CN111553605A - 车辆变道风险评估方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车辆变道风险评估方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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刘法勇
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Abstract

本发明公开了一种车辆变道风险评估方法、装置、设备及存储介质，属于车辆安全技术领域。本发明获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息，根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值，根据所述目标风险值进行变道风险评估，通过将当前车速信息以及与目标之间的速度距离信息进行综合判断，确定目标风险值，根据目标风险值评估车辆变道风险，使得车辆变道风险评估更加准确和全面。

Description

车辆变道风险评估方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆变道风险评估方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，预警功能在驾驶辅助上给用户带来了愈加安全的驾驶体验。变道辅助预警通过角毫米波雷达对车辆相邻车道的车辆状态、位置信息进行检测，通过控制器分析处理及时的自车速度、目标车辆速度、相对距离等信息判断车辆是否存在变道风险，进一步确定是否向驾驶员发出预警动作。变道风险判断的准确性越高，变道预警的误警率便越低，才能够给驾乘人员带来高的功能体验。
目前常用变道风险判断方法是通过目标车与主车之间的相对距离与相对速度的比值判断车辆的变道风险，根据主车车速设定不同的相对距离与相对速度的比值阈值，当计算的比值低于该阈值后，认定为存在变道风险，最后结合驾驶员的驾驶行为进一步定义变道风险，但是这种方法未考虑到主车与目标车辆的横向相对运动状态，缺少对主车与目标车辆的横向潜在碰撞风险的判断，风险判断较为片面，同时没考虑到在雷达数据存在问题的情况下，计算的用于评价碰撞风险的判断条件会存在问题，导致变道风险评估不准确。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆变道风险评估方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车辆变道风险评估较为片面且准确性较低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆变道风险评估方法，所述方法包括以下步骤:
获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息；
根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值；
根据所述目标风险值进行变道风险评估。
优选地，所述获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息的步骤之前，还包括：
实时采集车辆周围的道路环境信息；
获取所述道路环境信息中待识别物体的特征信息；
在所述特征信息符合预设特征信息时，将所述待识别物体作为目标物体。
优选地，所述根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值的步骤包括：
根据第一预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第一风险值；
根据第二预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第二风险值；
根据所述第一风险值和所述第二风险值确定目标风险值。
优选地，所述根据第一预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第一风险值的步骤包括：
从所述当前车速信息中提取当前纵向车速和当前横向车速；
从所述速度距离信息中提取与所述目标物体之间的相对速度和相对距离，所述相对速度包括纵向相对速度和横向相对速度，所述相对距离包括纵向相对距离和横向相对距离；
根据所述当前纵向车速和所述纵向相对速度计算纵向安全距离，根据所述当前横向车速和所述横向相对速度计算横向安全距离；
在所述纵向相对距离小于所述纵向安全距离，且所述横向相对距离小于所述横向安全距离时，将所述第一预设策略对应的风险值作为第一风险值。
