所述吊头导向支架由安装支架、一对横向导轮、一对边侧导轮组成，所述安装支架安装固定于吊接头的底部，安装支架上设有支撑杆，一对横向导轮横向套设于支撑杆上，一对边侧导轮分别通过支撑杆安装于吊头导向支架上，一对边侧导轮分别设于一对横向导轮的下方两侧。

6.一种权利要求1所述的一种机器人协作收放装置的收放方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、通过位姿测量传感器测量船体的横摇、纵摇和升沉的运动姿态值并实时传输给运动控制器，运动控制器根据波浪补偿值的反解算法计算出横摇、纵摇和升沉的补偿值，根据补偿值转换为第一摆动油缸和第二摆动油缸的旋转角度、第一伺服液压缸和第二伺服液压缸的线位移以及升沉补偿绞车的补偿速度，实现三自由度补偿；

B、当有横摇运动时，运动控制器解算出相应的摆动角度后控制相对布置的第一摆动油缸和第二摆动油缸动作，此时第一伺服液压缸和第二伺服液压缸不动作，升沉补偿绞车正常工作；当有纵摇运动时，运动控制器解算出第一伺服液压缸和第二伺服液压缸的线位移后控制第一伺服液压缸和第二伺服液压缸动作，此时第一摆动油缸和第二摆动油缸不动作，升沉补偿绞车正常工作；当有升沉运动时，运动控制器解算出补偿速度，与原来的速度相加得到新的速度，运动控制器控制升沉补偿绞车动作，第一摆动油缸和第二摆动油缸、第一伺服液压缸和第二伺服液压缸均不动作；

C、通过安装在母船上的双目相机，识别在收放装置上的吊环和无人潜水器吊耳的圆形特征，测得吊环位置、无人潜水器吊耳位置、视觉伺服机械臂底座位置、视觉伺服机械臂末端位置，得到吊环与无人潜水器吊耳的变化矩阵，计算二者与视觉伺服机械手末端夹爪距离，反解变化矩阵得到视觉伺服机械臂关节转动的角度，运动控制器控制视觉伺服机械臂从吊环上取下挂钩后钩在无人潜水器吊耳上，之后回归侧边位置避免影响无人潜水器的收放，无人潜水器收放完成后，双目相机测得吊环位置、无人潜水器吊耳位置，计算二者与视觉伺服机械手末端夹爪距离，反解视觉伺服机械臂关节转动角度，控制视觉伺服机械臂取下无人潜水器吊耳上的挂钩挂在吊环上，回归原始位置后整个收放过程结束。

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