CN111558174A - 用于放疗体表光学追踪的定位装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于放疗体表光学追踪的定位装置，包括CT扫描设备、体表光学追踪设备、位置传感器、检测床、放射线治疗仪器、辅助定位测量设备和三维重建配准设备；CT扫描设备生成放疗前病体的CT数据；体表光学追踪设备生成病体体表实时光学影像；三维重建配准设备根据CT数据和病体体表实时光学影像得到配准后的三维模型，并根据CT数据中的肿瘤位置参照，在配准后的三维模型中将肿瘤的实时位置标记出来，为放射线治疗仪器提供靶区位置。本发明所提出的用于放疗体表光学追踪的定位装置能够从人体表面形状的面数据和内部属性的体数据共同出发，为病体身份鉴定提供了重要的生物信息，确保了放疗的准确性。

Description

用于放疗体表光学追踪的定位装置
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于放疗体表光学追踪的定位装置。
背景技术
肿瘤是危害人类健康的重要问题，其中一大类恶性肿瘤被称为癌症，目前癌症已经成为发病率以及死亡率最高的疾病。在肿瘤的治疗中，由于放射治疗在治疗过程中不仅可以保留器官、节省治疗费用，又相对有效安全，已经成为***的一种重要的方式，是现阶段最有效的手段之一。
如何能够快速精准的进行放疗是近年来正在致力研究内容的重点和难点，放射治疗的精准关键体现在病体精准照射上，在放射治疗实施的过程中，经过***固定、靶区勾画、计划设计等复杂流程，最后是精准施照。随着现在医疗技术的发展，现代精确放疗能够保证放疗过程中给予肿瘤的照射剂量足够的前提下，尽可能控制重要器官组织的照射剂量不超过其耐受剂量，从而保证病体的器官功能及生活质量，当前采用在治疗前行CBCT扫描经匹配后进行治疗，可大大提高准确性。
但在当前国内的治疗实践中，患病人数众多，机器及技术员少，且每个人均行CBCT加大了对机器的损耗及延长了治疗时间。除此之外，人体及器官随时间的变化，正常器官的呼吸运动、胃肠道蠕动及心脏跳动等众多因素对精准放疗都提出了巨大的挑战，病体靶区位置很难做到精确，当前的病体定位及摆位中主要依靠在三维方向上的激光灯体表划线，但体表不能准确反应病体体内病灶的位置及运动情况，尤其是常规放射治疗病体的治疗时间长，病体的体重变化，体表皮肤变化，治疗过程中肿瘤大小变化及周围正常组织的放射性损伤等均可降低治疗精准性。在临床工作中，这将导致复发率大大增加，成为放疗后复发的重要原因。为了保证精确治疗，甚至需要重新扫描定位。
发明内容
本发明旨在解决上述技术问题之一，提供一种放疗体表光学追踪装置，能够使放疗精度得到有效保证，提高病体摆位的准确性，在减轻医生的负担的同时，降低治疗的风险。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种用于放疗体表光学追踪的定位装置，包括CT扫描设备、体表光学追踪设备、位置传感器、检测床、放射线治疗仪器、辅助定位测量设备和三维重建配准设备；
所述CT扫描设备对放疗前的病体进行CT扫描，生成放疗前病体的CT数据；
所述体表光学追踪设备对位于所述检测床上的病体表面进行扫描，得到病体体表实时光学影像，并将所述病体体表实时光学影像以三维点云的方式保存；
所述位置传感器检测所述检测床的位置信息以及位于所述检测床上的病体的当前摆位位置信息和当前体态信息，并将所述检测床的位置信息提供给所述放射线治疗仪器；
所述辅助定位测量设备分别与所述CT扫描设备、所述体表光学追踪设备、所述位置传感器和所述放射线治疗仪器连接，所述辅助定位测量设备接收导入的多重空间之间的对应位置坐标关系，进行多重空间的位置坐标的相互转化，并将转化后统一的位置坐标发送给所述三维重建配准设备，所述多重空间包括辅助定位测量坐标空间、CT扫描坐标空间、病体摆位坐标空间和放射线治疗仪器测量坐标空间；
所述三维重建配准设备分别获取所述CT数据和所述病体体表实时光学影像，并根据统一的位置坐标对所述CT数据和所述病体体表实时光学影像进行三维重建及配准，得到配准后的三维模型，根据所述CT数据中的肿瘤位置参照，在配准后的三维模型中将肿瘤的实时位置标记出来，为所述放射线治疗仪器提供靶区位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提供了一种用于放疗体表光学追踪的定位装置，该装置利用光学知识与机器学***上具有显著作用；同时，本发明的定位装置能够从人体表面形状的面数据和内部属性的体数据共同出发，为病体身份鉴定提供了重要的生物信息，确保了放疗的准确性。
