CN111558939A - 阀体的组装方法、***、装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种阀体的组装方法、***、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移；基于第一定位信息在阀体中导正支架；基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。本发明解决了现有技术中对阀体进行组装的效率低的技术问题。

Description

阀体的组装方法、***、装置、存储介质和处理器

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种阀体的组装方法、***、装置、存储介质和处理器。

背景技术

目前，在进行阀体组装时，阀体内部的支架一般不在阀体的正中心，通常是通过人工来导正支架，将活塞和阀体内部的支架的孔完全对正，从而无法实现阀体的自动化组装，存在对阀体进行组装的效率低的问题。

针对上述现有技术中对阀体进行组装的效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种阀体的组装方法、***、装置、存储介质和处理器，以至少解决现有技术中对阀体进行组装的效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种阀体的组装方法。该方法可以包括：获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移；基于第一定位信息在阀体中导正支架；基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。

可选地，基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中，包括：基于第二定位信息控制机械手抓取活塞；基于第三定位信息确定阀体的位置；将抓取到的活塞移动至位置，并将活塞放置于导正支架后的阀体中。

可选地，在获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息之前，该方法还包括：获取阀体在试机组装阶段的模板图像，其中，在试机组装阶段中通过目标对象触发的操作指令控制机械手。

可选地，获取支架的第一定位信息包括：获取阀体在当前的目标组装阶段的目标图像；基于模板图像和目标图像获取支架相对于阀体的中心偏移的偏移信息。

可选地，基于模板图像和阀体当前的目标图像获取支架相对于阀体的中心偏移的偏移信息，包括以下至少之一：基于阀体在第一目标组装阶段的第一目标图像和阀体在第一试机组装阶段的第一模板图像，确定第一偏移信息，其中，第一目标组装阶段与第一试机组装阶段相对应；基于阀体在第二目标组装阶段的第二目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第二模板图像，确定第二偏移信息，其中，第二目标组装阶段与第二试机组装阶段相对应，且第二目标组装阶段在第一目标组装阶段之后，第二试机组装阶段在第一试机组装阶段之后；基于阀体在第二目标组装阶段的第三目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第三模板图像，确定第三偏移信息。

可选地，基于阀体在第一目标组装阶段的第一目标图像和阀体在第一试机组装阶段的第一模板图像，确定第一偏移信息，包括：获取第一目标图像中的第一目标中心和第一模板图像中的第一模板中心，且将第一目标中心和第一模板中心之间的偏差，确定为第一中心偏移信息；和/或获取第一目标图像中的第一目标直线角度和第一模板图像中的第一模板直线角度，且将第一目标直线角度和第一模板直线角度之间的偏差，确定为第一角度偏移信息。

可选地，获取第一模板图像中的第一模板中心，包括：在第一模板图像中确定第一模板圆形区域和第二模板圆形区域；将第一模板圆形区域的中心和第二模板圆形区域的中心之间的中心，确定为第一模板中心。

可选地，获取第一模板图像中的第一模板直线角度，包括：将第一模板圆形区域的中心和第二模板圆形区域的中心之间的直线角度，确定为第一模板直线角度。

可选地，在第一模板图像中确定第一模板圆形区域和第二模板圆形区域，包括：在第一模板图像的第一模板圆环区域内检测边缘，拟合出第一模板圆形区域；在第一模板图像的第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出第二模板圆形区域。

可选地，在第一模板图像的第一模板圆环区域内检测边缘，拟合出第一模板圆形区域之前，该方法还包括：在第一模板图像的第一圆形区域中定位第一原始圆形区域；基于第一原始圆形区域的中心确定第一模板圆环区域；在第一模板图像的第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出第二模板圆形区域之前，该方法还包括：在第一圆形区域中定位第二原始圆形区域；基于第二原始圆形区域的中心确定第二模板圆环区域。

可选地，该方法还包括：基于第一模板图像中至少两个原始圆形区域的中心，确定第一圆形区域。

可选地，获取第一目标图像中的第一目标中心，包括：在第一目标图像中确定第一目标圆形区域和第二目标圆形区域，其中，第一目标圆形区域位于第一目标图像的第一目标圆环区域中，第二目标圆形区域位于第一目标图像的第二目标圆环区域中；将第一目标圆形区域的中心和第二目标圆形区域的中心之间的中心，确定为第一目标中心。

可选地，获取第一目标图像中的第一目标直线角度，包括：将第一目标圆形区域的中心和第二目标圆形区域的中心之间的直线角度，确定为第一目标直线角度。

可选地，在第一目标图像中确定第一目标圆形区域和第二目标圆形区域，包括：在第一目标图像的第一目标圆环区域中检测边缘，拟合出第一目标圆形区域；在第一目标图像的第二目标圆环区域中检测边缘，拟合出第二目标圆形区域。

可选地，在第一目标图像的第一目标圆环区域中检测边缘，拟合出第一目标圆形区域之前，该方法还包括：在第一目标图像的第二圆形区域中定位第三原始圆形区域；基于第三原始圆形区域的中心确定第一目标圆环区域；在第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出第二目标圆形区域之前，该方法还包括：在第二圆形区域中定位第四原始圆形区域；基于第四原始圆形区域的中心确定第二目标圆环区域。

可选地，该方法还包括：基于第一目标图像中至少两个原始圆形区域的中心，确定第二圆形区域。

可选地，该方法还包括：基于至少两个原始圆形区域的中心，修正第二圆形区域。

可选地，基于第三原始圆形区域的中心确定第一目标圆环区域，包括：基于第三原始圆形区域的中心，修正第一目标圆环区域。

可选地，基于第四原始圆形区域的中心确定第二目标圆环区域，包括：基于第四原始圆形区域的中心，修正第二目标圆环区域。

可选地，基于阀体在第二目标组装阶段的第二目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第二模板图像，确定第二偏移信息，包括：获取第二目标图像中的第二目标中心和第二模板图像中的第二模板中心，且将第二目标中心和第二模板中心之间的偏差，确定为第二中心偏移信息；和/或获取第二目标图像中的第二目标直线角度和第二模板图像中的第二模板直线角度，且将第二目标直线角度和第二模板直线角度之间的偏差，确定为第二角度偏移信息。

可选地，获取第二模板图像中的第二模板中心，包括：在第二模板图像中确定第一方位圆形区域和第二方位圆形区域；将第一方位圆形区域的中心和第二方位圆形区域的中心之间的中心，确定为第二模板中心。

可选地，获取第二模板图像中的第二模板直线角度，包括：将第一方位圆形区域的中心和第二方位圆形区域的中心之间的直线角度，确定为第二模板直线角度。

可选地，在第二模板图像中确定第一方位圆形区域和第二方位圆形区域，包括：在第二模板图像的第一方位区域中定位第一方位圆形区域；在第二模板图像的第二方位区域中定位第二方位圆形区域。

可选地，获取第二目标图像中的第二目标中心，包括：在第二目标图像中确定第三方位圆形区域和第四方位圆形区域；将第三方位圆形区域的中心和第四方位圆形区域的中心之间的中心，确定为第二目标中心。

可选地，获取第二目标图像中的第二目标直线角度，包括：将第三方位圆形区域的中心和第四方位圆形区域的中心之间的直线角度，确定为第二目标直线角度。

可选地，在第二目标图像中确定第三方位圆形区域和第四方位圆形区域，包括：在第二目标图像的第三方位区域中定位第三方位圆形区域；在第二模板图像的第四方位区域中定位第四方位圆形区域。

可选地，基于阀体在第二目标组装阶段的第三目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第三模板图像，确定第三偏移信息，包括：获取第三目标图像中的第三目标中心和第三模板图像中的第三模板中心，且将第三目标中心和第三模板中心之间的偏差，确定为第三中心偏移信息；和/或获取第三目标图像中的第三目标直线角度和第三模板图像中的第三模板直线角度，且将第三目标直线角度和第三模板直线角度之间的偏差，确定为第三角度偏移信息。

可选地，获取第三模板图像中的第三模板中心，包括：在第三模板图像中确定第三模板圆形区域；将第三模板圆形区域的中心，确定为第三模板中心。

可选地，获取第三模板图像中的第三模板直线角度，包括：基于第三模板圆形区域的中心确定第三模板直线角度。

可选地，在第三模板图像中确定第三模板圆形区域，包括：在第三模板图像的第三模板圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三模板圆形区域。

可选地，在第三模板图像的第三模板圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三模板圆形区域之前，该方法还包括：在第四模板圆环区域内由外向内检测边缘，拟合出第四模板圆形区域，其中，第四模板圆形区域大于第三模板圆形区域。

可选地，该方法还包括：在第三模板图像中定位阀体的圆形本体；基于圆形本体的中心确定第四模板圆环区域。

可选地，在第三模板图像中定位阀体的圆形本体，包括：在第三模板图像中提取圆形本体的形状点；基于形状点确定阀体圆形本体。

可选地，获取第三目标图像中的第三目标中心，包括：在第三目标图像中确定第三目标圆形区域；将第三目标圆形区域的中心，确定为第三目标中心。

可选地，获取第三目标图像中的第三目标直线角度，包括：基于第三目标圆形区域的中心确定第三目标直线角度。

可选地，在第三目标图像中确定第三目标圆形区域，包括：在第三目标图像的第三目标圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三目标圆形区域。

可选地，在第三目标图像的第三目标圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三目标圆形区域之前，该方法还包括：在第三目标图像的第四目标圆环区域内由外向内检测边缘，拟合出第四目标圆形区域，其中，第四目标圆形区域大于第三目标圆形区域。