优选地，所述根据第二预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第二风险值的步骤包括：
获取所述当前纵向车速对应的纵向预警时间，以及所述当前横向车速对应的横向预警时间；
根据所述纵向相对距离和所述纵向相对速度计算纵向碰撞时间，根据所述横向相对距离和所述横向相对速度计算横向碰撞时间；
在所述纵向碰撞时间小于等于所述纵向预警时间，且所述横向碰撞时间小于等于所述横向预警时间时，将所述第二预设策略对应的风险值作为第二风险值。
优选地，所述根据所述第一风险值和所述第二风险值确定目标风险值的步骤包括：
根据所述相对距离确定所述第一预设策略对应的第一权重值，以及所述第二预设策略对应的第二权重值；
根据所述第一权重值和所述第二权重值对所述第一风险值和所述第二风险值进行加权计算，得到目标风险值。
优选地，所述根据所述目标风险值进行变道风险评估的步骤包括：
在所述目标风险值大于预设风险阈值时，获取所述目标风险值和所述预设风险阈值之间的风险差值；
根据所述风险差值确定对应的变道风险等级，并输出预警信息，以完成车辆变道风险评估。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆变道风险评估装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息；
计算模块，用于根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值；
评估模块，用于根据所述目标风险值进行变道风险评估。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆变道风险评估设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆变道风险评估程序，所述车辆变道风险评估程序配置为实现如上文所述的车辆变道风险评估方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆变道风险评估程序，所述车辆变道风险评估程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆变道风险评估方法的步骤。
本发明获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息，根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值，根据所述目标风险值进行变道风险评估，通过将当前车速信息以及与目标之间的速度距离信息进行综合判断，确定目标风险值，根据目标风险值评估车辆变道风险，使得车辆变道风险评估更加准确和全面。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆变道风险评估设备的结构示意图；
图2为本发明车辆变道风险评估方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆变道风险评估方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明车辆变道风险评估装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆变道风险评估设备结构示意图。
如图1所示，该车辆变道风险评估设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆变道风险评估设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及车辆变道风险评估程序。
在图1所示的车辆变道风险评估设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆变道风险评估设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆变道风险评估设备中，所述车辆变道风险评估设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆变道风险评估程序，并执行本发明实施例提供的车辆变道风险评估方法。
本发明实施例提供了一种车辆变道风险评估方法，参照图2，图2为本发明一种车辆变道风险评估方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述车辆变道风险评估方法包括以下步骤：
步骤S10：获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息。
