CN111555805B - 基于光衍射原理的航天器智能控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于光衍射原理的航天器智能控制器，由信号接收模块、电光信号编码转换模块、多层光衍射模块、光电信号解码转换模块和信号发送模块多个模组构成。能够实现输入输出的电信号与非线性计算的光信号之间的相互转换和编码解码，能够灵活快速地实现光衍射计算处理器件与传统星载处理器之间的信息双向传输，能够基于光衍射原理实现对输入平行光搭载信息的判断、识别、分类、决策等功能。

Description

基于光衍射原理的航天器智能控制器

技术领域

本发明涉及航天控制技术领域，更具体的说是涉及一种基于光衍射原理的航天器智能控制器。

背景技术

外太空航天器(在轨卫星、星球着陆器等)在执行对接、伴飞、抓捕、着陆等功能时，星载处理器需要实时进行航天器运动轨迹、机械臂的路径规划以及最佳着陆路径的预估操作，这对星载处理器计算与处理能力提出了很高的要求。此外，外太空中复杂的电子电磁干扰(外太空辐射、高能粒子流等)会对星载处理器的电子电路造成潜在影响，引发电子器件失灵甚至机械组件故障，这将严重影响航天器的安全稳定运行。

目前航天器对接、抓捕过程中路径规划中最有规划路径的求解过程需要借助高斯伪谱法将最优控制问题转化为两点边值问题(TPBVP)，然后利用相对成熟的非线性规划器即可进行求解，可以获得相对准确的规划路径的数值解。在真实航天器执行任务过程中，最优路径规划需要考虑实时性、抗干扰性等要求。然而，目前星载处理器的计算和处理能力比较有限，无法满足实时非线性规划求解运算的计算量需求，因此无法依靠星载处理器实现实时非线性规划求解运算，进而影响最优路径实时规划的性能；即使将非线性规划求解运算迁移至地面服务器进行求解，再通过星地链路进行传输，依然存在无线通信时延的问题，无法满足航天器任务的实时性要求。

此外，航天器星载处理器大量运算所带来的高功耗问题会进一步造成发热过高、寿命减少等不良影响；而处理器的电子电路也容易受到外太空电磁电子干扰等影响，严重影响航天器的安全问题运行。

因此，如何获得一种高计算力、低功耗、抗干扰、实时处理性能强的星载处理器是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于光衍射原理的航天器智能控制器，由信号接收模块、电光信号编码转换模块、多层光衍射模块、光电信号解码转换模块和信号发送模块多个模组构成。能够实现输入输出的电信号与非线性计算的光信号之间的相互转换和编码解码，能够灵活快速地实现光衍射计算处理器件与传统星载处理器之间的信息双向传输，能够基于光衍射原理实现对输入平行光搭载信息的判断、识别、分类、决策等功能。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于光衍射原理的航天器智能控制器，包括：依次连接的信号接收模块、电光信号编码转换模块、多层光衍射模块、光电信号解码转换模块和信号发送模块；所述电光信号编码转换模块接收所述信号接收模块发送的电信号，并编码转换成光信号传输至所述多层光衍射模块；所述光信号经过所述多层光衍射模块传输至所述光电信号解码转换模块，经过所述光电解码转换模块转换成所述电信号传输与至所述信号发送模块进行所述电信号的发送。

优选的，所述信号接收模块包括有线连接通信模式和无线连接通信模式；所述信号接收模块接收外部处理器传输的数据信息。所述信号接收模块从星载处理器接收待处理的卫星状态信息、抓捕点信息、机械臂状态信息或着陆器着陆点图像信息等待处理数据。

优选的，所述电光信号编码模块包括电磁波发生器、电光信号转换器和电子信息编码处理单元，所述电磁波发生器连接所述电光信号转换器，所述光电信号转换器连接所述电子信息编码处理单元，所述电子信息编码处理单元连接所述信号接收模块对所述电信号进行编码处理，并传输至所述电光信号转换器，转换形成所述光信号，通过所述电磁波发生器进行发射传输至所述多层光衍射模块。所述电磁波发生器可以为相干或非相干电磁波发生器；所述电光信号转换器件可以采用空间光调制器或数字微反射镜等；所述光电信号编码转换模块对所述信号接收模块接收的所述待处理数据进行编码处理以适合光波搭载编码，并将编码后的数据信息搭载至载波以便通过电磁波发生器发射至多层光衍射模块进行光学计算处理。

