CN111544263A - 助行器控制方法、装置、设备、***及计算机存储介质 - Google Patents

助行器控制方法、装置、设备、***及计算机存储介质 Download PDF

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CN111544263A CN202010424906.1A CN202010424906A CN111544263A CN 111544263 A CN111544263 A CN 111544263A CN 202010424906 A CN202010424906 A CN 202010424906A CN 111544263 A CN111544263 A CN 111544263A
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刘志强
李晓东
黄成龙
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Guangdong Bofang Zhongji Medical Technology Co ltd
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Guangdong Bofang Zhongji Medical Technology Co ltd
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Abstract

本申请提供一种助行器控制方法、装置、设备、***及计算机存储介质。其中，助行器控制方法包括步骤：接收用户针对助行器触发的目标操作指令；识别所述目标操作指令的发送源；根据所述发送源识别所述目标操作指令的优先等级；当判断出所述目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件时，则执行所述目标操作指令。本申请能够通过多控制终端对助行器有序控制，进而可提高助行器使用的灵活性及安全性。

Description

助行器控制方法、装置、设备、***及计算机存储介质
技术领域
本申请涉及医疗辅助设备领域，具体而言，涉及一种助行器控制方法、装置、设备、***及计算机存储介质。
背景技术
助行器被广泛使用辅助患者康复或辅助医护人员护理患者。目前，助行器只有一个控制终端，助行器只接收一个控制终端发送的操作指令，这种方式不利于灵活使用助行器。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种助行器控制方法、装置、设备、***及计算机存储介质，用以实现通过多控制终端对助行器有序控制。
本申请第一方面公开一种助行器控制方法，所述方法应用于助行器中，所述方法包括步骤：
接收用户针对助行器触发的目标操作指令；
识别所述目标操作指令的发送源；
根据所述发送源识别所述目标操作指令的优先等级；
当判断出所述目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件时，则执行所述目标操作指令。
在本申请第一方面中，通过目标操作指令的发送源能够识别目标操作指令的优先等级，进而能够按照预设的执行优先顺序执行目标操作指令，这样一来，能够避免多端控指令冲突，尤其是能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述根据所述发送源识别所述目标操作指令的优先等级之后，所述执行所述目标操作指令之前，所述方法还包括步骤：
获取当前正在执行指令的优先等级；
将所述当前正在执行指令的优先等级与所述目标操作指令的优先等级进行比较，若与所述目标操作指令的优先等级大于等于所述当前正在执行指令的优先等级，则确定所述目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件。
在本可选的实施方式中，可将当前正在执行指令的优先等级与目标操作指令的优先等级进行比较，这样一来，若与目标操作指令的优先等级大于等于当前正在执行指令的优先等级，确定目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述获取当前正在执行指令的优先等级之后，所述方法还包括步骤：
当所述目标操作指令的优先等级等于所述当前正在执行指令的优先等级时，判断所述目标操作指令与所述当前正在执行指令是否分别为第二控制终端的左右侧控制设备发送，若是则不触发所述执行所述目标操作指令，若否则触发所述执行所述目标操作指令。
在本可选的实施方式中，在所述执行所述目标操作指令之前，所述方法还包括步骤：
获取所述助行器的充电状态；
判断所述助行器的充电状态是否满足预设状态条件，若不满足所述预设状态条件，则不触发执行所述目标操作指令，若满足所述预设状态条件，则触发执行所述目标操作指令。
在本申请实施例方式中，可助行器的充电状态判断助行器是否处于充电状态，进而可在助行器的充电状态下不执行目标操作指令，这样一来，就能够避免在助行器的充电状态下移动助行器，从而提高助行器的使用安全性。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述执行所述目标操作指令之前，所述方法还包括步骤：
当所述目标操作指令为移动指令时，识别所述助行器的电机的状态；