在本实施例中，当前车速信息包括当前纵向车速以及当前横向车速，当前车速信息由车辆上的汽车速度传感器进行实时采集，车辆与目标物体之间的速度距离信息包括车辆与目标物体之间的相对速度和相对距离，本实施例通过毫米波雷达对车辆与目标物体之间的相对速度和相对距离进行实时采检测，毫米波雷达工作在毫米波段，毫米波是指30～300GHz频段(波长为1～10mm)，毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点，采用毫米波雷达使得获取的车辆与目标物体之间的相对速度和相对距离更加准确。
需要说明的是，本实施例的执行主体可以为车载终端，也可以为设置在车辆上的车辆变道风险评估装置或设备，本实施例以车载终端为例进行说明，车载终端获取汽车传感器采集的当前车速信息以及毫米波雷达检测到的车辆与目标物体之间的速度距离信息，并对当前车速信息和速度距离信息进行处理，从而对车辆变道风险进行评估。
此外，本实施例中目标物体为处于运动状态的物体，比如车辆、摩托车或行人等，易于理解的是，对于处于运动状态的物体才需要检测与车辆之间的速度距离信息，如果目标物体为静止物体，则通过常用的车辆避障技术便可解决此问题，因此，需要对目标物体进行识别，具体地，在获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息的步骤之前还包括：实时采集车辆周围的道路环境信息；获取所述道路环境信息中待识别物体的特征信息；在所述特征信息符合预设特征信息时，将所述待识别物体作为目标物体。
在本实施例中，通过毫米波雷达实时采集车辆周围的道路环境信息，道路环境信息的采集范围可以为毫米波雷达的探测范围，也可以为预先设定的采集范围，本实施例中不加以限制，在采集到车辆周围的道路环境信息之后，从道路环境信息中获取待识别物体的特征信息，待识别物体为道路环境中可能会对车辆变道造成危险的物体，特征信息包括物体外观以及物体运动状态等，预设特征信息包括车辆外观以及车辆运动特征等，可以根据实际情况自行设置，在特征信息符合预设特征信息时，将待识别物体作为目标物体，例如待识别物体的特征信息符合车辆的运动特征，判断待识别物体为行驶的车辆，将行驶的车辆作为目标物体。
步骤S20：根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值。
步骤S30：根据所述目标风险值进行变道风险评估。
在本实施例中，在得到车辆的当前车速信息以及车辆与目标物体之间的速度距离信息之后，可以根据当前车速信息和速度距离信息确定目标风险值，目标风险值代表车辆变道时的风险，目标风险值越大表示车辆变道时的风险就越大，具体地，根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值的步骤包括：根据第一预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第一风险值；根据第二预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第二风险值；根据所述第一风险值和所述第二风险值确定目标风险值。
在具体实现中，根据第一预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第一风险值的步骤包括：从所述当前车速信息中提取当前纵向车速和当前横向车速；从所述速度距离信息中提取与所述目标物体之间的相对速度和相对距离，所述相对速度包括纵向相对速度和横向相对速度，所述相对距离包括纵向相对距离和横向相对距离；根据所述当前纵向车速和所述纵向相对速度计算纵向安全距离，根据所述当前横向车速和所述横向相对速度计算横向安全距离；在所述纵向相对距离小于所述纵向安全距离，且所述横向相对距离小于所述横向安全距离时，将所述第一预设策略对应的风险值作为第一风险值。
在本实施例中，根据当前纵向车速和纵向相对速度可以计算纵向安全距离，Ssafe-Long＝Vx*Ts-long，其中Ssafe-Long为纵向安全距离，Vx为当前纵向车速，Ts-long为纵向安全时距，由当前纵向车速和纵向相对速度决定，根据当前横向车速和横向相对速度计算横向安全距离，Ssafe-Later＝Vy*Ts-later，其中Ssafe-Later横向安全距离，Vy当前横向车速，Ts-later横向安全时距，由当前横向车速和横向相对速度决定，安全时距的确定采用通用时距算法。