优选的，所述多层光衍射模块包括多层特定排列的衍射介质膜，所述衍射介质膜每一处对应的电磁波位相因子是确定的；所述衍射介质膜形状多为矩形且厚度较薄，材料为透光且折射率均一材质，可透射激光和太赫兹等电磁波，多层所述衍射介质膜可采用等距或不等距平行布置方式固定在底座上；每一层所述衍射介质膜可在长宽平面划分为若干细密网格，形成光学衍射网络，所述衍射介质膜上每一处网格的厚度不同对应不同的相位因子，每一个所述网格处对应的所述衍射介质膜厚度由计算机机器学***行光束透过位相因子处处不同的所述衍射介质膜时，所述衍射介质膜不同网格处产生的二次球面光波即具有不同的初始位相。当相干平行光透过多层固定排列的所述衍射介质膜时会发生复杂的光学衍射效应，这一过程能够对输入的所述相干平行光实现与多层卷积神经网络类似的光学处理效果，即对搭载于所述激光或所述太赫兹等电磁波的输入光波的信息进行光学计算。多层所述衍射介质膜组合应确保每一层所述衍射介质膜形状尺寸相同、板与板之间保持平行关系、板与板之间中心连线与任一所述衍射介质膜的长宽平面保持垂直，进而可以确保透过所述光学衍射网络的搭载有所述计算结果的光波能够通过投射到所述光电信号解码转换模块。所述长宽平面即为多层所述衍射介质膜重叠的主要集合面。

优选的，所述光电信号解码转换模块包括成像捕获设备和电子信息解码电路；所述成像捕获设备捕捉搭载有所述计算结果的所述光波，并传输至所述电子信息解码电路获得所述计算结果，并对所述计算结果中进行解码得到真实信息传输至所述信号发送模块。所述成像捕获设备接收平面和多层衍射介质膜最大面积平面(即长宽平面)平行，所述成像捕获设备光轴中心线和多层衍射介质膜中心连线共线。

优选的，所述信号发送模块均包括有线连接通信模式和无线连接通信模式；所述信号发送模块将所述光电信号解码转换模块传输的所述真实信息回传至所述外部处理器。所述信号发送模块将得到的与卫星接近抓捕轨迹、机械臂操作路径或着陆器着陆轨迹相对应的计算结果回传至所述星载处理器，以便进行相应的卫星、机械臂或着陆器的摄动操作。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种基于光衍射原理的航天器智能控制器，以多层光衍射模块中的光衍射网络为基础实现与传统非线性规划器相似的功能，能够将输入状态信息进行编码并搭载于光波上，搭载有信息的光波在通过多层光学衍射网络后，对输出平台的信息进行解码即可得到与传统非线性规划器相似结果的最优规划路径。本发明的主要工作场景为空间卫星接近伴飞、机械臂抓取、探测器着陆等需要实时路径规划的场景，可以高速度、低功耗、实时的进行包括非线性规划在内的路径规划运算。该控制器通过将航天器飞行状态、机械臂与目标状态、着陆器着陆状态等信息进行编码并搭载于平行光上，令搭载有信息的平行光通过多层光学衍射网络，再通过对输出平面的光的信息进行解码可以得到航天器对接、伴飞、抓捕、着陆等功能所需要的相关路径预估信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的基于光衍射原理的航天器智能控制器结构框图；

图2附图为本发明提供的多层光衍射模块结构及输入输出示意图；

图3附图为本发明提供的多层光衍射模块结构及输入输出俯视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种基于光衍射原理的航天器智能控制器，包括：依次连接的信号接收模块、电光信号编码转换模块、多层光衍射模块、光电信号解码转换模块和信号发送模块；电光信号编码转换模块接收信号接收模块发送的电信号，并编码转换成光信号传输至多层光衍射模块；光信号经过多层光衍射模块传输至光电信号解码转换模块，经过光电解码转换模块转换成电信号传输与至信号发送模块进行电信号的发送。