附图说明
图1为本发明其中一个实施例中用于放疗体表光学追踪的定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另还需要说明，为了便于描述，附图中仅示出了用于解释本发明的部分结构。
在其中一个实施例中，参见图1，本发明提供一种用于放疗体表光学追踪的定位装置，该装置包括：CT扫描设备1、体表光学追踪设备2、位置传感器3、检测床4、放射线治疗仪器5、辅助定位测量设备6和三维重建配准设备7。
CT扫描设备1对放疗前的病体进行CT扫描，生成放疗前病体的CT数据。
体表光学追踪设备2、位置传感器3和辅助定位测量设备6组成了标定模块，标定模块利用体表光学追踪设备2对病体表面进行扫描，同时实时追踪病体当前的体态信息，将病体表面位置的信息以三维点云的方式保存下来。
具体地，体表光学追踪设备2采用跟踪注册病体表面信息的相机，散射光通过相机捕获，并且进一步通过三维重建形成实时体表光学影像。在放疗进行的过程中，体表光学追踪设备2对位于检测床4上的病体表面进行扫描，实时捕获病体体表信息，得到病体体表实时光学影像，并将获取的病体体表实时光学影像以三维点云的方式保存，同时还将获取的病体体表实时光学影像发送给三维重建配准设备7，时刻监督放疗进行，避免危险发生。
位置传感器3检测检测床4的位置信息以及位于检测床4上的病体的当前摆位位置信息和当前体态信息，并将检测床4的位置信息提供给放射线治疗仪器5。位置传感器3用来检测病体摆位的位置信息和体态信息，并且提供检测床4的具***置给放射线治疗仪器5。
辅助定位测量设备6分别与CT扫描设备1、体表光学追踪设备2、位置传感器3和放射线治疗仪器5通过有线或者无线的方式连接，将多重空间之间的对应坐标关系导入辅助定位测量设备6中，辅助定位测量设备6接收导入的多重空间之间的对应位置坐标关系后，进行多重空间的位置坐标的相互转化，并将转化后统一的位置坐标发送给三维重建配准设备7。多重空间包括辅助定位测量坐标空间、CT扫描坐标空间、病体摆位坐标空间和放射线治疗仪器测量坐标空间，辅助定位测量设备6进行多重空间的位置坐标的相互转化，具体完成以下工作：
(1)辅助定位测量坐标空间与CT扫描坐标空间的标定；
(2)辅助定位测量坐标空间与病体摆位坐标空间的标定；
(3)辅助定位测量坐标空间与放射线治疗仪器测量坐标空间的标定。
三维重建配准设备7组成表达识别模块，表达识别模块从标定模块中获取的各个空间坐标的对应关系，根据其对应关系对CT数据和体表光学数据(即病体体表实时光学影像)进行三维重建及配准。
具体地，三维重建配准设备7分别获取CT数据和病体体表实时光学影像，并根据统一的位置坐标对CT数据和病体体表实时光学影像进行三维重建及配准，得到配准后的三维模型，根据CT数据中的肿瘤位置参照，在配准后的三维模型中将肿瘤的实时位置标记出来，为放射线治疗仪器5提供靶区位置。
作为一种具体的实施方式，将体表光学数据以及放疗前CT数据1导入三维重建配准设备7后，三维重建配准设备7根据统一的位置坐标对CT数据和病体体表实时光学影像进行三维重建及配准，具体包括以下步骤：
步骤一：将病体放疗前的CT数据进行三维重建，采用面绘制的方法，在体素中提取等值面，使用MC算法将等值面连接形成CT三维模型；
步骤二：以三维点云的方式提取病体体表实时光学影像中的各个点，计算每一个点的法向量，对法向量进行高斯滤波获得相应的低频数据，根据低频数据对法向量进行修正，利用修正后的法向量对病体表面进行三维重建，得到病体表面三维模型；
步骤三：在统一的位置坐标下分别对步骤一获得的CT三维模型与步骤二获得的病体表面三维模型提取感兴趣区域(Regions ofInterest，ROI)，对提取后的CT三维模型与病体表面三维模型进行位置配准，从而得到配准后的三维模型。
在步骤三完成位置配准后，可以得到配准结果在多重空间之间的对应关系，从而将配准结果能够在多重空间中相互转换。
进一步地，对提取后的CT三维模型与病体表面三维模型进行位置配准的过程包括以下步骤：
步骤三一：特征点提取
采用SIFT3D算法分别提取CT三维模型与病体表面三维模型中的感兴趣区域(ROI)的特征点；
步骤三二：特征点匹配