判断所述助行器的电机的状态是否为抱闸状态时，若是则不触发所述执行所述目标操作指令，若否，则触发所述执行所述目标操作指令。
在本可选的实施方式中，可根据助行器的电机的状态判断助行器是否处于抱闸状态，若是则不执行目标操作指令，这样一来，可避免在抱闸下移动助行器，从而进一步提高助行器的使用安全性。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述目标操作指令为推杆俯仰角度调节指令，推杆升降调节指令，速度设置指令、左右转向指令、移动指令、停止指令中的一种指令。
在本可选的实施方式中，助行器可接收推杆俯仰角度调节指令，推杆升降调节指令，速度设置指令、左右转向指令、移动指令、停止指令中的一种指令，这样一来可进一步提高助行器的控制灵活性。
本申请第二方面公开一种助行器控制***，所述***包括第一控制终端、第二控制终端、第三控制终端及助行器，所述第一控制终端、所述第二控制终端、所述第三控制终端均与所述助行器通信连接，所述第一控制终端发送的操作指令、所述第二控制终端发送的操作指令、所述第三控制终端发送的操作指令按照预设执行优先顺序排列；
所述助行器用于按照所述预设执行优先顺序排列执行所述第一控制终端发送的操作指令、所述第二控制终端发送的操作指令、所述第三控制终端发送的操作指令。
通过本申请第二方面公开一种助行器控制***，可实现助行器用多个控制终端控制，尤其能够按照控制终端的操作指令的执行优先顺序排列执行操作指令，这样一来，就能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
本申请第三方面公开一种助行器控制装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收用户针对助行器触发的目标操作指令；
第一识别模块，用于识别所述目标操作指令的发送源；
第二识别模块，用于根据所述发送源识别所述目标操作指令的优先等级；
第一判断模块，用于当判断出所述目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件时，则执行所述目标操作指令。
本申请第三方面公开的一种助行器控制装置通过执行助行器控制方法，能够通过目标操作指令的发送源能够识别目标操作指令的优先等级，进而能够按照预设的执行优先顺序执行目标操作指令，这样一来，能够避免多端控指令冲突，尤其是能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
本申请第四方面公开一种助行器控制设备，所述设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时，使得所述处理器执行本申请第一方面公开的助行器控制方法。
本申请第四方面公开的一种助行器控制设备通过执行助行器控制方法，能够通过目标操作指令的发送源能够识别目标操作指令的优先等级，进而能够按照预设的执行优先顺序执行目标操作指令，这样一来，能够避免多端控指令冲突，尤其是能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
本申请第五方面公开一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行本申请第一方面公开的助行器控制方法。
本申请第五方面公开的一种助行器控制设备通过执行助行器控制方法，能够通过目标操作指令的发送源能够识别目标操作指令的优先等级，进而能够按照预设的执行优先顺序执行目标操作指令，这样一来，能够避免多端控指令冲突，尤其是能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请实施例公开的一种助行器控制***的结构示意图；
图2是本申请实施例公开的一种助行器控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例公开的一种助行器控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施例公开的一种助行器控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例公开的一种助行器控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
实施例一
请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种助行器控制***的结构示意图。如图1所示，本申请实施例的助行器控制***包括第一控制终端、第二控制终端、第三控制终端及助行器，第一控制终端、第二控制终端、第三控制终端均与助行器通信连接，第一控制终端发送的操作指令、第二控制终端发送的操作指令、第三控制终端发送的操作指令按照预设执行优先顺序排列；
助行器用于按照预设执行优先顺序排列执行第一控制终端发送的操作指令、第二控制终端发送的操作指令、第三控制终端发送的操作指令。
通过本申请第二方面公开一种助行器控制***，可实现助行器用多个控制终端控制，尤其能够按照控制终端的操作指令的执行优先顺序排列执行操作指令，这样一来，就能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