为了进一步优化上述技术方案，信号接收模块包括有线连接通信模式和无线连接通信模式；信号接收模块接收外部处理器传输的数据信息。信号接收模块从星载处理器接收待处理的卫星状态信息、抓捕点信息、机械臂状态信息或着陆器着陆点图像信息等待处理数据。

为了进一步优化上述技术方案，电光信号编码模块包括电磁波发生器、电光信号转换器和电子信息编码处理单元，电磁波发生器连接电光信号转换器，光电信号转换器连接电子信息编码处理单元，电子信息编码处理单元连接信号接收模块对电信号进行编码处理，并传输至电光信号转换器，转换形成光信号，通过电磁波发生器进行发射传输至多层光衍射模块。电磁波发生器可以为相干或非相干电磁波发生器；电光信号转换器件可以采用空间光调制器或数字微反射镜等；光电信号编码转换模块对信号接收模块接收的待处理数据进行编码处理以适合光波搭载编码，并将编码后的数据信息搭载至载波以便通过电磁波发生器发射至多层光衍射模块进行光学计算处理。

为了进一步优化上述技术方案，多层光衍射模块包括多层特定排列的衍射介质膜，衍射介质膜每一处对应的电磁波位相因子是确定的；衍射介质膜形状多为矩形且厚度较薄，材料为透光且折射率均一材质，可透射激光和太赫兹等电磁波，多层衍射介质膜可采用等距或不等距平行布置方式固定在底座上。每一层衍射介质膜可在长宽平面划分为若干细密网格，形成光学衍射网络，衍射介质膜不同厚度对应不同的相位因子，每一个网格处对应的衍射介质膜厚度由计算机机器学***行光束透过位相因子处处不同的衍射介质膜时，衍射介质膜不同网格处产生的二次球面光波即具有不同的初始位相。当相干平行光透过多层固定排列的衍射介质膜时会发生复杂的光学衍射效应，这一过程能够对输入的相干平行光实现与多层卷积神经网络类似的光学处理效果，即对搭载于激光或太赫兹等电磁波的输入光波的信息进行光学计算。多层衍射介质膜组合应确保每一层衍射介质膜形状尺寸相同、板与板之间保持平行关系、板与板之间中心连线与任一衍射介质膜的长宽平面保持垂直，进而可以确保透过光学衍射网络的搭载有计算结果的光波能够通过投射到光电信号解码转换模块。长宽平面即为多层衍射介质膜重叠部分的主要集合面。

为了进一步优化上述技术方案，光电信号解码转换模块包括成像捕获设备和电子信息解码电路；成像捕获设备捕捉搭载有计算结果的光波，并传输至电子信息解码电路获得计算结果，并对计算结果中进行解码得到真实信息传输至信号发送模块。

为了进一步优化上述技术方案，信号发送模块均包括有线连接通信模式和无线连接通信模式；信号发送模块将光电信号解码转换模块传输的真实信息回传至外部处理器。信号发送模块将得到的与卫星接近抓捕轨迹、机械臂操作路径或着陆器着陆轨迹相对应的计算结果回传至星载处理器，以便进行相应的卫星、机械臂或着陆器的摄动操作。

实施例1

失效卫星的接近与机械臂抓捕：

当圆轨道或椭圆轨道上的卫星发生失效后，地面需要发射服务卫星接近对应的失效卫星并操作服务星上的机械臂对失效卫星进行抓捕操作。

对失效卫星接近捕获的飞行历程大致可分为4个阶段。第1阶段，变轨阶段，服务卫星首先由母星携带机动至合适的位置(100km)，然后与母星分离，变轨机动至目标附近(比如百米内)，然后启动接近过程。第2阶段，最终接近段，激光雷达和光学相机开机，获取目标以及其上面合适抓捕点的位置和姿态信息，并继续保持接近，判断是否实施捕获。第3阶段，抓捕段，在合适时机解锁机械臂，服务卫星继续保持接近直到进入绕飞相对静止(或飞掠)，同时机械臂伸长完成对抓捕点的接触抓捕。第4阶段，离开段，若判定此次抓捕无法成功或者有风险(如冲击过大或机械臂可能被拉断)，则服务卫星不解锁机械臂，并控制自身从目标旁飞跃而过。