需要说明的是，本实施例中当前车速信息包括当前纵向车速和当前横向车速，速度距离信息包括车辆与目标物体之间的相对距离和相对速度，相对距离包括纵向相对距离和横向相对距离，相对速度包括纵向相对速度和横向相对速度，本实施例中第一预设策略为距离策略，距离策略通过将相对距离与安全距离进行比较，判断车辆是否存在变道风险，判断分为两个步骤，先将纵向相对距离与纵向安全距离进行比较，判断在距离策略下车辆是否存在纵向方向变道风险，再将横向相对距离与横向安全距离进行比较，判断在距离策略下车辆是否存在横向方向变道风险，车辆在纵向方向与横向方向均存在变道风险时，即纵向相对距离小于纵向安全距离且横向相对距离小于横向安全距离时，判断车辆存在变道风险，将第一预设策略即距离策略对应的风险值作为第一风险值，距离策略对应的风险值为预先设定的风险值，根据车辆在纵向方向和横向方向上变道风险判断情况确定对应的预先设定的风险值，例如若车辆在纵向方向上存在变道风险，在横线方向上不存在变道风险，设定此时距离策略对应的风险值为50，即第一风险值为50，假设车辆在纵向方向与横向方向均存在变道风险，设定此时距离策略对应的风险值为100，即第一风险值为100，具体风险值大小设定根据实际情况自行设定，本实施中例不加以限制。
进一步地，根据第二预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第二风险值的步骤包括：获取所述当前纵向车速对应的纵向预警时间，以及所述当前横向车速对应的横向预警时间；根据所述纵向相对距离和所述纵向相对速度计算纵向碰撞时间，根据所述横向相对距离和所述横向相对速度计算横向碰撞时间；在所述纵向碰撞时间小于等于所述纵向预警时间，且所述横向碰撞时间小于等于所述横向预警时间时，将所述第二预设策略对应的风险值作为第二风险值。
在本实施例中，根据纵向相对距离和纵向相对速度可以计算纵向碰撞时间，TTC-long＝Dis-long/Vrel-long，其中TTC-long为纵向碰撞时间，Dis-long为纵向相对距离，Vrel-long为纵向相对速度，根据横向相对距离和横向相对速度可以计算横向碰撞时间，TTC-later＝Dis-later/Vrel-later，其中TTC-later为横向碰撞时间，Dis-later为横向相对距离，Vrel-later为横向相对速度。
需要说明的是，本实施例中第一预设策略为时间策略，时间策略通过将碰撞时间与预警时间进行比较，判断车辆是否存在变道风险，根据当前纵向车速和当前横向车速可以获取纵向预警时间和横向预警时间，预警时间的获取依据常规车速与预警时间的对应关系，判断分为两个步骤，先将纵向碰撞时间与纵向预警时间进行比较，判断在时间策略下车辆是否存在纵向方向变道风险，再将横向碰撞时间与横向预警时间进行比较，判断在时间策略下车辆是否存在横向方向变道风险，车辆在纵向方向与横向方向均存在变道风险时，即在纵向碰撞时间小于等于纵向预警时间且横向碰撞时间小于等于横向预警时间时，判断车辆存在变道风险，将第一预设策略即时间策略对应的风险值作为第一风险值，时间策略对应的风险值为预先设定的风险值，根据车辆在纵向方向和横向方向上变道风险判断情况确定对应的预先设定的风险值，例如若车辆在纵向方向上存在变道风险，在横线方向上不存在变道风险，设定此时的时间策略对应的风险值为60，即第一风险值为60，假设车辆在纵向方向与横向方向均存在变道风险，设定此时的时间策略对应的风险值为80，即第一风险值为80，具体风险值大小设定根据实际情况自行设定，本实施中例不加以限制。
此外，根据所述第一风险值和所述第二风险值确定目标风险值的步骤具体包括：根据所述相对距离确定所述第一预设策略对应的第一权重值，以及所述第二预设策略对应的第二权重值；根据所述第一权重值和所述第二权重值对所述第一风险值和所述第二风险值进行加权计算，得到目标风险值。
需要说明的是，通过距离策略与时间策略的结合，使得车辆变道风险评估更加全面准确，本实施例根据距离策略与时间策略分别对应的权重值对第一风险值和第二风险值进行加权计算，第一权重值为距离策略对应的权重值，第二权重值为时间策略对应的权重值，第一权重值和第二权重值与相对距离有关，当相对距离较大时，时间策略对应的权重值较大，当相对距离较小时，距离策略的权重值较大，例如相对距离为50米时，时间策略对应的权重值为0.7，距离策略对应的权重值为0.3，相对距离为20米时，时间策略对应的权重值为0.2，距离策略对应的权重值为0.8，具体权重值的设定以及相对距离较大或较小的判断标准根据实际情况自行设定，本实施例中不加以限制，在得到第一权重值和第二权重值之后，可以计算目标风险值，例如第一权重值为0.8，第一风险值为90，第二权重值为0.2，第二风险值为80，则可以计算的到目标风险值为88，根据计算得到的目标风险值进行车辆变道风险评估。
本实施例获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息，根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值，根据所述目标风险值进行变道风险评估，通过将当前车速信息以及与目标之间的速度距离信息进行综合判断，确定目标风险值，根据目标风险值评估车辆变道风险，使得车辆变道风险评估更加准确和全面。