采用改进的ICP匹配算法对提取的两组特征点进行匹配，从而完成对提取后的CT三维模型与病体表面三维模型的位置配准。
三维配准方法：配准病体体表与CT数据中组织结构、病变的位置信息。首先，对影像空间的特征点坐标进行多项式曲线拟合；其次，利用最小二乘法求解出最优曲面。
其中，利用特征点匹配的方法将三维模型中从感兴趣区域提取的特征点进行配准。特征点匹配指的是将通过计算待配准的三维图像的特征属性或者特征描述子，找出具有相似特征的部分进行配准对应。
进一步地，三维重建配准设备7除了用于接收体表光学追踪设备2的实时图像，还有与医学成像设备进行数据传输的接口，用于接收CT扫描设备发来的病体放疗前CT数据。
体表光学追踪设备2和放射线治疗仪器5组成跟踪补偿模块，跟踪补偿模块利用体表光学追踪设备2实时对病体体态位移的检测，将变化信息发送给放射线治疗仪器5进行形变的照射补偿。
具体地，体表光学追踪设备2中内含RGB-D相机，RGB-D相机用于实时拍摄病体体态监控视频，并对每一帧提取病体骨骼特征，获得病体骨骼的关节点信息；利用病体骨骼的关节点信息来描述关节点在三维空间上的位置，获得关节点之间的相对信息；将关节点之间的相对信息与原有储存数据进行对比，获得病体移动信息，并将病体移动信息发送至放射线治疗仪器5，放射线治疗仪器5根据病体移动信息进行形变的照射补偿。本发明具有病体跟踪与照射补偿机制，能够为病体治疗摆位提供实时性支撑；治疗前为摆位提供矫正，治疗中发现病体微小变化并及时调整照射区域。
在放疗过程中，如果病体发生了一定的移动，会产生分次间摆位误差，此时放射线治疗仪器测量坐标系与病体摆位坐标系之间的转换关系发生了改变。RGB-D相机通过将关节点之间的相对信息与原有储存数据进行对比，来获得病体移动信息，即通过建立动态参照系计算病体当前***与医学影像空间的对应关系，并将病体移动信息发送至放射线治疗仪器5，使放射线治疗仪器5根据病体移动信息进行形变的照射补偿，从而提高放疗的准确性。其中，计算医学影像空间与动态参照系间的对应关系时，可以利用鼻尖、胸骨剑突等人体结构特征点的坐标对应关系，最终实现两次摆位在空间位置上的误差估计。
在放疗过程中，由于病体器官的生理运动，会产生分次内摆位误差。为补偿分次内摆位误差带来的影响，RGB-D相机还用于采用轴向扫描模式对同一体层连续扫描一个周期以上，并将具有相同呼吸相位的图像发送到三维重建配准设备7；三维重建配准设备7以某个时相的三维图像作为参考，建立不同时相的映射关系，并根据建立的不同时相的映射关系对放射线治疗仪器5中各个时相的射野形状、强度分布等进行相应的调整，使放射线治疗仪器5在工作过程中能够动态调整照射参数以补偿分次内摆位误差。
作为一种具体的实施方式，用于放疗体表光学追踪的定位装置还包括监测器8和用于辅助监测器的辅助监控设备，其中监测器8采用基于改进Hinge-Loss约束的异常检测方法对异常帧进行检测，当检测到异常帧时，发送异常报警信号至放射线治疗仪器5。由于对治疗室监控的视频序列是连续的，而治疗室发生异常事件的概率相对较低，这表明其在整个视频中异常事件获得的分数是稀疏的。因此，本实施方式中的监测器8基于改进Hinge-Loss约束的异常检测方法对异常帧进行检测，将异常检测定义为回归任务，选择具有较大分数的帧作为正样本进行字典学***滑项和稀疏项，使正常帧和异常帧之间的距离尽可能远，这样具有较大重构误差的视频帧表明当前治疗室出现异常状况，检测到异常帧时监测器8立即发送异常报警信号至放射线治疗仪器5，此时放射线治疗仪器5需要立即停止对病体的治疗，以保证病体的安全。监测器8用于处理放疗过程中病体大幅度移动、非治疗人员擅自进入等突发事件，确保在突发事件发生时，能够及时中止治疗，减少非病变区域及生命体遭受辐射侵害，将安全隐患排除事件降到最低，为治疗室异常事件提供预警预报，大大提升了放疗过程的安全性。
本发明所提出的用于放疗体表光学追踪的定位装置利用光学知识与机器学***上具有显著作用；能够从人体表面形状的面数据和内部属性的体数据共同出发，为病体身份鉴定提供了重要的生物信息，确保了治疗的准确性；具有病体跟踪与照射补偿机制，能够为病体治疗摆位提供实时性支撑：治疗前为摆位提供矫正，治疗中发现病体微小变化并及时调整照射区域，大幅度位移时有效中止治疗；并且还融合了治疗室安全监控技术，为治疗室异常事件提供预警预报。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种用于放疗体表光学追踪的定位装置，其特征在于，包括CT扫描设备(1)、体表光学追踪设备(2)、位置传感器(3)、检测床(4)、放射线治疗仪器(5)、辅助定位测量设备(6)和三维重建配准设备(7)；