在本申请实施例中，第一控制终端可以是手控器，该手控器可安装于控制器的控制臂上。第二控制终端可以包括医护控制端和患者控制端，其中，医护控制端由医护人员操作，患者控制端用由患者操作，进一步地，医护控制端和患者控制端都采用按键捕获医护人员或患者触发的操作指令。另一方面，第三控制终端可以是移动终端，例如可远程通信的手机、平板电脑等，通过第三控制终端，可实现助行器的远程控制，进而具有更优的使用灵活性。
在本申请实施例中，移动终端可通过无线通讯方式建立与助行器的主控板之间的通信连接，其中，无线通讯方式可以是蓝牙通信、WIFI通信或其他无线通信方式，对此不申请不作限定。
在本申请实施例中，手控器的操作指令的执行优先等级高于医护控制端的操作指令的执行优先等级，医护控制端的操作指令的执行优先等级高于患者控制端的操作指令的执行优先等级，患者控制端的操作指令的执行优先等级高于移动终端的操作指令的执行优先等级。
实施例二
请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种助行器控制方法的流程示意图，本申请实施例的方法应用于助行器中。如图2所示，本申请实施例的方法包括步骤：
101、接收用户针对助行器触发的目标操作指令；
102、识别目标操作指令的发送源；
103、根据发送源识别目标操作指令的优先等级；
104、当判断出目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件时，则执行目标操作指令。
在本申请实施例中，通过目标操作指令的发送源能够识别目标操作指令的优先等级，进而能够按照预设的执行优先顺序执行目标操作指令，这样一来，能够避免多端控指令冲突，尤其是能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
在本申请实施例中，用户可以是医护人员、也可以是患者。进一步地，用户可以通过手控器、移动终端、按键终端向助行器发送目标操作指令。
在本申请实施例中，目标操作指令可携带指令的发送源的识别码。例如，通过手控器发送的目标操作指令携带识别码为a、通过医护控制端发送的目标操作指令携带识别码为b，通过患者控制端发送的目标操作指令携带识别码为c，通过患者控制端发送的目标操作指令携带识别码为c。
在申请实施例中，作为一种可选的实施方式，目标操作指令为推杆俯仰角度调节指令，推杆升降调节指令，速度设置指令、左右转向指令、移动指令、停止指令中的一种指令。
在本可选的实施方式中，助行器可接收推杆俯仰角度调节指令，推杆升降调节指令，速度设置指令、左右转向指令、移动指令、停止指令中的一种指令，这样一来可进一步提高助行器的控制灵活性。
在本申请实施例中，当助行器接收到目标操作指令时，能够对目标操作指令进行解析，进而根据解析结果执行相应步骤。
在本申请实施例中，手控器能够统计解析失败次数，进而但解析失败总数大于等于预设阈值时，手控器初始化。
在本申请实施例中，手控器通过通用同步/异步串行接收/发送器和助行器进行数据输传递。
实施例三
请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种助行器控制方法的流程示意图，本申请实施例的方法应用于助行器中。如图3所示，本申请实施例的方法包括步骤：
201、接收用户针对助行器触发的目标操作指令；
202、识别目标操作指令的发送源；
203、根据发送源识别目标操作指令的优先等级；
204、获取当前正在执行指令的优先等级；
205、将当前正在执行指令的优先等级与目标操作指令的优先等级进行比较，若与目标操作指令的优先等级大于等于当前正在执行指令的优先等级，则确定目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件；
206、当判断出目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件时，则执行目标操作指令。
在本申请实施例中，可将当前正在执行指令的优先等级与目标操作指令的优先等级进行比较，这样一来，若与目标操作指令的优先等级大于等于当前正在执行指令的优先等级，确定目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，在步骤204：获取当前正在执行指令的优先等级之后，本申请实施例的方法还包括步骤：
当目标操作指令的优先等级等于当前正在执行指令的优先等级时，判断目标操作指令与当前正在执行指令是否分别为第二控制终端的左右侧控制设备发送，若是则不触发执行目标操作指令，若否则触发执行目标操作指令。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，在步骤206：执行目标操作指令之前，本申请实施例的方法还包括步骤：
获取助行器的充电状态；
判断助行器的充电状态是否满足预设状态条件，若不满足预设状态条件，则不触发执行目标操作指令，若满足预设状态条件，则触发执行目标操作指令。
在本申请实施例方式中，可助行器的充电状态判断助行器是否处于充电状态，进而可在助行器的充电状态下不执行目标操作指令，这样一来，就能够避免在助行器的充电状态下移动助行器，从而提高助行器的使用安全性。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，在步骤206：执行目标操作指令之前，本申请实施例的方法还包括步骤：
当目标操作指令为移动指令时，识别助行器的电机的状态；
判断助行器的电机的状态是否为抱闸状态时，若是则不触发执行目标操作指令，若否，则触发执行目标操作指令。