其中本发明的光衍射控制器重点参与上述第2、3阶段。

在第2阶段中：

S11：激光雷达与光学相机开机获得失效卫星及其合适抓捕点的位置和姿态信息，星载处理器将对应位姿信息发送至光衍射控制器；

S12：光衍射控制器依次实现：编码位姿信息并搭载至输入光波、输入光波通过多层光衍射网络、解码器解码输出平面光波信息获得对应服务卫星最优规划路径信息并发送到星载处理器；

S13：星载处理器根据最优规划路径信息进行卫星星体摄动操作。

在第3阶段中：

S21：机械臂解锁后，激光雷达与光学相机获取失效卫星合适抓捕点位姿信息，星载处理器将机械臂的状态信息及抓捕点位姿信息发送至光衍射控制器；

S22：光衍射控制器依次实现：编码机械臂的状态信息与两颗卫星位姿信息并搭载至输入光波、输入光波通过多层光衍射网络、解码器解码输出平面光波信息获得对应机械臂最优规划路径信息并发送至星载处理器；

S23：星载处理器根据机械臂最优规划路径信息控制机械臂进行最优执行操作。

实施例2

星球探测器最优着陆轨迹计算：

在月球、火星等星球探测器的着陆环节中，由于星表环境(地形、地质等)无法得到全面的探测，初始着陆地点可能不是最佳的着陆点，探测器着陆过程中实时对探测器的着陆轨迹进行探测与微调，本发明的光衍射控制器可以基于当前探测器预期着陆点图像信息计算最优规划路径对应的着陆器发动机摄动方向及对应摄动量。具体实验方案如下：

S31：星表探测器(着陆器)根据初始预定着陆点目标启动着陆操作；

S32：探测器(着陆器)搭载激光雷达及可见光相机捕获当前着陆轨迹对应的着陆点图像并将整合后的数据发送至光衍射控制器；

S33：光衍射控制器依次实现：编码当前路径预期着陆点图像信息并搭载至输入光波、输入光波通过多层光衍射模块的光衍射网络进行光衍射处理、光电信号解码转换模块的解码器解码输出平面光波信息获得对应的着陆器最优着陆轨迹并发送至星载处理器；

S34：星载处理器根据实时计算的着陆器最优着陆轨迹确定着陆器发动机摄动方向及对应摄动量；

S35：多次迭代上述S32-S34过程直至着陆器完成星表着陆任务。

上述实施例1和实施例2重点差异点是搭载至光波上的输入信息来源。实施例1的输入信息为卫星摄动或机械臂运转过程中的位姿信息，这类位姿信息根据激光雷达或可见光相机捕获的图像在星处理器中计算得到，因此光衍射控制器的输入为一系列位姿信息，光衍射控制器实现的是非线性复杂函数的拟合功能；实施例2中光衍射控制器的输入信息为着陆器预定轨迹着陆点的合成图像，输出信息为更新后的最优规划轨迹，因此光衍射控制器实现的是基于图像的显著性检测功能。

实施例3

航天器智能控制器的多层光衍射模块包括多层特定排列的衍射介质膜，衍射介质膜每一处对应的电磁波位相因子是确定的，衍射介质膜的电磁波位相因子是由其厚度决定的，多层衍射介质膜结构中每层衍射介质膜不同区域处厚度计算方法具体过程如下：