可选地，该方法还包括：在第三目标图像中定位阀体的圆形本体；基于圆形本体的中心确定第四目标圆环区域。

可选地，基于圆形本体的中心确定第四目标圆环区域，包括：基于圆形本体的中心，修正第四目标圆环区域。

可选地，该方法还包括：基于第四目标圆形区域的中心，修正第三目标圆环区域。

可选地，第一试机组装阶段从机械手移动到活塞的上方时开始，第二试机组装阶段从机械手抓取到活塞后且移动到阀体的上方开始。

可选地，第三模板图像和第二模板图像对应相同的拍摄点位。

可选地，基于第一定位信息在阀体中导正支架，包括：基于偏移信息调整支架，以使支架的孔与活塞对正。

可选地，将活塞放置于导正支架后的阀体中，包括：在将活塞与导正后的支架的孔对正的情况下，将活塞放置于阀体内部，并固定。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种阀体的组装***。该***可以包括：图像采集器，用于获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移；机器人，用于基于第一定位信息在阀体中导正支架，且基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种阀体的组装装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移；导正单元，用于基于第一定位信息在阀体中导正支架；放置单元，用于基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人。该机器人可以包括本发明实施例的阀体的组装装置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质。该存储介质包括存储的程序，其中，在程序被处理器运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例的阀体的组装方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的阀体的组装方法。

在本发明实施例中，获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移；基于第一定位信息在阀体中导正支架；基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。也就是说，在对阀体组装精度要求很高的情况下，组装过程中的阀体内部的支架一般不在阀体的正中心，基于支架的定位信息导正阀体内部的支架，使得活塞和阀体内部的支架的孔完全对正，进一步通过定位活塞，定位阀体，将活塞准确地放置于阀体的内部，提供了阀体组装的精度，从而便捷、高效地实现了阀体全自动组装的目的，节约成本，且提高了生产效率，解决了对阀体进行组装的效率低的技术问题，达到了提高对阀体进行组装的效率的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种阀体的组装方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种阀体的组装***的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种初次试机组装的模板图像的建立和机器人操作的方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种模板图像I1的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种定位圆心(X1，Y1)的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种在圆形感兴趣区域A1内两个定位小圆的定位圆心(X20，Y20)和(X21，Y21)的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种在圆环感兴趣区域B1得到圆心(X30，Y30)的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种在圆环感兴趣区域B2得到圆心(X31，Y31)的示意图；

图9是根据本发明实施例的一种模板图像I2的示意图；

图10是根据本发明实施例的一种在右下区域L1中搜索定位右下角圆，获取定位圆心(M10，N10)的示意图；

图11是根据本发明实施例的一种在左上区域L2中搜索定位左上角圆，获取定位圆心(M11，N11)的示意图；

图12是根据本发明实施例的一种搜索定位阀体圆形本体，获取定位圆心(P1，Q1)的示意图；

图13是根据本发明实施例的一种在圆环感兴趣区域R1内由外向内检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(P2，Q2)的示意图；

图14是根据本发明实施例的一种在圆环感兴趣区域R2内由内向外检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(P3，Q3)的示意图；

图15是根据本发明实施例的一种在设备运行时的图像处理的方法的流程图；以及

图16是根据本发明实施例的一种阀体的组装装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种阀体的组装方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种阀体的组装方法的流程图。如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息。

在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移。

在该实施例中，支架可以称为阀体内部支架，获取该支架的第一定位信息，该第一定位信息用于对支架进行识别定位，可以包括支架在阀体内部的位置信息和姿态信息，可以是支架相对于机器人的位置信息和姿态信息；获取活塞的第二定位信息，该第二定位信息可以用于准确地对活塞进行识别定位，可以包括活塞相对于机器人的位置信息和姿态信息；该实施例还可以获取阀体的第三定位信息，该第三定位信息用于对阀体进行识别定位可以包括阀体相对于机器人的位置信息和姿态信息，其中，机器人用于进行活塞抓取，导正阀体内部支架和将活塞组装到阀体中。

可选地，在该实施例中，可以通过视觉辅助来定位支架、活塞和阀体，从而得到上述第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息；可选地，该实施例的视觉相机安装在机器人上，以实现上述支架、活塞和阀体的定位，其中，视觉相机可以将上述第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息发送给机器人，以协助机器人进行活塞抓取，导正阀体内部支架和将活塞组装到阀体中。

在该实施例中，在实现阀体的自动组装过程中，由于组装精度很高，而且组装过程中的阀体内部的支架不在阀体的正中心，也即，支架是相对阀体中心偏移的，从而上述支架的第一定位信息可以包括支架相对阀体中心偏移的偏移信息。

步骤S104，基于第一定位信息在阀体中导正支架。

在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，在获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息之后，基于第一定位信息在阀体中导正支架。

在该实施例中，在阀体内部的支架相对阀体中心偏移的情况下，活塞和支架的孔不能完全对正，因而该实施例可以基于上述第一定位信息在阀体中导正之间，以使得活塞和导正后的支架的孔可以完全对正。

步骤S106，基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。

在本发明上述步骤S106提供的技术方案中，在基于第一定位信息在阀体中导正支架之后，基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。

在该实施例中，可以基于第二定位信息确定活塞的位置，然后对活塞进行抓取，基于第三定位信息确定阀体的位置，由于活塞和导正后的支架的孔可以完全对正，因而可以将活塞移动至阀体所在的位置，将活塞放置于导正支架后的阀体内部中。

通过本申请上述步骤S102至步骤S106，获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移；基于第一定位信息在阀体中导正支架；基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。也就是说，在对阀体组装精度要求很高的情况下，组装过程中的阀体内部的支架一般不在阀体的正中心，基于支架的定位信息导正阀体内部的支架，使得活塞和阀体内部的支架的孔完全对正，进一步通过定位活塞，定位阀体，将活塞准确地放置于阀体的内部，提供了阀体组装的精度，比如，精度可达0.02mm，从而便捷、高效地实现了阀体全自动组装的目的，节约成本，且提高了生产效率，解决了对阀体进行组装的效率低的技术问题，达到了提高对阀体进行组装的效率的技术效果。

下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施方式，步骤S106，基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中，包括：基于第二定位信息控制机械手抓取活塞；基于第三定位信息确定阀体的位置；将抓取到的活塞移动至位置，并将活塞放置于导正支架后的阀体中。

在该实施例中，可以先基于活塞的第二定位信息确定活塞的位置，然后控制机械手移动至活塞的位置，对活塞进行抓取。该实施例还可以基于阀体的第三定位信息确定阀体的位置，然后控制机械手将抓取的活塞移动至阀体的位置，进而将活塞和导正后的支架的孔完全对正，将活塞放置于导正之间后的阀体中。

作为一种可选的实施方式，在步骤S102，获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息之前，该方法还包括：获取阀体在试机组装阶段的模板图像，其中，在试机组装阶段中通过目标对象触发的操作指令控制机械手。

在该实施例中，试机组装阶段也即初次试机组装阶段，为进行阀体组装前的阶段。在试机组装阶段中，通过目标对象触发的操作指令来控制机械手，其中，操作指令也即手动操作指令，比如，手动移动机械手到抓取点位，来抓取活塞。该实施例可以获取阀体在试机组装阶段的模板图像，可以是通过机械手记录拍照点位，在拍照点位对阀体进行拍照，来得到模板图像，该模板图像也可以成为图像模板。

作为一种可选的实施方式，步骤S102，获取支架的第一定位信息包括：获取阀体在当前的目标组装阶段的目标图像；基于模板图像和目标图像获取支架相对于阀体的中心偏移的偏移信息。

在该实施例中，支架的第一定位信息可以包括支架相对于阀体的中心偏移的偏移信息，也可以称为支架的中心偏移信息。在当前的目标组装阶段中，获取目标图像，其中，目标组装阶段也即当前需要实现阀体自动化组装的阶段，目标图像也即对阀体进行拍摄的拍摄图像，可以基于上述模板图像和目标图像获取支架相对于阀体的中心偏移的偏移信息。

下面对该实施例的基于模板图像和阀体当前的目标图像获取支架相对于阀体的中心偏移的偏移信息进行进一步介绍。

作为一种可选的实施方式，基于模板图像和阀体当前的目标图像获取支架相对于阀体的中心偏移的偏移信息，包括以下至少之一：基于阀体在第一目标组装阶段的第一目标图像和阀体在第一试机组装阶段的第一模板图像，确定第一偏移信息，其中，第一目标组装阶段与第一试机组装阶段相对应；基于阀体在第二目标组装阶段的第二目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第二模板图像，确定第二偏移信息，其中，第二目标组装阶段与第二试机组装阶段相对应，且第二目标组装阶段在第一目标组装阶段之后，第二试机组装阶段在第一试机组装阶段之后；基于阀体在第二目标组装阶段的第三目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第三模板图像，确定第三偏移信息。

在该实施例中，当前的目标组装阶段可以包括第一目标组装阶段、第二目标组装阶段和第三目标组装阶段，其分别对应于试机组装阶段中的第一试机组装阶段、第二试机组装阶段和第三试机组装阶段。其中，第二目标组装阶段发生在第一目标组装阶段之后，比如，第一目标组装阶段为控制机械手移动到活塞来料皮带线上方的阶段，第二目标组装阶段为控制机械手抓取活塞后移动到阀体上方的阶段，第一试机组装阶段为将机械手移动到活塞来料皮带线上方的阶段，第二试机组装阶段为将机械手抓取活塞后移动到阀体上方的阶段。

在该实施例中，可以获取阀体在第一目标组装阶段的第一目标图像和阀体在第一试机组装阶段的第一模板图像，基于第一目标图像和第一模板图像来确定第一偏移信息，可以是基于第一目标图像中的点的坐标信息和第一模板图像中的点的坐标信息来确定第一偏移信息，比如，确定第一中心偏移信息和/或第一角度偏移信息。

可选地，该实施例还获取于阀体在第二目标组装阶段的第二目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第二模板图像，基于第二目标图像和第二模板图像来确定第二偏移信息，可以是基于第二目标图像中的点的坐标信息和第二模板图像中的点的坐标信息来确定第二偏移信息，比如，确定第二中心偏移信息和/或第二角度偏移信息。