在本可选的实施方式中，可根据助行器的电机的状态判断助行器是否处于抱闸状态，若是则不执行目标操作指令，这样一来，可避免在抱闸下移动助行器，从而进一步提高助行器的使用安全性。
示例性地，假设助行器的电机因故障而抱闸，这样一来，助行器就不会执行移动等指令，进而降低安全事故发生的概率。
再示例性地，假设助行器位于陡坡上，此时助行器的电机出于抱闸状态以利用轮胎与地面之间的摩擦力防止助行器在陡坡移动，这种情况下，由于识别到电机处于抱闸状态，进而可避免助行器执行移动等指令而导致的助行器滑动这类现象，从而降低安全事故发生的概率。
实施例四
请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种助行器控制装置的结构示意图，本申请实施例的装置应用于助行器中。如图4所示，本申请实施例的装置包括接收模块301、第一识别模块302、第二识别模块303、第一判断模块304，其中：
接收模块301，用于接收用户针对助行器触发的目标操作指令；
第一识别模块302，用于识别目标操作指令的发送源；
第二识别模块303，用于根据发送源识别目标操作指令的优先等级；
第一判断模块304，用于当判断出目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件时，则执行目标操作指令。
在本申请实施例中，通过目标操作指令的发送源能够识别目标操作指令的优先等级，进而能够按照预设的执行优先顺序执行目标操作指令，这样一来，能够避免多端控指令冲突，尤其是能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
在本申请实施例中，用户可以是医护人员、也可以是患者。进一步地，用户可以通过手控器、移动终端、按键终端向助行器发送目标操作指令。
在本申请实施例中，目标操作指令可携带指令的发送源的识别码。例如，通过手控器发送的目标操作指令携带识别码为a、通过医护控制端发送的目标操作指令携带识别码为b，通过患者控制端发送的目标操作指令携带识别码为c，通过患者控制端发送的目标操作指令携带识别码为c。
在申请实施例中，作为一种可选的实施方式，目标操作指令为推杆俯仰角度调节指令，推杆升降调节指令，速度设置指令、左右转向指令、移动指令、停止指令中的一种指令。
在本可选的实施方式中，助行器可接收推杆俯仰角度调节指令，推杆升降调节指令，速度设置指令、左右转向指令、移动指令、停止指令中的一种指令，这样一来可进一步提高助行器的控制灵活性。
在本申请实施例中，当助行器接收到目标操作指令时，能够对目标操作指令进行解析，进而根据解析结果执行相应步骤。
在本申请实施例中，手控器能够统计解析失败次数，进而但解析失败总数大于等于预设阈值时，手控器初始化。
在本申请实施例中，手控器通过通用同步/异步串行接收/发送器和助行器进行数据输传递。
在申请实施例中，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的装置还包括第一获取模块、比对模块，其中：
第一获取模块，用于获取当前正在执行指令的优先等级；
比对模块，用于将当前正在执行指令的优先等级与目标操作指令的优先等级进行比较，若与目标操作指令的优先等级大于等于当前正在执行指令的优先等级，则确定目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件。
在本申请实施例中，可将当前正在执行指令的优先等级与目标操作指令的优先等级进行比较，这样一来，若与目标操作指令的优先等级大于等于当前正在执行指令的优先等级，确定目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的装置还包括第二判断模块，其中：
第二判断模块，用于当目标操作指令的优先等级等于当前正在执行指令的优先等级时，判断目标操作指令与当前正在执行指令是否分别为第二控制终端的左右侧控制设备发送，若是则不触发执行目标操作指令，若否则触发执行目标操作指令。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的装置还包括第二获取模块、第三判断模块，其中：
第二获取模块，用于获取助行器的充电状态；
第三判断模块，用于判断助行器的充电状态是否满足预设状态条件，若不满足预设状态条件，则不触发执行目标操作指令，若满足预设状态条件，则触发执行目标操作指令。
在本申请实施例方式中，可助行器的充电状态判断助行器是否处于充电状态，进而可在助行器的充电状态下不执行目标操作指令，这样一来，就能够避免在助行器的充电状态下移动助行器，从而提高助行器的使用安全性。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的装置还包括第三识别模块、第四判断模块，其中：
第三识别模块，用于当目标操作指令为移动指令时，识别助行器的电机的状态；
第四判断模块，用于判断助行器的电机的状态是否为抱闸状态时，若是则不触发执行目标操作指令，若否，则触发执行目标操作指令。
在本可选的实施方式中，可根据助行器的电机的状态判断助行器是否处于抱闸状态，若是则不执行目标操作指令，这样一来，可避免在抱闸下移动助行器，从而进一步提高助行器的使用安全性。
示例性地，假设助行器的电机因故障而抱闸，这样一来，助行器就不会执行移动等指令，进而降低安全事故发生的概率。