如图2所示，根据傅里叶光学理论和惠更斯原理，输入光波在通过第i层衍射介质膜后，第i层衍射介质膜上不同的像素区域都可以视为一个二次球面波波源，相较于输入光波在第i层衍射介质膜不同像素区域的相位参数，第i层衍射介质膜上对应像素区域处的新球面波波源的相位参数受到对应像素区域的位相因子调制，会存在一定该变量。第i层衍射介质膜后不同像素区域二次球面波在第i+1层衍射介质膜上发生衍射，因此，第i+1层衍射介质膜上特定像素区域处接收到的前一层衍射介质膜处的光波参数，是由第i层所有的二次球面波在该处的光矢量叠加得到。也就是说，类似传统卷积神经网络，第i+1层衍射介质膜像素区域接收的光波信号由第i层衍射介质膜的所有二次球面波叠加得到，因此可以建立起光波信号在每一层衍射介质膜间传播的数学公式描述，依次计算得到输入光波经过每一层衍射介质膜后，所产生的二次波源的相位参数，得到最后一层衍射介质膜的二次波源产生的球面波在输出平面的光强分布。

基于计算机机器学习的求解衍射介质膜不同网格对应厚度的模型训练方法为：

S1：根据输入信号，设计搭载有输出信号的输出光波在输出平面的光强分布，也就是真值；

S2：初始化每一层光衍介质膜厚度参数(也就是对应的位相因子)，令输入光波闯过每一层衍射介质膜，得到当前网络参数下的输出平面光强分布；

S3：设计损失函数，计算当前输出平面光强分布与真值的光强分布之间的差异；

S4：适用反向传播、链式求导等参数更新方法，迭代更新每一层衍射介质膜的厚度参数，实现一次训练；

S5：选择下一批训练样本，进行网络参数的训练与优化；

S6：迭代重复S1-S5，直至光衍射网络的损失函数不再继续下降、或者网络迭代次数达到设定值要求、或者损失函数满足设定值要求，即完成训练。

通过上述步骤1-6，可以针对特定的应用场景、训练测试样本集，实现光衍射每一层衍射介质膜不同区域厚度(位相因子)的训练计算过程，也就是实现光衍射网络的训练过程。

航天器智能控制器的光电信号编码转换模块对信号接收模块接收的待处理数据进行编码处理以适合光波搭载编码，并将编码后的数据信息搭载至载波以便通过电磁波发生器发射至多层光衍射模块进行光学计算处理，多层衍射模块对搭载于输入光波的信息进行光学计算的计算过程如下：

正如上述根据傅里叶光学理论和惠更斯原理，通过设置每一层衍射介质膜不同像素区域处的厚度参数(位相因子)，可以建立起光波信号在每一层衍射介质膜间传播的数学公式描述，依次计算得到输入光波经过每一层衍射介质膜后，所产生的二次波源的相位参数，得到最后一层衍射介质膜的二次波源产生的球面波在输出平面的光强分布。光衍射网络类似传统卷积神经网络，具有了拟合函数功能，而输出平面接收光强分布的步骤，相对于为这个网络新加了非线性，因此该网络具备拟合非线性复杂函数的性能。

因此，可以通过特定编码方式，将光衍射网络控制器的输入量，编码到输入光波的相位和不同相位光波的空间位置分布上；而通过特定的编码方式，将预期得到的控制器输出量编码到输出平面的光强分布上，并进行光学网络参数的训练，也就是可以实现从输出平面光强分布到控制器输出量的解码过程。由于光衍射网络的输入光波和预期输出平面光学分布都是预先设定的，是从传统非线性控制器输入输出变量的光学化表示，因此多层光衍射网络的训练过程就是传统控制器非线性控制器的拟合逼近过程。搭载有控制器输入信息的输入光波在通过多层光衍射网络后，在输出平面得到特定的光强分布，由于通过训练使得光衍射控制器最大程度的拟合传统非线性控制器的输入输出关系，因此可以认为通过光衍射网络的光波在输出平面的光强分布就是所拟合非线性控制器输出的光学表示。

本发明将原本需要星载处理器耗费大量计算、功耗进行的路径规划模块整合至光衍射控制器模块中，在保证原有星载处理器型号、性能保持不变的基础上，分担了星载处理器的计算负担，降低的了航天器路径规划过程中的功耗损失，提高了航天器路径规划的实时性能。