可选地，该实施例还获取于阀体在第三目标组装阶段的第三目标图像和阀体在第三试机组装阶段的第三模板图像，基于第三目标图像和第三模板图像来确定第三偏移信息，可以是基于第三目标图像中的点的坐标信息和第三模板图像中的点的坐标信息来确定第三偏移信息，比如，确定第三中心偏移信息和/或第三角度偏移信息。

下面对该实施例的基于阀体在第一目标组装阶段的第一目标图像和阀体在第一试机组装阶段的第一模板图像，确定第一偏移信息的方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施方式，基于阀体在第一目标组装阶段的第一目标图像和阀体在第一试机组装阶段的第一模板图像，确定第一偏移信息，包括：获取第一目标图像中的第一目标中心和第一模板图像中的第一模板中心，且将第一目标中心和第一模板中心之间的偏差，确定为第一中心偏移信息；和/或获取第一目标图像中的第一目标直线角度和第一模板图像中的第一模板直线角度，且将第一目标直线角度和第一模板直线角度之间的偏差，确定为第一角度偏移信息。

在该实施例中，可以先在第一模型图像中确定第一模板中心，比如，为(X4，Y4)，对其进行保存，比如，将其保存为(XO4，YO4)，然后在第一目标图像中确定第一目标中心，可以获取第一目标中心和第一模板中心之间的偏差，将其确定为第一中心偏移信息。

可选地，在获取第一目标图像中的第一目标中心和第一模板图像中的第一模板中心之后，该实施例还可以获取第一模板图像中的第一模板直线角度，该第一模板直线角度可以是基于第一模板图像中的两点进行确定的，可以用CO4进行表示，然后在第一目标图像中获取第一目标图像中的第一目标直线角度，该第一目标直线角度可以是基于第一目标图像中的两点进行确定的，将第一目标直线角度和第一模板直线角度之间的偏差，确定为第一角度偏移信息。

作为一种可选的实施方式，获取第一模板图像中的第一模板中心，包括：在第一模板图像中确定第一模板圆形区域和第二模板圆形区域，其中，第一模板圆形区域位于第一模板图像的第一模板圆环区域中，第二模板圆形区域位于第一模板图像的第二模板圆环区域中；将第一模板圆形区域的中心和第二模板圆形区域的中心之间的中心，确定为第一模板中心。

在该实施例中，在实现获取第一模板图像中的第一模板中心时，可以是先在第一模板图像中确定出第一模板圆形区域和第二模板圆形区域，该第一模板圆形区域和第二模板圆形区域可以为在第一模板图像中的不同区域中拟合出的近似圆。可选地，该实施例的第一模板圆形区域位于第一模板图像的第一模板圆环区域中，该第一模板圆环区域可以为圆环感兴趣区域，可以用B1表示，从而第一模板圆形区域可以是在第一模板圆环区域中拟合出的近似圆。可选地，该实施例的第二模板圆形区域位于第一模板图像的第二模板圆环区域中，该第二模板圆环区域可以为圆环感兴趣区域，可以用B2表示，从而第二模板圆形区域可以是在第二模板圆环区域中拟合出的近似圆。

在第一模板图像中确定第一模板圆形区域和第二模板圆形区域之后，可以确定第一模板圆形区域的中心，比如，用点(X30，Y30)进行表示。该实施例还可以确定第二模板圆形区域的中心，比如，用点(X31，Y31)进行表示，该实施例可以将第一模板圆形区域的中心和第二模板圆形区域的中心之间的中心，确定为第一模板中心，比如，在第一模板图像中计算点(X30，Y30)与点(X31，Y31)之间的中心，从而得到上述第一模板中心。

作为一种可选的实施方式，获取第一模板图像中的第一模板直线角度，包括：将第一模板圆形区域的中心和第二模板圆形区域的中心之间的直线角度，确定为第一模板直线角度。

该实施例在实现获取第一模板图像中的第一模板直线角度时，可以是获取第一模板圆形区域的中心和第二模板圆形区域的中心之间的直线角度，比如，该直线角度为C4，将其确定为第一模板直线角度，比如，确定为CO4。

作为一种可选的实施方式，在第一模板图像中确定第一模板圆形区域和第二模板圆形区域，包括：在第一模板图像的第一模板圆环区域内检测边缘，拟合出第一模板圆形区域；在第一模板图像的第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出第二模板圆形区域。

在该实施例中，在实现在第一模板图像中确定第一模板圆形区域时，可以是在第一模板圆环区域内检测边缘，比如，在圆环感兴趣区域B1内检测边缘，拟合出为近似圆的第一模板圆形区域，进而得到其中心(X30，Y30)；在实现在第一模板图像中确定第二模板圆形区域时，可以是在第二模板圆环区域内检测边缘，比如，在圆环感兴趣区域B2内检测边缘，拟合出为近似圆的第二模板圆形区域，进而得到其中心(X31，Y31)。

作为一种可选的实施方式，在第一模板图像的第一模板圆环区域内检测边缘，拟合出第一模板圆形区域之前，该方法还包括：在第一模板图像的第一圆形区域中定位第一原始圆形区域；基于第一原始圆形区域的中心确定第一模板圆环区域；在第一模板图像的第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出第二模板圆形区域之前，该方法还包括：在第一圆形区域中定位第二原始圆形区域；基于第二原始圆形区域的中心确定第二模板圆环区域。

在该实施例中，在第一模板图像的第一模板圆环区域内检测边缘，拟合出第一模板圆形区域之前，该实施例还可以在第一模板图像中确定第一圆形区域，比如，该第一圆形区域为圆形感兴趣区域，可以用A1表示。该实施例可以在上述第一圆形区域中定位第一原始圆形区域，该第一原始圆形区域也即为在第一圆形区域中搜索定位出的定位小圆，然后获取第一原始圆形区域的中心，也即，定位圆心，可以用(X20，Y20)进行表示。

可选地，在第一模板图像的第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出第二模板圆形区域之前，该实施例可以在上述第一圆形区域中定位第二原始圆形区域，该第二原始圆形区域也即为在第一圆形区域中搜索定位出的另一定位小圆，然后获取第二原始圆形区域的中心，也即，定位圆心，可以用(X21，Y21)进行表示。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：基于第一模板图像中至少两个原始圆形区域的中心，确定第一圆形区域。

在该实施例中，可以在第一模板图像中确定至少两个原始圆形区域，比如，确定四个原始圆形区域，将其作为搜索定位模板1。该实施例的至少两个圆形区域可以呈均匀分布关系，获取至少两个圆形区域的中心，也即，定位圆心，可以用(X1，Y1)表示。可选地，该实施例可以提取右下圆，将其作为搜索定位模板2，然后基于该搜索定位模板2来确定上述第一圆形区域，比如，确定圆形感兴趣区域A1。

作为一种可选的实施方式，获取第一目标图像中的第一目标中心，包括：在第一目标图像中确定第一目标圆形区域和第二目标圆形区域，其中，第一目标圆形区域位于第一目标图像的第一目标圆环区域中，第二目标圆形区域位于第一目标图像的第二目标圆环区域中；将第一目标圆形区域的中心和第二目标圆形区域的中心之间的中心，确定为第一目标中心。

在该实施例中，在实现获取第一目标图像中的第一目标中心时，可以是先在第一目标图像中确定出第一目标圆形区域和第二目标圆形区域，该第一目标圆形区域和第二目标圆形区域可以为在第一目标图像中的不同区域中拟合出的近似圆。可选地，该实施例的第一目标圆形区域位于第一目标图像的第一目标圆环区域中，该第一目标圆环区域可以为圆环感兴趣区域，可以用B1′表示，从而第一目标圆形区域可以是在第一目标圆环区域中拟合出的近似圆。可选地，该实施例的第二目标圆形区域位于第一目标图像的第二目标圆环区域中，该第二目标圆环区域可以为圆环感兴趣区域，可以用B2′表示，从而第二目标圆形区域可以是在第二目标圆环区域中拟合出的近似圆。

在第一目标图像中确定第一目标圆形区域和第二目标圆形区域之后，可以确定第一目标圆形区域的中心，比如，用点(X30′，Y30′)进行表示。该实施例还可以确定第二目标圆形区域的中心，比如，用点(X31′，Y31′)进行表示，该实施例可以将第一目标圆形区域的中心和第二目标圆形区域的中心之间的中心，确定为第一目标中心，比如，在第一目标图像中计算点(X30′，Y30′)与点(X31′，Y31′)之间的中心，从而得到上述第一目标中心。

作为一种可选的实施方式，获取第一目标图像中的第一目标直线角度，包括：将第一目标圆形区域的中心和第二目标圆形区域的中心之间的直线角度，确定为第一目标直线角度。

该实施例在实现获取第一目标图像中的第一目标直线角度时，可以是获取第一目标圆形区域的中心和第二目标圆形区域的中心之间的直线角度，比如，该直线角度为C4′，将其确定为第一目标直线角度。

作为一种可选的实施方式，在第一目标图像中确定第一目标圆形区域和第二目标圆形区域，包括：在第一目标图像的第一目标圆环区域中检测边缘，拟合出第一目标圆形区域；在第一目标图像的第二目标圆环区域中检测边缘，拟合出第二目标圆形区域。

在该实施例中，在实现在第一目标图像中确定第一目标圆形区域时，可以是在第一目标圆环区域内检测边缘，比如，在圆环感兴趣区域B1′内检测边缘，拟合出为近似圆的第一目标圆形区域，进而得到其中心(X30′，Y30′)；在实现在第一目标图像中确定第二目标圆形区域时，可以是在第二目标圆环区域内检测边缘，比如，在圆环感兴趣区域B2′内检测边缘，拟合出为近似圆的第二目标圆形区域，进而得到其中心(X31′，Y31′)。

作为一种可选的实施方式，在第一目标图像的第一目标圆环区域中检测边缘，拟合出第一目标圆形区域之前，该方法还包括：在第一目标图像的第二圆形区域中定位第三原始圆形区域；基于第三原始圆形区域的中心确定第一目标圆环区域；在第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出第二目标圆形区域之前，该方法还包括：在第二圆形区域中定位第四原始圆形区域；基于第四原始圆形区域的中心确定第二目标圆环区域。