参考图3，图3为本发明一种车辆变道风险评估方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例中所述步骤S30具体包括：
步骤S301：在所述目标风险值大于预设风险阈值时，获取所述目标风险值和所述预设风险阈值之间的风险差值。
步骤S302：根据所述风险差值确定对应的变道风险等级，并输出预警信息，以完成车辆变道风险评估。
容易理解的是，目标风险值小于或等于预设风险值阈值时，说明车辆不存在变道风险，预设风险阈值表示超过风险阈值时，车辆存在变道风险，在目标风险值大于预设风险阈值时，获取目标风险值和预设风险阈值之间的风险差值，根据风险差值确定对应的变道风险等级，风险差值与变道风险等级之间的对应关系是预先设定，本实施例中不加以限制，例如当风险差值为10时，对应一级风险等级，风险差值为80时，对应五级风险等级，假设风险等级越高，车辆变道风险越大，当风险等级为五级时，说明车辆在此时变道会立即发生车辆碰撞，当风险等级为一级时，说明车辆变道之后，后续可能会发生车辆碰撞，在得到风险等级之后，根据风险等级输出相应的预警信息，预警信息可以为信号灯提示，例如根据风险等级开启对应颜色的信号灯，或者通过车载电脑进行语音或文字提示灯。
本实施例在目标风险值大于预设风险阈值时，获取目标风险值和预设风险阈值之间的风险差值，根据风险差值确定对应的变道风险等级，并输出相应的预警信息，以完成车辆变道风险评估，通过将风险值划分对应的变道风险等级，使得驾驶员能够更清楚了解车辆变道时的具体风险等级，以便驾驶员及时作出决策，使得车辆变道风险评估更加可靠与准确。
参照图4，图4为本发明车辆变道风险评估装置第一实施例的结构框图。
如图4所示，本发明实施例提出的车辆变道风险评估装置包括：
获取模块10，用于获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息。
在本实施例中，当前车速信息包括当前纵向车速以及当前横向车速，当前车速信息由车辆上的汽车速度传感器进行实时采集，车辆与目标物体之间的速度距离信息包括车辆与目标物体之间的相对速度和相对距离，本实施例通过毫米波雷达对车辆与目标物体之间的相对速度和相对距离进行实时采检测，毫米波雷达工作在毫米波段，毫米波是指30～300GHz频段(波长为1～10mm)，毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点，采用毫米波雷达使得获取的车辆与目标物体之间的相对速度和相对距离更加准确。
需要说明的是，本实施例的执行主体为车辆变道风险评估装置，车辆变道风险评估装置获取汽车传感器采集的当前车速信息以及毫米波雷达检测到的车辆与目标物体之间的速度距离信息，并对当前车速信息和速度距离信息进行处理，从而对车辆变道风险进行评估。
此外，本实施例中目标物体为处于运动状态的物体，比如车辆、摩托车或行人等，易于理解的是，对于处于运动状态的物体才需要检测与车辆之间的速度距离信息，如果目标物体为静止物体，则通过常用的车辆避障技术便可解决此问题，因此，需要对目标物体进行识别，具体地，在获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息的步骤之前还包括：实时采集车辆周围的道路环境信息；获取所述道路环境信息中待识别物体的特征信息；在所述特征信息符合预设特征信息时，将所述待识别物体作为目标物体。
在本实施例中，通过毫米波雷达实时采集车辆周围的道路环境信息，道路环境信息的采集范围可以为毫米波雷达的探测范围，也可以为预先设定的采集范围，本实施例中不加以限制，在采集到车辆周围的道路环境信息之后，从道路环境信息中获取待识别物体的特征信息，待识别物体为道路环境中可能会对车辆变道造成危险的物体，特征信息包括物体外观以及物体运动状态等，预设特征信息包括车辆外观以及车辆运动特征等，可以根据实际情况自行设置，在特征信息符合预设特征信息时，将待识别物体作为目标物体，例如待识别物体的特征信息符合车辆的运动特征，判断待识别物体为行驶的车辆，将行驶的车辆作为目标物体。
计算模块20，用于根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值。
评估模块30，用于根据所述目标风险值进行变道风险评估。