本发明所采用的基于光衍射的航天器智能控制器，核心组件为多层光学衍射介质膜，其每一层介质膜不同位置处对应的位相因子(介质膜对应区域厚度)经地面计算机多次迭代训练得到，并且由于在介质膜生产完毕后就已固定并不再发生变化，因此，相对于传统星载处理器中大量的电子电路，智能处理器中的光衍射介质膜组件不易受到外太空辐射、单粒子效应等电磁电子干扰影响，抗干扰能力更强。

根据傅里叶光学理论，平行光在穿过位相因子处处不同的介质膜时会发生不同程度的位相变化，即不同程度的衍射；当平行光穿过多层位相因子不同的介质膜时，这一过程能够对输入平行光实现与多层卷积神经网络类似的光学处理效果。通过训练并确定每一层介质膜不同位置处的位相因子数值，可以获得基于光衍射网络的智能控制器，能够对输入平行光所搭载信息实现分类、拟合和决策等功能。能够对航天器飞行状态、机械臂与目标状态、着陆器着陆状态等信息进行编码并搭载于平行光上，令搭载有信息的平行光通过多层光学衍射网络控制器，通过对输出平面的光的信息进行解码可以得到航天器对接、伴飞、抓捕、着陆等功能所需要的相关路径预估信息。与传统的基于电子的星载处理器相比，光衍射航天控制器更具有低功耗、高算力、实时性、抗干扰等特性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种基于光衍射原理的航天器智能控制器，其特征在于，包括：依次连接的信号接收模块、电光信号编码转换模块、多层光衍射模块、光电信号解码转换模块和信号发送模块；

所述电光信号编码转换模块接收所述信号接收模块发送的电信号，并编码转换成光信号传输至所述多层光衍射模块；

所述光信号经过所述多层光衍射模块传输至所述光电信号解码转换模块，经过所述光电解码转换模块转换成所述电信号传输与至所述信号发送模块进行所述电信号的发送；

所述多层光衍射模块包括多层特定排列的衍射介质膜，所述衍射介质膜每一处对应的电磁波位相因子是确定的；

所述衍射介质膜在长宽平面上划分为若干细密网格，形成光学衍射网络，针对固定频率所述光信号，不同所述网格处的所述衍射介质膜的厚度对应不同位相因子；所述光信号通过所述多层光衍射模块透射出搭载有计算结果的光波并照射至所述光电信号解码转换模块。

2.根据权利要求1所述的基于光衍射原理的航天器智能控制器，其特征在于，所述信号接收模块包括有线连接通信模式和无线连接通信模式；所述信号接收模块接收外部处理器传输的待处理数据。

3.根据权利要求1所述的基于光衍射原理的航天器智能控制器，其特征在于，所述电光信号编码模块包括电磁波发生器、电光信号转换器和电子信息编码处理单元，所述电磁波发生器连接所述电光信号转换器，所述光电信号转换器连接所述电子信息编码处理单元，所述电子信息编码处理单元连接所述信号接收模块对所述电信号进行编码处理，并传输至所述电光信号转换器，转换形成所述光信号，通过所述电磁波发生器进行发射传输至所述多层光衍射模块。

4.根据权利要求1所述的基于光衍射原理的航天器智能控制器，其特征在于，所述多层特定排列采用等距或不等距的平行布置方式，每一层所述衍射介质膜形状和尺寸相同，且中心连线与任一所述衍射介质膜的长宽平面保持垂直。

5.根据权利要求4所述的基于光衍射原理的航天器智能控制器，其特征在于，所述光电信号解码转换模块包括成像捕获设备和电子信息解码电路；所述成像捕获设备捕捉搭载有所述计算结果的的所述光波，并传输至所述电子信息解码电路获得所述计算结果，并对所述计算结果进行解码得到真实信息传输至所述信号发送模块。

6.根据权利要求5所述的基于光衍射原理的航天器智能控制器，其特征在于，所述信号发送模块包括有线连接通信模式和无线连接通信模式；所述信号发送模块将所述光电信号解码转换模块传输的所述所述真实信息回传至外部处理器。

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