在该实施例中，在第一目标圆环区域内检测边缘，拟合出第一目标圆形区域之前，该实施例还可以在第一目标图像中确定第一圆形区域，比如，该第二圆形区域为圆形感兴趣区域，可以用A1′表示。该实施例可以在上述第二圆形区域中定位第三原始圆形区域，该第三原始圆形区域也即为在第二圆形区域中搜索定位出的定位小圆，然后获取第三原始圆形区域的中心，也即，定位圆心，可以用(X20′，Y20′)进行表示。

可选地，在第二目标圆环区域内检测边缘，拟合出第二目标圆形区域之前，该实施例可以在上述第二圆形区域中定位第四原始圆形区域，该第四原始圆形区域也即为在第二圆形区域中搜索定位出的另一定位小圆，然后获取第四原始圆形区域的中心，也即，定位圆心，可以用(X21′，Y21′)进行表示。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：基于第一目标图像中至少两个原始圆形区域的中心，确定第二圆形区域。

在该实施例中，可以在第一目标图像中确定至少两个原始圆形区域，比如，确定四个原始圆形区域。该实施例的至少两个圆形区域可以呈均匀分布关系，获取至少两个圆形区域的中心，也即，定位圆心，可以用(X1′，Y1′)表示。基于第一目标图像中至少两个原始圆形区域的中心，确定第二圆形区域，比如，确定圆形感兴趣区域A1′。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：基于至少两个原始圆形区域的中心，修正第二圆形区域。

在该实施例中，在获取至少两个原始圆形区域的中心之后，可以根据至少两个原始圆形区域的中心来修正第二原始圆形区域的位置，比如，根据上述定位圆心(X1′，Y1′)来修正圆形感兴趣区域A1′的位置。

作为一种可选的实施方式，基于第三原始圆形区域的中心确定第一目标圆环区域，包括：基于第三原始圆形区域的中心，修正第一目标圆环区域。

在该实施例中，在实现基于第三原始圆形区域的中心确定第一目标圆环区域时，可以是根据确定好的第三原始圆形区域的中心来修正第一目标圆环区域的位置，比如，根据上述定位圆心(X20′，Y20′)来修正圆环感兴趣区域B1′的位置，使其更加精确。

作为一种可选的实施方式，基于第四原始圆形区域的中心确定第二目标圆环区域，包括：基于第四原始圆形区域的中心，修正第二目标圆环区域。

在该实施例中，在实现基于第四原始圆形区域的中心确定第二目标圆环区域时，可以是根据确定好的第四原始圆形区域的中心来修正第二目标圆环区域的位置，比如，根据上述定位圆心(X21′，Y21′)来修正圆环感兴趣区域B2′的位置，使其更加精确。

下面对该实施例的基于阀体在第二目标组装阶段的第二目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第二模板图像，确定第二偏移信息的方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施方式，基于阀体在第二目标组装阶段的第二目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第二模板图像，确定第二偏移信息，包括：获取第二目标图像中的第二目标中心和第二模板图像中的第二模板中心，且将第二目标中心和第二模板中心之间的偏差，确定为第二中心偏移信息；和/或获取第二目标图像中的第二目标直线角度和第二模板图像中的第二模板直线角度，且将第二目标直线角度和第二模板直线角度之间的偏差，确定为第二角度偏移信息。

在该实施例中，在该实施例中，可以先在第二模型图像中确定第二模板中心，比如，为(M2，N2)，对其进行保存，比如，保存为(MO2，NO2)，然后在第二目标图像中确定第二目标中心，可以获取第二目标中心和第二模板中心之间的偏差，将其确定为第二中心偏移信息。

可选地，在获取第二目标图像中的第二目标中心和第二模板图像中的第二模板中心之后，该实施例还可以获取第二模板图像中的第二模板直线角度，该第二模板直线角度可以是基于第二模板图像中的两点进行确定的，可以用EO2进行表示，然后在第二目标图像中获取第一目标图像中的第二目标直线角度，该第二目标直线角度可以是基于第二目标图像中的两点进行确定的，将第二目标直线角度和第二模板直线角度之间的偏差，确定为第二角度偏移信息。

作为一种可选的实施方式，获取第二模板图像中的第二模板中心，包括：在第二模板图像中确定第一方位圆形区域和第二方位圆形区域；将第一方位圆形区域的中心和第二方位圆形区域的中心之间的中心，确定为第二模板中心。

在该实施例中，在实现获取第二模板图像中的第二模板中心时，可以是先在第二模板图像中确定出第一方位圆形区域和第二方位圆形区域，该第一方位圆形区域和第二方位圆形区域可以为在第二模板图像中的不同方位区域中确定出的圆形区域。可选地，该实施例的第一方位圆形区域位于第二模板图像的第一方位区域中，该第一方位区域可以为第二模板图像的右下区域，可以用L1表示，从而第一方位圆形区域也可以称为右下角圆。可选地，该实施例的第二模板圆形区域位于第一模板图像的第二方位区域中，该第二方位区域可以为第二模板图像的左上区域，可以用L2表示，从而第一方位圆形区域也可以称为左上角圆。

在第二模板图像中确定第一方位圆形区域和第二方位圆形区域之后，可以确定第一方位圆形区域的中心，比如，用点(M10，N10)进行表示。该实施例还可以确定第二方位圆形区域的中心，比如，用点(M11，N11)进行表示，该实施例可以将第一方位圆形区域的中心和第二方位圆形区域的中心之间的中心，确定为第二模板中心，比如，在第二模板图像中计算点(M10，N10)与点(M11，N11)之间的中心，从而得到上述第二模板中心。

作为一种可选的实施方式，获取第二模板图像中的第二模板直线角度，包括：将第一方位圆形区域的中心和第二方位圆形区域的中心之间的直线角度，确定为第二模板直线角度。

该实施例在实现获取第二模板图像中的第二模板直线角度时，可以是获取第一方位圆形区域的中心和第二方位圆形区域的中心之间的直线角度，比如，该直线角度为E4，将其确定为第二模板直线角度，比如，EO2。

作为一种可选的实施方式，在第二模板图像中确定第一方位圆形区域和第二方位圆形区域，包括：在第二模板图像的第一方位区域中定位第一方位圆形区域；在第二模板图像的第二方位区域中定位第二方位圆形区域。

在该实施例中，在实现在第二模板图像中确定第一方位圆形区域时，可以是在第一方位区域中搜索定位第一方位圆形区域，可以将其作为搜索定位模板，进而在第一方位区域中定位第一方位圆形区域，比如，在右下区域L1中搜索定位右下角圆，获取定位圆心(M10，N10)；在实现在第二模板图像中确定第二方位圆形区域时，可以是在第二方位区域中搜索定位第二方位圆形区域，将其作为搜索模板，进而在第二方位区域中定位第二方位圆形区域，比如，在左上区域L2中搜索定位左上角圆，获取定位圆心(M11，N11)。

作为一种可选的实施方式，获取第二目标图像中的第二目标中心，包括：在第二目标图像中确定第三方位圆形区域和第四方位圆形区域；将第三方位圆形区域的中心和第四方位圆形区域的中心之间的中心，确定为第二目标中心。

在该实施例中，在实现获取第二目标图像中的第二目标中心时，可以是先在第二目标图像中确定出第三方位圆形区域和第四方位圆形区域，该第三方位圆形区域和第四方位圆形区域可以为在第二目标图像中的不同方位区域中确定出的圆形区域，且分别与上述第一方位圆形区域和第二方位圆形区域相对应。可选地，该实施例的第三方位圆形区域位于第二目标图像的第三方位区域中，该第三方位区域可以为第二目标图像的右下区域，可以用L1′表示，从而第三方位圆形区域也可以称为右下角圆。可选地，该实施例的第二目标圆形区域位于第一目标图像的第四方位区域中，该第四方位区域可以为第二目标图像的左上区域，可以用L2′表示，从而第四方位圆形区域也可以称为左上角圆。

在第二目标图像中确定第三方位圆形区域和第四方位圆形区域之后，可以确定第三方位圆形区域的中心，比如，用点(M10′，N10′)进行表示。该实施例还可以确定第四方位圆形区域的中心，比如，用点(M11′，N11′)进行表示，该实施例可以将第三方位圆形区域的中心和第四方位圆形区域的中心之间的中心，确定为第二目标中心，比如，在第二目标图像中计算点(M10′，N10′)与点(M11′，N11′)之间的中心，从而得到上述第二目标中心。

作为一种可选的实施方式，获取第二目标图像中的第二目标直线角度，包括：将第三方位圆形区域的中心和第四方位圆形区域的中心之间的直线角度，确定为第二目标直线角度。

该实施例在实现获取第二目标图像中的第二目标直线角度时，可以是获取第三方位圆形区域的中心和第四方位圆形区域的中心之间的直线角度，比如，该直线角度为E4′。

作为一种可选的实施方式，在第二目标图像中确定第三方位圆形区域和第四方位圆形区域，包括：在第二目标图像的第三方位区域中定位第三方位圆形区域；在第二模板图像的第四方位区域中定位第四方位圆形区域。

在该实施例中，在实现在第二目标图像中确定第三方位圆形区域时，可以在第三方位区域中定位第三方位圆形区域，比如，在右下区域L1′中搜索定位右下角圆，获取定位圆心(M10′，N10′)；在实现在第二模板图像中确定第四方位圆形区域时，可以是在第四方位区域中定位第四方位圆形区域，比如，在左上区域L2′中搜索定位左上角圆，获取定位圆心(M11′，N11′)。

下面对该实施例的基于阀体在第二目标组装阶段的第三目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第三模板图像，确定第三偏移信息的方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施方式，基于阀体在第二目标组装阶段的第三目标图像和阀体在第二试机组装阶段的第三模板图像，确定第三偏移信息，包括：获取第三目标图像中的第三目标中心和第三模板图像中的第三模板中心，且将第三目标中心和第三模板中心之间的偏差，确定为第三中心偏移信息；和/或获取第三目标图像中的第三目标直线角度和第三模板图像中的第三模板直线角度，且将第三目标直线角度和第三模板直线角度之间的偏差，确定为第三角度偏移信息。