所述CT扫描设备(1)对放疗前的病体进行CT扫描，生成放疗前病体的CT数据；
所述体表光学追踪设备(2)对位于所述检测床(4)上的病体表面进行扫描，得到病体体表实时光学影像，并将所述病体体表实时光学影像以三维点云的方式保存；
所述位置传感器(3)检测所述检测床(4)的位置信息以及位于所述检测床(4)上的病体的当前摆位位置信息和当前体态信息，并将所述检测床(4)的位置信息提供给所述放射线治疗仪器(5)；
所述辅助定位测量设备(6)分别与所述CT扫描设备、所述体表光学追踪设备(2)、所述位置传感器(3)和所述放射线治疗仪器(5)连接，所述辅助定位测量设备(6)接收导入的多重空间之间的对应位置坐标关系，进行多重空间的位置坐标的相互转化，并将转化后统一的位置坐标发送给所述三维重建配准设备(7)，所述多重空间包括辅助定位测量坐标空间、CT扫描坐标空间、病体摆位坐标空间和放射线治疗仪器测量坐标空间；
所述三维重建配准设备(7)分别获取所述CT数据和所述病体体表实时光学影像，并根据统一的位置坐标对所述CT数据和所述病体体表实时光学影像进行三维重建及配准，得到配准后的三维模型，根据所述CT数据中的肿瘤位置参照，在配准后的三维模型中将肿瘤的实时位置标记出来，为所述放射线治疗仪器(5)提供靶区位置。
2.根据权利要求1所述的用于放疗体表光学追踪的定位装置，其特征在于，所述三维重建配准设备(7)根据统一的位置坐标对所述CT数据和所述病体体表实时光学影像进行三维重建及配准的过程包括以下步骤：
步骤一：将所述CT数据进行三维重建，采用面绘制的方法，在体素中提取等值面，使用MC算法将等值面连接形成CT三维模型；
步骤二：以三维点云的方式提取所述病体体表实时光学影像的各个点，计算点的法向量，对法向量进行高斯滤波获得相应的低频数据，根据低频数据对法向量进行修正，利用修正后的法向量对病体表面进行三维重建，得到病体表面三维模型；
步骤三：在统一的位置坐标下分别对所述CT三维模型与所述病体表面三维模型提取感兴趣区域，对提取后的CT三维模型与病体表面三维模型进行位置配准。
3.根据权利要求2所述的用于放疗体表光学追踪的定位装置，其特征在于，对提取后的CT三维模型与病体表面三维模型进行位置配准的过程包括以下步骤：
步骤三一：特征点提取
采用SIFT3D算法提取所述CT三维模型与所述病体表面三维模型中的感兴趣区域的特征点；
步骤三二：特征点匹配
采用改进的ICP匹配算法对提取的两组特征点进行匹配。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的用于放疗体表光学追踪的定位装置，其特征在于，所述体表光学追踪设备(2)包括RGB-D相机，所述RGB-D相机用于：
拍摄实时病体体态监控视频，并对每一帧提取病体骨骼特征，获得病体骨骼的关节点信息；
利用病体骨骼的关节点信息来描述关节点在三维空间上的位置，获得关节点之间的相对信息；
将关节点之间的相对信息与原有储存数据进行对比，获得病体移动信息，并将所述病体移动信息发送至所述放射线治疗仪器(5)，所述放射线治疗仪器(5)根据所述病体移动信息进行形变的照射补偿。
5.根据权利要求4所述的用于放疗体表光学追踪的定位装置，其特征在于，
所述RGB-D相机还用于采用轴向扫描模式对同一体层连续扫描一个周期以上，并将具有相同呼吸相位的图像发送到所述三维重建配准设备(7)；
所述三维重建配准设备(7)以某个时相的三维图像作为参考，建立不同时相的映射关系，并根据建立的不同时相的映射关系对所述放射线治疗仪器(5)中各个时相的射野形状和强度分布进行相应的调整，使所述放射线治疗仪器(5)在工作过程中能够动态调整照射参数以补偿分次内摆位误差。
6.根据权利要求1至3任意一项所述的用于放疗体表光学追踪的定位装置，其特征在于，还包括监测器(8)和用于辅助所述监测器的辅助监控设备；
所述监测器(8)采用基于改进Hinge-Loss约束的异常检测方法对异常帧进行检测，当检测到异常帧时，发送异常报警信号至所述放射线治疗仪器(5)。
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