在本实施例中，在得到车辆的当前车速信息以及车辆与目标物体之间的速度距离信息之后，可以根据当前车速信息和速度距离信息确定目标风险值，目标风险值代表车辆变道时的风险，目标风险值越大表示车辆变道时的风险就越大，具体地，根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值的步骤包括：根据第一预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第一风险值；根据第二预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第二风险值；根据所述第一风险值和所述第二风险值确定目标风险值。
在具体实现中，根据第一预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第一风险值的步骤包括：从所述当前车速信息中提取当前纵向车速和当前横向车速；从所述速度距离信息中提取与所述目标物体之间的相对速度和相对距离，所述相对速度包括纵向相对速度和横向相对速度，所述相对距离包括纵向相对距离和横向相对距离；根据所述当前纵向车速和所述纵向相对速度计算纵向安全距离，根据所述当前横向车速和所述横向相对速度计算横向安全距离；在所述纵向相对距离小于所述纵向安全距离，且所述横向相对距离小于所述横向安全距离时，将所述第一预设策略对应的风险值作为第一风险值。
在本实施例中，根据当前纵向车速和纵向相对速度可以计算纵向安全距离，Ssafe-Long＝Vx*Ts-long，其中Ssafe-Long为纵向安全距离，Vx为当前纵向车速，Ts-long为纵向安全时距，由当前纵向车速和纵向相对速度决定，根据当前横向车速和横向相对速度计算横向安全距离，Ssafe-Later＝Vy*Ts-later，其中Ssafe-Later横向安全距离，Vy当前横向车速，Ts-later横向安全时距，由当前横向车速和横向相对速度决定，安全时距的确定采用通用时距算法。
需要说明的是，本实施例中当前车速信息包括当前纵向车速和当前横向车速，速度距离信息包括车辆与目标物体之间的相对距离和相对速度，相对距离包括纵向相对距离和横向相对距离，相对速度包括纵向相对速度和横向相对速度，本实施例中第一预设策略为距离策略，距离策略通过将相对距离与安全距离进行比较，判断车辆是否存在变道风险，判断分为两个步骤，先将纵向相对距离与纵向安全距离进行比较，判断在距离策略下车辆是否存在纵向方向变道风险，再将横向相对距离与横向安全距离进行比较，判断在距离策略下车辆是否存在横向方向变道风险，车辆在纵向方向与横向方向均存在变道风险时，即纵向相对距离小于纵向安全距离且横向相对距离小于横向安全距离时，判断车辆存在变道风险，将第一预设策略即距离策略对应的风险值作为第一风险值，距离策略对应的风险值为预先设定的风险值，根据车辆在纵向方向和横向方向上变道风险判断情况确定对应的预先设定的风险值，例如若车辆在纵向方向上存在变道风险，在横线方向上不存在变道风险，设定此时距离策略对应的风险值为50，即第一风险值为50，假设车辆在纵向方向与横向方向均存在变道风险，设定此时距离策略对应的风险值为100，即第一风险值为100，具体风险值大小设定根据实际情况自行设定，本实施中例不加以限制。
进一步地，根据第二预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第二风险值的步骤包括：获取所述当前纵向车速对应的纵向预警时间，以及所述当前横向车速对应的横向预警时间；根据所述纵向相对距离和所述纵向相对速度计算纵向碰撞时间，根据所述横向相对距离和所述横向相对速度计算横向碰撞时间；在所述纵向碰撞时间小于等于所述纵向预警时间，且所述横向碰撞时间小于等于所述横向预警时间时，将所述第二预设策略对应的风险值作为第二风险值。
在本实施例中，根据纵向相对距离和纵向相对速度可以计算纵向碰撞时间，TTC-long＝Dis-long/Vrel-long，其中TTC-long为纵向碰撞时间，Dis-long为纵向相对距离，Vrel-long为纵向相对速度，根据横向相对距离和横向相对速度可以计算横向碰撞时间，TTC-later＝Dis-later/Vrel-later，其中TTC-later为横向碰撞时间，Dis-later为横向相对距离，Vrel-later为横向相对速度。
需要说明的是，本实施例中第一预设策略为时间策略，时间策略通过将碰撞时间与预警时间进行比较，判断车辆是否存在变道风险，根据当前纵向车速和当前横向车速可以获取纵向预警时间和横向预警时间，预警时间的获取依据常规车速与预警时间的对应关系，判断分为两个步骤，先将纵向碰撞时间与纵向预警时间进行比较，判断在时间策略下车辆是否存在纵向方向变道风险，再将横向碰撞时间与横向预警时间进行比较，判断在时间策略下车辆是否存在横向方向变道风险，车辆在纵向方向与横向方向均存在变道风险时，即在纵向碰撞时间小于等于纵向预警时间且横向碰撞时间小于等于横向预警时间时，判断车辆存在变道风险，将第一预设策略即时间策略对应的风险值作为第一风险值，时间策略对应的风险值为预先设定的风险值，根据车辆在纵向方向和横向方向上变道风险判断情况确定对应的预先设定的风险值，例如若车辆在纵向方向上存在变道风险，在横线方向上不存在变道风险，设定此时的时间策略对应的风险值为60，即第一风险值为60，假设车辆在纵向方向与横向方向均存在变道风险，设定此时的时间策略对应的风险值为80，即第一风险值为80，具体风险值大小设定根据实际情况自行设定，本实施中例不加以限制。