在该实施例中，可以先在第三模型图像中确定第三模板中心，比如，为(P3，Q3)，对其进行保存，比如，将其保存为(PO3，QO3)，然后在第三目标图像中确定第三目标中心，可以获取第三目标中心和第三模板中心之间的偏差，将其确定为第三中心偏移信息。

可选地，在获取第三目标图像中的第三目标中心和第三模板图像中的第三模板中心之后，该实施例还可以获取第三模板图像中的第三模板直线角度，该第三模板直线角度可以是基于第三模板图像中的两点进行确定的，可以用CO3进行表示，然后在第三目标图像中获取第三目标图像中的第三目标直线角度，该第三目标直线角度可以是基于第三目标图像中的两点进行确定的，将第三目标直线角度和第三模板直线角度之间的偏差，确定为第三角度偏移信息。

作为一种可选的实施方式，获取第三模板图像中的第三模板中心，包括：在第三模板图像中确定第三模板圆形区域，其中，第三模板圆形区域位于第三模板图像的第三模板圆环区域中；将第三模板圆形区域的中心，确定为第三模板中心。

在该实施例中，在实现获取第三模板图像中的第三模板中心时，可以是先在第三模板图像中确定出第三模板圆形区域，该第三模板圆形区域可以为在第三模板图像中的区域中拟合出的近似圆。可选地，该实施例的第三模板圆形区域位于第三模板图像的第三模板圆环区域中，该第三模板圆环区域可以为圆环感兴趣区域，可以用R2表示，从而第三模板圆形区域可以是在第三模板圆环区域中拟合出的近似圆。

在第三模板图像中确定第三模板圆形区域之后，可以确定第三模板圆形区域的中心，比如，用点(P3，Q3)进行表示。该实施例可以将第三模板圆形区域的中心，确定为第三模板中心，比如，将第三模板图像中的点(P3，Q3)，确定为上述第三模板中心。

作为一种可选的实施方式，获取第三模板图像中的第三模板直线角度，包括：基于第三模板圆形区域的中心确定第三模板直线角度。

该实施例在实现获取第三模板图像中的第三模板直线角度时，可以是根据获取到的第三模板圆形区域的中心，来确定第三模板直线角度，比如，为CO3。

作为一种可选的实施方式，在第三模板图像中确定第三模板圆形区域，包括：在第三模板图像的第三模板圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三模板圆形区域。

在该实施例中，在实现在第三模板图像中确定第三模板圆形区域时，可以是在第三模板圆环区域内检测边缘，比如，在圆环感兴趣区域R2内检测边缘，拟合出为近似圆的第三模板圆形区域，进而得到其圆心(P3，Q3)。

作为一种可选的实施方式，在第三模板图像的第三模板圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三模板圆形区域之前，该方法还包括：在第四模板圆环区域内由外向内检测边缘，拟合出第四模板圆形区域，其中，第四模板圆形区域大于第三模板圆形区域。

在该实施例中，在第三模板图像的第三模板圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三模板圆形区域之前，该实施例还可以在第三模板图像中确定第四模板圆环区域，该第四模板圆形区域大于第三模板圆形区域，也即，可以基于第四模板区域确定第三模板区域。该实施例可以在第四模板圆环区域内检测边缘，比如，在圆环感兴趣区域R1内检测边缘，拟合出为近似圆的上述第四模板圆形区域，进而得到其圆心(P2，Q2)。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：在第三模板图像中定位阀体的圆形本体；基于圆形本体的中心确定第四模板圆环区域。

在该实施例中，在第三模板图像中确定第四模板圆环区域之前，可以先在第三模板图像中定位阀体的圆形本体，也即，在第三模板图像中搜索定位阀体的圆形本体，获取圆形本体的中心，比如，该圆形本体的中心为(P1，Q1)。在确定出圆形本体的中心之后，可以基于圆形本体的中心确定第四模板圆环区域。

作为一种可选的实施方式，在第三模板图像中定位阀体的圆形本体，包括：在第三模板图像中提取圆形本体的形状点；基于形状点确定阀体圆形本体。

该实施例在实现第三模板图像中定位阀体的圆形本体时，可以是先在第三模板图像中提取出圆形本体的形状点，将其作为搜索定位模板，进而基于形状点搜索定位阀体圆形本体，进而获取其定位圆心，以确定第四模板圆环区域。

作为一种可选的实施方式，获取第三目标图像中的第三目标中心，包括：在第三目标图像中确定第三目标圆形区域；将第三目标圆形区域的中心，确定为第三目标中心。

在该实施例中，在实现获取第三目标图像中的第三目标中心时，可以是先在第三目标图像中确定出第三目标圆形区域，该第三目标圆形区域可以为在第三目标图像中的区域中拟合出的近似圆。可选地，该实施例的第三目标圆形区域位于第三目标图像的第三目标圆环区域中，该第三目标圆环区域可以为圆环感兴趣区域，可以用R2′表示，从而第三目标圆形区域可以是在第三目标圆环区域中拟合出的近似圆。

在第三目标图像中确定第三目标圆形区域之后，可以确定第三目标圆形区域的中心，比如，用点(P3′，Q3′)进行表示。该实施例可以将第三目标圆形区域的中心，确定为第三目标中心，比如，将第三目标图像中的点(P3′，Q3′)，确定为上述第三目标中心。

作为一种可选的实施方式，获取第三目标图像中的第三目标直线角度，包括：基于第三目标圆形区域的中心确定第三目标直线角度。

该实施例在实现获取第三目标图像中的第三目标直线角度时，可以是根据获取到的第三目标圆形区域的中心，来确定第三目标直线角度，比如，为CO3′。

作为一种可选的实施方式，在第三目标图像中确定第三目标圆形区域，包括：在第三目标图像的第三目标圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三目标圆形区域。

在该实施例中，在实现在第三目标图像中确定第三目标圆形区域时，可以是在第三目标圆环区域内检测边缘，比如，在圆环感兴趣区域R2′内检测边缘，拟合出为近似圆的第三目标圆形区域，进而得到其圆心(P3′，Q3′)。

作为一种可选的实施方式，在第三目标图像的第三目标圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三目标圆形区域之前，该方法还包括：在第三目标图像的第四目标圆环区域内由外向内检测边缘，拟合出第四目标圆形区域，其中，第四目标圆形区域大于第三目标圆形区域。

在该实施例中，在第三目标图像的第三目标圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出第三目标圆形区域之前，该实施例还可以在第三目标图像中确定第四目标圆环区域，该第四目标圆形区域大于第三目标圆形区域，也即，可以基于第四目标区域确定第三目标区域。该实施例可以在第四目标圆环区域内检测边缘，比如，在圆环感兴趣区域R1′内检测边缘，拟合出为近似圆的上述第四目标圆形区域，进而得到其圆心(P2′，Q2′)。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：在第三目标图像中定位阀体的圆形本体；基于圆形本体的中心确定第四目标圆环区域。

在该实施例中，在第三目标图像中确定第四目标圆环区域之前，可以先在第三目标图像中定位阀体的圆形本体，也即，在第三目标图像中搜索定位阀体的圆形本体，获取圆形本体的中心，比如，该圆形本体的中心为(P1′，Q1′)。在确定出圆形本体的中心之后，可以基于圆形本体的中心确定第四目标圆环区域。

作为一种可选的实施方式，基于圆形本体的中心确定第四目标圆环区域，包括：基于圆形本体的中心，修正第四目标圆环区域。

在该实施例中，在实现基于圆形本体的中心确定第四目标圆环区域时，可以是根据确定好的圆形本体的中心，修正第四目标圆环区域的位置比如，根据确定好的圆形本体的中心(P1′，Q1′)，来修正圆环感兴趣区域R1′。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：基于第四目标圆形区域的中心，修正第三目标圆环区域。

在该实施例中，可以基于第四目标圆形区域的中心来确定第三目标圆环区域，可以是基于第四目标圆形区域的中心，修正第三目标圆环区域，比如，基于(P2′，Q2′)修正圆环感兴趣区域R2′。

作为一种可选的实施方式，第一试机组装阶段从机械手移动到活塞的上方时开始，第二试机组装阶段从机械手抓取到活塞后且移动到阀体的上方开始。

在该实施例中，第一试机组装阶段可以从机械手移动到活塞的上方时开始，比如，从移动机械手到活塞皮带线上方开始，然后对阀体拍摄图像，同时机械手记下第一拍摄点位，将此时拍摄的图像作为第一模板图像。然后手动移动机械手到抓取点位，插针***组装片两个圆孔中，机械手记下抓取点位，进入第二试机组装阶段，该第二试机组装阶段从机械手抓取到活塞后且移动到阀体的上方开始，对阀体拍摄图像，同时机械手记下第二拍摄点位，将此时拍摄的图像作为第二模板图像。

作为一种可选的实施方式，第三模板图像和第二模板图像对应相同的拍摄点位。

在该实施例中，第三模板图像和第二模板图像对应相同的拍摄点位，也即，第三模板图像也可以在第二模板图像对应的第二拍摄点位对阀体再次拍摄图像，从而得到第三模板图像。

作为一种可选的实施方式，基于第一定位信息在阀体中导正支架，包括：基于偏移信息调整支架，以使支架的孔与活塞对正。

在该实施例中，在实现基于第一定位信息在阀体导正支架时，可以是基于支架相对于阀体的中心偏移的偏移信息，来调整当前支架的位置和/或姿态，以使得支架的孔可以与活塞对正，进而基于活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，将上述活塞放置于导正支架后的阀体中。