再示例性地，假设助行器位于陡坡上，此时助行器的电机出于抱闸状态以利用轮胎与地面之间的摩擦力防止助行器在陡坡移动，这种情况下，由于识别到电机处于抱闸状态，进而可避免助行器执行移动等指令而导致的助行器滑动这类现象，从而降低安全事故发生的概率。
实施例五
请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种助行器控制设备的结构示意图，本申请实施例的设备应用于助行器中。如图5所示，本申请实施例的设备包括：
处理器402；以及
存储器401，配置用于存储机器可读指令，该指令在由处理器402执行时，使得处理器402执行本申请实施例一、本申请实施例二公开的助行器控制方法。
本申请实施例公开的一种助行器控制设备通过执行助行器控制方法，能够通过目标操作指令的发送源能够识别目标操作指令的优先等级，进而能够按照预设的执行优先顺序执行目标操作指令，这样一来，能够避免多端控指令冲突，尤其是能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
实施例六
本申请实施例公开一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行本申请实施例一、本申请实施例二公开的助行器控制方法
本申请实施例公开的一种助行器控制设备通过执行助行器控制方法，能够通过目标操作指令的发送源能够识别目标操作指令的优先等级，进而能够按照预设的执行优先顺序执行目标操作指令，这样一来，能够避免多端控指令冲突，尤其是能够优先执行重要等级高的操作指令，从而提高助行器的可控程度及使用灵活性。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种助行器控制方法，其特征在于，所述方法应用于助行器中，所述方法包括：
接收用户针对助行器触发的目标操作指令；
识别所述目标操作指令的发送源；
根据所述发送源识别所述目标操作指令的优先等级；
当判断出所述目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件时，则执行所述目标操作指令。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述发送源识别所述目标操作指令的优先等级之后，所述执行所述目标操作指令之前，所述方法还包括：
获取当前正在执行指令的优先等级；
将所述当前正在执行指令的优先等级与所述目标操作指令的优先等级进行比较，若所述目标操作指令的优先等级大于等于所述当前正在执行指令的优先等级，则确定所述目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取当前正在执行指令的优先等级之后，所述方法还包括：
当所述目标操作指令的优先等级等于所述当前正在执行指令的优先等级时，判断所述目标操作指令与所述当前正在执行指令是否分别为第二控制终端的左右侧控制设备发送，若是则不触发所述执行所述目标操作指令，若否则触发所述执行所述目标操作指令。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述执行所述目标操作指令之前，所述方法还包括：
获取所述助行器的充电状态；
判断所述助行器的充电状态是否满足预设状态条件，若不满足所述预设状态条件，则不触发执行所述目标操作指令，若满足所述预设状态条件，则触发执行所述目标操作指令。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述执行所述目标操作指令之前，所述方法还包括：
当所述目标操作指令为移动指令时，识别所述助行器的电机的状态；
判断所述助行器的电机的状态是否为抱闸状态时，若是则不触发所述执行所述目标操作指令，若否，则触发所述执行所述目标操作指令。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述目标操作指令为推杆俯仰角度调节指令，推杆升降调节指令，速度设置指令、左右转向指令、移动指令、停止指令中的一种指令。
7.一种助行器控制***，其特征在于，所述***包括第一控制终端、第二控制终端、第三控制终端及助行器，所述第一控制终端、所述第二控制终端、所述第三控制终端均与所述助行器通信连接，所述第一控制终端发送的操作指令、所述第二控制终端发送的操作指令、所述第三控制终端发送的操作指令按照预设执行优先顺序排列；
所述助行器用于按照所述预设执行优先顺序排列执行所述第一控制终端发送的操作指令、所述第二控制终端发送的操作指令、所述第三控制终端发送的操作指令。
8.一种助行器控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收用户针对助行器触发的目标操作指令；
第一识别模块，用于识别所述目标操作指令的发送源；
第二识别模块，用于根据所述发送源识别所述目标操作指令的优先等级；
第一判断模块，用于当判断出所述目标操作指令的优先等级满足预设优先等级条件时，则执行所述目标操作指令。
9.一种助行器控制设备，其特征在于，所述设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的助行器控制方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-6任一项所述的助行器控制方法。
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