此外，根据所述第一风险值和所述第二风险值确定目标风险值的步骤具体包括：根据所述相对距离确定所述第一预设策略对应的第一权重值，以及所述第二预设策略对应的第二权重值；根据所述第一权重值和所述第二权重值对所述第一风险值和所述第二风险值进行加权计算，得到目标风险值。
需要说明的是，通过距离策略与时间策略的结合，使得车辆变道风险评估更加全面准确，本实施例根据距离策略与时间策略分别对应的权重值对第一风险值和第二风险值进行加权计算，第一权重值为距离策略对应的权重值，第二权重值为时间策略对应的权重值，第一权重值和第二权重值与相对距离有关，当相对距离较大时，时间策略对应的权重值较大，当相对距离较小时，距离策略的权重值较大，例如相对距离为50米时，时间策略对应的权重值为0.7，距离策略对应的权重值为0.3，相对距离为20米时，时间策略对应的权重值为0.2，距离策略对应的权重值为0.8，具体权重值的设定以及相对距离较大或较小的判断标准根据实际情况自行设定，本实施例中不加以限制，在得到第一权重值和第二权重值之后，可以计算目标风险值，例如第一权重值为0.8，第一风险值为90，第二权重值为0.2，第二风险值为80，则可以计算的到目标风险值为88，根据计算得到的目标风险值进行车辆变道风险评估。
本实施例获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息，根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值，根据所述目标风险值进行变道风险评估，通过将当前车速信息以及与目标之间的速度距离信息进行综合判断，确定目标风险值，根据目标风险值评估车辆变道风险，使得车辆变道风险评估更加准确和全面。
在一实施例中，还包括检测模块，用于实时采集车辆周围的道路环境信息；获取所述道路环境信息中待识别物体的特征信息；在所述特征信息符合预设特征信息时，将所述待识别物体作为目标物体。
在一实施例中，所述计算模块20，还用于根据第一预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第一风险值；根据第二预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第二风险值；根据所述第一风险值和所述第二风险值确定目标风险值。
在一实施例中，所述计算模块20，还用于从所述当前车速信息中提取当前纵向车速和当前横向车速；从所述速度距离信息中提取与所述目标物体之间的相对速度和相对距离，所述相对速度包括纵向相对速度和横向相对速度，所述相对距离包括纵向相对距离和横向相对距离；根据所述当前纵向车速和所述纵向相对速度计算纵向安全距离，根据所述当前横向车速和所述横向相对速度计算横向安全距离；在所述纵向安全距离小于所述纵向相对距离，且所述横向安全距离小于所述横向相对距离时，将所述第一预设策略对应的风险值作为第一风险值。
在一实施例中，所述计算模块20，还用于获取所述当前纵向车速对应的纵向预警时间，以及所述当前横向车速对应的横向预警时间；根据所述纵向相对距离和所述纵向相对速度计算纵向碰撞时间，根据所述横向相对距离和所述横向相对速度计算横向碰撞时间；在所述纵向碰撞时间小于等于所述纵向预警时间，且所述横向碰撞时间小于等于所述横向预警时间时，将所述第二预设策略对应的风险值作为第二风险值。
在一实施例中，所述计算模块20，还用于分别根据所述相对距离确定所述第一风险值和所述第二风险值对应的第一权重值和第二权重值；根据所述第一权重值和所述第二权重值对所述第一风险值和所述第二风险值进行加权计算，得到目标风险值。
在一实施例中，所述平柜模块30，还用于在所述目标风险值大于预设风险阈值时，获取所述目标风险值和所述预设风险阈值之间的风险差值；根据所述风险差值确定对应的变道风险等级，并输出预警信息，以完成车辆变道风险评估。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆变道风险评估程序，所述车辆变道风险评估程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆变道风险评估方法的步骤。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆变道风险评估方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆变道风险评估方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息；