作为一种可选的实施方式，将活塞放置于导正支架后的阀体中，包括：在将活塞与导正后的支架的孔对正的情况下，将活塞放置于阀体内部，并固定。

在该实施例中，在实现将活塞放置于导正支架后的阀体中时，可以是在已确定活塞与导正后的支架的孔对正的情况下，再将抓取到的活塞移动至阀体所在的位置，进而将所述活塞放置于导正支架后的阀体中，并在阀体中固定活塞，可以是通过打螺钉的方式来将活塞固定的阀体中。

在该实施例中，在对阀体组装精度要求很高的情况下，组装过程中的阀体内部的支架一般不在阀体的正中心，该实施例基于支架的定位信息导正阀体内部的支架，使得活塞和阀体内部的支架的孔完全对正，进一步通过定位活塞，定位阀体，从而将活塞准确地放置于阀体的内部，提供了阀体组装的精度，比如，精度可达0.02mm，从而便捷、高效地实现了阀体全自动组装的目的，节约成本，且提高了生产效率，解决了对阀体进行组装的效率低的技术问题，达到了提高对阀体进行组装的效率的技术效果。

实施例2

本发明实施例还提供了一种阀体的组装***。需要说明的是，该实施例的阀体的组装***可以用于执行本发明实施例的阀体的组装方法。

图2是根据本发明实施例的一种阀体的组装***的示意图。如图2所示，该阀体的组装***20可以包括：图像采集器21和机器人22。

图像采集器21，用于获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移。

在该实施例中，图像采集器21为阀体的组装***的图像处理部分，可以为视觉相机，视觉***移动，可以包括电荷藕合器件图像传感器(charge coupled device，简称为CCD)移动装置、图像处理PC机。可选地，可以进一步包括显示器、PC主机、图像采集卡等。

该实施例的图像采集器21可以兼容对支架、活塞、阀体进行识别定位，从而得到支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息。

在该实施例中，支架可以称为阀体内部支架，图像采集器21识别定位该支架的第一定位信息，该第一定位信息用于对支架进行识别定位，可以包括支架在阀体内部的位置信息和姿态信息，可以是支架相对于机器人的位置信息和姿态信息；图像采集器21识别定位活塞的第二定位信息，该第二定位信息可以用于准确地对活塞进行识别定位，可以包括活塞相对于机器人的位置信息和姿态信息；该实施例的图像采集器21还可以获取阀体的第三定位信息，该第三定位信息用于对阀体进行识别定位可以包括阀体相对于机器人22的位置信息和姿态信息。

可选地，该实施例的视觉相机安装在机器人上，以实现上述支架、活塞和阀体的定位，其中，视觉相机可以将上述第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息发送给机器人22，以协助机器人22进行活塞抓取，导正阀体内部支架和将活塞组装到阀体中。

在该实施例中，在实现阀体的自动组装过程中，由于组装精度很高，而且组装过程中的阀体内部的支架不在阀体的正中心，也即，支架是相对阀体中心偏移的，从而上述支架的第一定位信息可以包括支架相对阀体中心偏移的偏移信息。

机器人22，用于基于第一定位信息在阀体中导正支架，且基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。

在该实施例中，机器人22可以用于实现抓取，可以进一步在机器人末端安装插针工具，比如，在手动移动机械手到抓取点位时，插针***组装片两个圆孔中，以实现抓取。

在该实施例中，在阀体内部的支架相对阀体中心偏移的情况下，活塞和支架的孔不能完全对正，因而该实施例的机器人22可以基于上述第一定位信息在阀体中导正之间，以使得活塞和导正后的支架的孔可以完全对正。机器人22可以基于第二定位信息确定活塞的位置，然后对活塞进行抓取，基于第三定位信息确定阀体的位置，由于活塞和导正后的支架的孔可以完全对正，因而可以将活塞移动至阀体所在的位置，将活塞放置于导正支架后的阀体内部中。

在该实施例的阀体的组装***中，通过图像采集器21获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移；通过机器人22基于第一定位信息在阀体中导正支架，且基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。也就是说，在对阀体组装精度要求很高的情况下，组装过程中的阀体内部的支架一般不在阀体的正中心，该实施例的阀体的组装***可以基于支架的定位信息导正阀体内部的支架，使得活塞和阀体内部的支架的孔完全对正，进一步通过定位活塞，定位阀体，将活塞准确地放置于阀体的内部，提供了阀体组装的精度，比如，精度可达0.02mm，从而便捷、高效地实现了阀体全自动组装的目的，节约成本，且提高了生产效率，解决了对阀体进行组装的效率低的技术问题，达到了提高对阀体进行组装的效率的技术效果。

实施例3

下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例介绍。

为了实现阀体全自动组装，引入机械手，但是由于组装精度很高，而且在组装过程中的阀体内部的支架一般不在阀体的正中心，但是在组装时却是需要把活塞和阀体内部支架的孔完全对正，因此需要视觉辅助来定位活塞，定位阀体内部支架，导正阀体内部支架，定位阀体，将活塞放置于阀体内部，打螺钉固定。

该实施例的视觉相机可以安装在机器人上，实现活塞和阀体的定位，从而一个视觉***可以同时兼容活塞和阀体以及阀体内部支架的识别定位，节约成本。该实施例可以将产品与机器人的相对位置与位姿信息反馈给机器人，协助机器人进行活塞抓取，导正阀体内部的支架，进而将活塞组装到阀体内，高效便捷高精度(精度可达0.02mm)完成阀体组装，从而实现阀体自动化组装，提高生产效率。

下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

该实施例的***主要由CCD移动装置，图像处理PC机，机器人抓取装置三部分构成，其中，图像处理PC机可以包括显示器、PC主机、图像采集卡等；机器人抓取部分可以包括机器人、插针工具(安装于机器人末端)。

图3是根据本发明实施例的一种初次试机组装的模板图像的建立和机器人操作的方法的流程图。如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S301，移动机械手到活塞来料皮带线上方。

步骤S302，拍摄图像，同时机械手记下拍照点位1。

步骤S303，将在拍照点位1拍摄得到的图像作为模板图像I1。

图4是根据本发明实施例的一种模板图像I1的示意图。如图4所示，该模板图像I1可以包括四个圆。

步骤S304，模板图像I1中提取四个圆，作为第一搜索定位模板。

步骤S305，基于第一搜索定位模板搜索定位四个圆，获取定位圆心(X1，Y1)。

图5是根据本发明实施例的一种定位圆心(X1，Y1)的示意图。如图5所示，索在从模板图像I1中定位四个圆之后，获取该四个圆的定位圆心(X1，Y1)，也即，为包容四个圆的圆的圆形。

步骤S306，提取右下圆，作为第二搜索定位模板。

步骤S307，基于第二搜索定位模板在圆形感兴趣区域A1内搜索两个定位小圆，获取两个定位圆心(X20，Y20)和(X21，Y21)。

图6是根据本发明实施例的一种在圆形感兴趣区域A1内两个定位小圆的定位圆心(X20，Y20)和(X21，Y21)的示意图。如图6所示，在圆形感兴趣区域A1的内部，确定两个定位小圆，该两个定位小圆可以分别为定位出的左上小圆和定位出的右下小圆。

步骤S308，在圆环感兴趣区域B1内检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(X30，Y30)。

图7是根据本发明实施例的一种在圆环感兴趣区域B1得到圆心(X30，Y30)的示意图。如图7所示，确定圆环感兴趣区域B1，该圆环感兴趣区域B1可以位于左上方区域中，进而在圆环感兴趣区域B1中确定圆心(X30，Y30)。

步骤S309，在圆环感兴趣区域B2内检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(X31，Y31)。

图8是根据本发明实施例的一种在圆环感兴趣区域B2得到圆心(X31，Y31)的示意图。如图8所示，确定圆环感兴趣区域B2，该圆环感兴趣区域B2可以位于右下方区域中，进而在圆环感兴趣区域B2中确定圆心(X31，Y31)。

步骤S310，计算(X30，Y30)和(X31，Y31)两点的中心(X4，Y4)和直线角度C4。

步骤S311，保存上述两点的中心为(XO4，OY4)和直线角度为CO4。

步骤S312，手动移动机械手到抓取点位，插针***组装片两个圆孔中。

步骤S313，机械手记下抓取点位。

步骤S314，抓取活塞后移动机械手到阀体上方。

步骤S315，拍摄图像，同时机械手记下拍照点位2。

步骤S316，将在拍照点位2拍摄到的图像作为模板图像I2。

图9是根据本发明实施例的一种模板图像I2的示意图。如图9所示，模板图像I2可以包括右下区域和左上区域。

步骤S317，在模板图像I2中提取右下角圆形，作为第三搜索定位模板。

步骤S318，基于第三搜索模板在右下区域L1中搜索定位右下角圆，获取定位圆心(M10，N10)。

图10是根据本发明实施例的一种在右下区域L1中搜索定位右下角圆，获取定位圆心(M10，N10)的示意图。如图10所示，先在模板图像I2中确定出右下区域L1，然后搜索定位右下角圆，然后在右下角圆中确定出定位圆心(M10，N10)。

步骤S319，在模板图像I2中提取左上角圆形，作为第四搜索定位模板。

步骤S320，基于第四搜索模板在左上区域L2中搜索定位左上角圆，获取定位圆心(M11，N11)。

图11是根据本发明实施例的一种在左上区域L2中搜索定位左上角圆，获取定位圆心(M11，N11)的示意图。如图11所示，先在模板图像I2中确定出左上区域L2，然后搜索定位左上角圆，然后在左上角圆中确定出定位圆心(M11，N11)。

步骤S321，计算(M10，N10)和(M11，N11)两点的中心(M2，N2)和直线角度E2。

步骤S322，保存此两点的中心为(MO2，NO2)和直线角度为EO2。

步骤S323，在拍照点位2再次拍摄图像。

步骤S324，将在拍照点位2拍摄到的图像作为模板图像I3。

该实施例的模板图像I3的示意图可以为图9所示的模板图像I2的示意图。

步骤S325，在模板图像I3中提取阀体圆形本体形状点，作为搜索定位模板。

步骤S326，搜索定位阀体圆形本体，获取定位圆心(P1，Q1)。

图12是根据本发明实施例的一种搜索定位阀体圆形本体，获取定位圆心(P1，Q1)的示意图。如图12所示，可以基于由阀体圆形本体形状点确定的搜索定位模板，搜索定位阀体圆形本体，进而获取该阀体圆形本体的定位圆心(P1，Q1)。

步骤S327，在圆环感兴趣区域R1内由外向内检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(P2，Q2)。

图13是根据本发明实施例的一种在圆环感兴趣区域R1内由外向内检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(P2，Q2)的示意图。如图13所示，该实施例可以基于定位圆心(P1，Q1)确定圆环感兴趣区域R1，然后对圆环感兴趣区域R1内由外向内检测边缘，拟合出近似圆，进而获得近似圆的圆心(P2，Q2)。

步骤S328，在圆环感兴趣区域R2内由内向外检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(P3，Q3)。

图14是根据本发明实施例的一种在圆环感兴趣区域R2内由内向外检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(P3，Q3)的示意图。如图14所示，该实施例的圆环感兴趣区域R2小于圆环感兴趣区域R1，然后对圆环感兴趣区域R2内由内向外检测边缘，拟合出近似圆，进而获得近似圆的圆心(P3，Q3)。

步骤S329，保存此圆心为(PO3，QO3)和直线角度为CO3。

需要说明的是，该实施例的上述步骤S301、S302、S312-S315，S323由机器人操作完成，上述步骤S303-S311，S324-S329，S316-S322可以由视觉***完成。

上述方法针对的是初次试机组装的图像模板机器人操作流程。下面对该实施例的设备运行的图像处理流程进行介绍。

图15是根据本发明实施例的一种在设备运行时的图像处理的方法的流程图。如图15所示。该方法可以包括以下步骤：

步骤S1501，拍摄图像1。

步骤S1502，搜索定位四个圆，获取定位圆心(X1′，Y1′)。

该实施例的定位圆心(X1′，Y1′)与上述定位圆心(X1，Y1)相对应。

步骤S1503，根据定位圆心(X1′，Y1′)修正圆形感兴趣区域A1的位置。

步骤S1504，在修正后的圆形感兴趣区域A1内搜索两个定位小圆，获取两个定位圆心(X20′，Y20′)和(X21′，Y21′)。

该实施例的定位圆心(X20′，Y20′)和(X21′，Y21′)分别与上述定位圆心(X20，Y20)和(X21，Y21)相对应。

步骤S1505，根据定位圆心(X20′，Y20′)修正圆环感兴趣区域B1的位置。

步骤S1506，根据定位圆心(X21′，Y21′)修正圆环感兴趣区域B2的位置。

步骤S1507，在修正后的圆环感兴趣区域B1内检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(X30′，Y30′)。

该实施例的圆心(X30′，Y30′)与上述(X30，Y30)相对应。

步骤S1508，在修正后的圆环感兴趣区域B2内检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(X31′，Y31′)。

该实施例的圆心(X31′，Y31′)与上述(X31，Y31)相对应。

步骤S1509，计算(X30′，Y30′)和(X31′，Y31′)两点的中心(X4′，Y4′)和直线角度C4′。

该实施例的中心(X4′，Y4′)与上述中心(X4，Y4)相对应，直线角度C4′与上述直线角度C4相对应。

步骤S1510，获取保存的模板图像I1中的模板中心(XO4，OY4)和模板直线角度CO4。

步骤S1511，计算上述中心(X4′，Y4′)和模板中心(XO4，OY4)之间的偏差，和/或，计算上述直线角度C4′与模板直线角度CO4之间的偏差，得到第一结果。

步骤S1512，将第一结果发送给机器人。

步骤S1513，拍摄图像2。

步骤S1514，在右下区域L1′中搜索定位右下角圆，获取定位圆心(M10′，N10′)。

该实施例的右下区域L1′与上述右下区域L1相对应，该实施例的定位圆心(M10′，N10′)与上述定位圆心(M10，N10)相对应。

步骤S1515，在左上区域L2′中搜索定位左上角圆，获取定位圆心(M11′，N11′)。

该实施例的左上区域L2′与上述左上区域L2相对应，该实施例的定位圆心(M11′，N11′)与上述定位圆心(M11，N11)相对应。

步骤S1516，计算(M10′，N10′)和(M11′，N11′)两点的中心(M2′，N2′)和直线角度E2′。

步骤S1517，获取保存的模板图像I2的模板中心(MO2，NO2)和直线角度EO2。

步骤S1518，计算中心(M2′，N2′)和模板中心(MO2，NO2)之间的偏差，和/或，计算直线角度E2′和直线角度EO2之间的偏差，得到第二结果。

步骤S1519，将第三结果发送给机器人。

步骤S1520，拍摄图像3。

步骤S1521，在拍摄图像3中搜索定位阀体圆形本体，获取定位圆心(P1′，Q1′)。

该实施例的定位圆心(P1′，Q1′)与上述定位圆心(P1，Q1)相对应。

步骤S1522，根据定位圆心(P1′，Q1′)修正圆环感兴趣区域R1′的位置。

该实施例的圆环感兴趣区域R1′与上述圆环感兴趣区域R1相对应。

步骤S1523，在修正后的圆环感兴趣区域R1′内由外向内检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(P2′，Q2′)。

该实施例的圆心(P2′，Q2′)与上述圆心(P2，Q2)相对应。

步骤S1524，根据圆心(P2′，Q2′)修正圆环感兴趣区域R2′的位置。

该实施例的圆环感兴趣区域R2′与上述圆环感兴趣区域R2相对应。

步骤S1525，在圆环感兴趣区域R2′内由内向外检测边缘，拟合出近似圆，得到圆心(P3′，Q3′)，确定直线角度CO3′。

该实施例的圆心(P3′，Q3′)与上述圆心(P3，Q3)相对应。

步骤S1526，获取模板图像I3中的模板中心(PO3，QO3)和直线角度CO3。

步骤S1527，计算圆心(P3′，Q3′)和模板中心(PO3，QO3)之间的偏差，和/或，计算直线角度CO3′与直线角度CO3之间的偏差，得到第三结果。

步骤S1528，将第三结果发送给机器人。

步骤S1529，机器人根据支架的中心偏移和角度偏移导正支架，然后再将活塞放置到阀体中，再打螺钉固定。

在对阀体组装精度要求很高的情况下，组装过程中的阀体内部的支架一般不在阀体的正中心，该实施例的阀体的组装***可以基于支架的定位信息导正阀体内部的支架，使得活塞和阀体内部的支架的孔完全对正，进一步通过定位活塞，定位阀体，将活塞准确地放置于阀体的内部，提供了阀体组装的精度，比如，精度可达0.02mm，从而便捷、高效地实现了阀体全自动组装的目的，节约成本，且提高了生产效率，解决了对阀体进行组装的效率低的技术问题，达到了提高对阀体进行组装的效率的技术效果。

实施例4

本发明还提供了一种阀体的组装装置。需要说明的是，该实施例的阀体的组装装置可以用于执行本发明实施例的阀体的组装方法。

图16是根据本发明实施例的一种阀体的组装装置的示意图。如图16所示，该阀体的组装装置160可以包括：获取单元161、导正单元162和放置单元163。

获取单元161，用于获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，支架位于阀体中，且相对阀体的中心偏移。

导正单元162，用于基于第一定位信息在阀体中导正支架。

放置单元163，用于基于第二定位信息和第三定位信息，将活塞放置于导正支架后的阀体中。

在该实施例中，在对阀体组装精度要求很高的情况下，组装过程中的阀体内部的支架一般不在阀体的正中心，该实施例的阀体的组装装置基于支架的定位信息导正阀体内部的支架，使得活塞和阀体内部的支架的孔完全对正，进一步通过定位活塞，定位阀体，将活塞准确地放置于阀体的内部，提供了阀体组装的精度，从而便捷、高效地实现了阀体全自动组装的目的，节约成本，且提高了生产效率，解决了对阀体进行组装的效率低的技术问题，达到了提高对阀体进行组装的效率的技术效果。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种机器人。该机器人可以包括本发明实施例的阀体的组装装置。

实施例6

根据本发明实施例，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序被处理器运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例的阀体的组装方法。

实施例7

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的阀体的组装方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (49)

1.一种阀体的组装方法，其特征在于，包括：

获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，所述支架位于所述阀体中，且相对所述阀体的中心偏移；

基于所述第一定位信息在所述阀体中导正所述支架；

基于所述第二定位信息和所述第三定位信息，将所述活塞放置于导正所述支架后的所述阀体中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二定位信息和所述第三定位信息，将所述活塞放置于导正所述支架后的所述阀体中，包括：

基于所述第二定位信息控制机械手抓取所述活塞；

基于所述第三定位信息确定所述阀体的位置；

将抓取到的所述活塞移动至所述位置，并将所述活塞放置于导正所述支架后的所述阀体中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息之前，所述方法还包括：

获取所述阀体在试机组装阶段的模板图像，其中，在所述试机组装阶段中通过目标对象触发的操作指令控制所述机械手。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述支架的第一定位信息包括：

获取所述阀体在当前的目标组装阶段的目标图像；

基于所述模板图像和所述目标图像获取所述支架相对于所述阀体的中心偏移的偏移信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述模板图像和所述阀体当前的目标图像获取所述支架相对于所述阀体的中心偏移的偏移信息，包括以下至少之一：

基于所述阀体在第一目标组装阶段的第一目标图像和所述阀体在第一试机组装阶段的第一模板图像，确定第一偏移信息，其中，所述第一目标组装阶段与所述第一试机组装阶段相对应；

基于所述阀体在第二目标组装阶段的第二目标图像和所述阀体在第二试机组装阶段的第二模板图像，确定第二偏移信息，其中，所述第二目标组装阶段与所述第二试机组装阶段相对应，且所述第二目标组装阶段在所述第一目标组装阶段之后，所述第二试机组装阶段在所述第一试机组装阶段之后；