根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值；
根据所述目标风险值进行变道风险评估。
2.如权利要求1所述的车辆变道风险评估方法，其特征在于，所述获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息的步骤之前，还包括：
实时采集车辆周围的道路环境信息；
获取所述道路环境信息中待识别物体的特征信息；
在所述特征信息符合预设特征信息时，将所述待识别物体作为目标物体。
3.如权利要求1所述的车辆变道风险评估方法，其特征在于，所述根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值的步骤包括：
根据第一预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第一风险值；
根据第二预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第二风险值；
根据所述第一风险值和所述第二风险值确定目标风险值。
4.如权利要求3所述的车辆变道风险评估方法，其特征在于，所述根据第一预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第一风险值的步骤包括：
从所述当前车速信息中提取当前纵向车速和当前横向车速；
从所述速度距离信息中提取与所述目标物体之间的相对速度和相对距离，所述相对速度包括纵向相对速度和横向相对速度，所述相对距离包括纵向相对距离和横向相对距离；
根据所述当前纵向车速和所述纵向相对速度计算纵向安全距离，根据所述当前横向车速和所述横向相对速度计算横向安全距离；
在所述纵向相对距离小于所述纵向安全距离，且所述横向相对距离小于所述横向安全距离时，将所述第一预设策略对应的风险值作为第一风险值。
5.如权利要求4所述的车辆变道风险评估方法，其特征在于，所述根据第二预设策略获取所述当前车速信息和所述速度距离信息对应的第二风险值的步骤包括：
获取所述当前纵向车速对应的纵向预警时间，以及所述当前横向车速对应的横向预警时间；
根据所述纵向相对距离和所述纵向相对速度计算纵向碰撞时间，根据所述横向相对距离和所述横向相对速度计算横向碰撞时间；
在所述纵向碰撞时间小于等于所述纵向预警时间，且所述横向碰撞时间小于等于所述横向预警时间时，将所述第二预设策略对应的风险值作为第二风险值。
6.如权利要求5所述的车辆变道风险评估方法，其特征在于，所述根据所述第一风险值和所述第二风险值确定目标风险值的步骤包括：
根据所述相对距离确定所述第一预设策略对应的第一权重值，以及所述第二预设策略对应的第二权重值；
根据所述第一权重值和所述第二权重值对所述第一风险值和所述第二风险值进行加权计算，得到目标风险值。
7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆变道风险评估方法，其特征在于，所述根据所述目标风险值进行变道风险评估的步骤包括：
在所述目标风险值大于预设风险阈值时，获取所述目标风险值和所述预设风险阈值之间的风险差值；
根据所述风险差值确定对应的变道风险等级，并输出预警信息，以完成车辆变道风险评估。
8.一种车辆变道风险评估装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前车速信息，以及与目标物体之间的速度距离信息；
计算模块，用于根据所述当前车速信息和所述速度距离信息确定目标风险值；
评估模块，用于根据所述目标风险值进行变道风险评估。
9.一种车辆变道风险评估设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的车辆变道风险评估程序，所述车辆变道风险评估程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆变道风险评估方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆变道风险评估程序，所述车辆变道风险评估程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆变道风险评估方法的步骤。
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