基于所述阀体在第二目标组装阶段的第三目标图像和所述阀体在第二试机组装阶段的第三模板图像，确定第三偏移信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述阀体在第一目标组装阶段的第一目标图像和所述阀体在第一试机组装阶段的第一模板图像，确定第一偏移信息，包括：

获取所述第一目标图像中的第一目标中心和所述第一模板图像中的第一模板中心，且将所述第一目标中心和所述第一模板中心之间的偏差，确定为第一中心偏移信息；和/或

获取所述第一目标图像中的第一目标直线角度和所述第一模板图像中的第一模板直线角度，且将所述第一目标直线角度和所述第一模板直线角度之间的偏差，确定为第一角度偏移信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述第一模板图像中的第一模板中心，包括：

在所述第一模板图像中确定第一模板圆形区域和第二模板圆形区域；

将所述第一模板圆形区域的中心和所述第二模板圆形区域的中心之间的中心，确定为所述第一模板中心。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取所述第一模板图像中的第一模板直线角度，包括：

将所述第一模板圆形区域的中心和所述第二模板圆形区域的中心之间的直线角度，确定为所述第一模板直线角度。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述第一模板图像中确定第一模板圆形区域和第二模板圆形区域，包括：

在所述第一模板图像的第一模板圆环区域内检测边缘，拟合出所述第一模板圆形区域；

在所述第一模板图像的第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出所述第二模板圆形区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

在所述第一模板圆环区域内检测边缘，拟合出所述第一模板圆形区域之前，所述方法还包括：在所述第一模板图像的第一圆形区域中定位第一原始圆形区域；

基于所述第一原始圆形区域的中心确定所述第一模板圆环区域；

在所述第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出所述第二模板圆形区域之前，所述方法还包括：在所述第一圆形区域中定位第二原始圆形区域；基于所述第二原始圆形区域的中心确定所述第二模板圆环区域。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第一模板图像中至少两个原始圆形区域的中心，确定所述第一圆形区域。

12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述第一目标图像中的第一目标中心，包括：

在所述第一目标图像中确定第一目标圆形区域和第二目标圆形区域；

将所述第一目标圆形区域的中心和所述第二目标圆形区域的中心之间的中心，确定为所述第一目标中心。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，获取所述第一目标图像中的第一目标直线角度，包括：

将所述第一目标圆形区域的中心和所述第二目标圆形区域的中心之间的直线角度，确定为所述第一目标直线角度。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述第一目标图像中确定第一目标圆形区域和第二目标圆形区域，包括：

在所述第一目标图像的第一目标圆环区域中检测边缘，拟合出所述第一目标圆形区域；

在所述第一目标图像的第二目标圆环区域中检测边缘，拟合出所述第二目标圆形区域。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，

在所述第一目标圆环区域中检测边缘，拟合出所述第一目标圆形区域之前，所述方法还包括：在所述第一目标图像的第二圆形区域中定位第三原始圆形区域；

基于所述第三原始圆形区域的中心确定所述第一目标圆环区域；

在所述第二模板圆环区域内检测边缘，拟合出所述第二目标圆形区域之前，所述方法还包括：在所述第二圆形区域中定位第四原始圆形区域；基于所述第四原始圆形区域的中心确定所述第二目标圆环区域。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第一目标图像中至少两个原始圆形区域的中心，确定所述第二圆形区域。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述至少两个原始圆形区域的中心，修正所述第二圆形区域。

18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，基于所述第三原始圆形区域的中心确定所述第一目标圆环区域，包括：

基于所述第三原始圆形区域的中心，修正所述第一目标圆环区域。

19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，基于所述第四原始圆形区域的中心确定所述第二目标圆环区域，包括：

基于所述第四原始圆形区域的中心，修正所述第二目标圆环区域。

20.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述阀体在第二目标组装阶段的第二目标图像和所述阀体在第二试机组装阶段的第二模板图像，确定第二偏移信息，包括：

获取所述第二目标图像中的第二目标中心和所述第二模板图像中的第二模板中心，且将所述第二目标中心和所述第二模板中心之间的偏差，确定为第二中心偏移信息；和/或

获取所述第二目标图像中的第二目标直线角度和所述第二模板图像中的第二模板直线角度，且将所述第二目标直线角度和所述第二模板直线角度之间的偏差，确定为第二角度偏移信息。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，获取所述第二模板图像中的第二模板中心，包括：

在所述第二模板图像中确定第一方位圆形区域和第二方位圆形区域；

将所述第一方位圆形区域的中心和所述第二方位圆形区域的中心之间的中心，确定为所述第二模板中心。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，获取所述第二模板图像中的第二模板直线角度，包括：

将所述第一方位圆形区域的中心和所述第二方位圆形区域的中心之间的直线角度，确定为所述第二模板直线角度。

23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，在所述第二模板图像中确定第一方位圆形区域和第二方位圆形区域，包括：

在所述第二模板图像的第一方位区域中定位所述第一方位圆形区域；

在所述第二模板图像的第二方位区域中定位所述第二方位圆形区域。

24.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，获取所述第二目标图像中的第二目标中心，包括：

在所述第二目标图像中确定第三方位圆形区域和第四方位圆形区域；

将所述第三方位圆形区域的中心和所述第四方位圆形区域的中心之间的中心，确定为所述第二目标中心。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，获取所述第二目标图像中的第二目标直线角度，包括：

将所述第三方位圆形区域的中心和所述第四方位圆形区域的中心之间的直线角度，确定为所述第二目标直线角度。

26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，在所述第二目标图像中确定第三方位圆形区域和第四方位圆形区域，包括：

在所述第二目标图像的第三方位区域中定位所述第三方位圆形区域；

在所述第二模板图像的第四方位区域中定位所述第四方位圆形区域。

27.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述阀体在第二目标组装阶段的第三目标图像和所述阀体在第二试机组装阶段的第三模板图像，确定第三偏移信息，包括：

获取所述第三目标图像中的第三目标中心和所述第三模板图像中的第三模板中心，且将所述第三目标中心和所述第三模板中心之间的偏差，确定为第三中心偏移信息；和/或

获取所述第三目标图像中的第三目标直线角度和所述第三模板图像中的第三模板直线角度，且将所述第三目标直线角度和所述第三模板直线角度之间的偏差，确定为第三角度偏移信息。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，获取所述第三模板图像中的第三模板中心，包括：

在所述第三模板图像中确定第三模板圆形区域；

将所述第三模板圆形区域的中心，确定为所述第三模板中心。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，获取所述第三模板图像中的第三模板直线角度，包括：

基于所述第三模板圆形区域的中心确定所述第三模板直线角度。

30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，在所述第三模板图像中确定第三模板圆形区域，包括：

在所述第三模板图像的第三模板圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出所述第三模板圆形区域。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，在所述第三模板图像的第三模板圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出所述第三模板圆形区域之前，所述方法还包括：

在第四模板圆环区域内由外向内检测边缘，拟合出第四模板圆形区域，其中，所述第四模板圆形区域大于所述第三模板圆形区域。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三模板图像中定位所述阀体的圆形本体；

基于所述圆形本体的中心确定所述第四模板圆环区域。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，在所述第三模板图像中定位所述阀体的圆形本体，包括：

在所述第三模板图像中提取所述圆形本体的形状点；

基于所述形状点确定所述阀体圆形本体。

34.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，获取所述第三目标图像中的第三目标中心，包括：

在所述第三目标图像中确定第三目标圆形区域；

将所述第三目标圆形区域的中心，确定为所述第三目标中心。

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，获取所述第三目标图像中的第三目标直线角度，包括：

基于所述第三目标圆形区域的中心确定所述第三目标直线角度。

36.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，在所述第三目标图像中确定第三目标圆形区域，包括：

在所述第三目标图像的第三目标圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出所述第三目标圆形区域。

37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，在所述第三目标图像的第三目标圆环区域内由内向外检测边缘，拟合出所述第三目标圆形区域之前，所述方法还包括：

在第三目标图像的第四目标圆环区域内由外向内检测边缘，拟合出第四目标圆形区域，其中，所述第四目标圆形区域大于所述第三目标圆形区域。

38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三目标图像中定位所述阀体的圆形本体；

基于所述圆形本体的中心确定所述第四目标圆环区域。

39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，基于所述圆形本体的中心确定所述第四目标圆环区域，包括：

基于所述圆形本体的中心，修正所述第四目标圆环区域。

40.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第四目标圆形区域的中心，修正所述第三目标圆环区域。

41.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一试机组装阶段从所述机械手移动到所述活塞的上方时开始，所述第二试机组装阶段从所述机械手抓取到所述活塞后且移动到所述阀体的上方开始。

42.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三模板图像和所述第二模板图像对应相同的拍摄点位。

43.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一定位信息在所述阀体中导正所述支架，包括：

基于所述偏移信息调整所述支架，以使所述支架的孔与所述活塞对正。

44.根据权利要求1至43中任意一项所述的方法，其特征在于，将所述活塞放置于导正所述支架后的所述阀体中，包括：

在将所述活塞与导正后的所述支架的孔对正的情况下，将所述活塞放置于所述阀体内部，并固定。

45.一种阀体的组装***，其特征在于，包括：

图像采集器，用于获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，所述支架位于所述阀体中，且相对所述阀体的中心偏移；

机器人，用于基于所述第一定位信息在所述阀体中导正所述支架，且基于所述第二定位信息和所述第三定位信息，将所述活塞放置于导正所述支架后的所述阀体中。

46.一种阀体的组装装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取支架的第一定位信息、活塞的第二定位信息和阀体的第三定位信息，其中，所述支架位于所述阀体中，且相对所述阀体的中心偏移；

导正单元，用于基于所述第一定位信息在所述阀体中导正所述支架；

放置单元，用于基于所述第二定位信息和所述第三定位信息，将所述活塞放置于导正所述支架后的所述阀体中。

47.一种机器人，其特征在于，包括权利要求46所述的阀体的组装装置。

48.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至44中任意一项所述的方法。

49.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至44中任意一项所述的方法。

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