CN111529068A - 导管机器人手术支架及导管机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导管机器人手术支架及导管机器人。导管机器人手术支架，包括：第一伸缩装置，适于安装于手术床；支撑杆，支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；第一关节组件，第一关节组件的一端与支撑杆的另一端可转动地连接；第二关节组件，第二关节组件的一端与第一关节组件的另一端可转动地连接，第二关节组件的活动面与第一关节组件的活动面相交。采用本发明，可以满足导管机器人推进装置在操作过程中对于角度的要求，而且可以提高手术导管进入术者体内的位置精度以及稳定性，从而可以提高导管机器人的手术效果。

Description

导管机器人手术支架及导管机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种导管机器人手术支架及导管机器人。

背景技术

为了减少介入手术医生在X射线下工作所受的辐射的创伤，同时避免因为术者人手控制所引起的导管操控稳定性问题，以及提高在心脏心腔的狭小空间手术的精准度，电生理手术机器人成为未来临床手术的首选方案。

相关技术中，导管机器人导航设备采用的支架为简易支架，为导管推送机构做支撑，具体工作流程为：首先把支架移到患者身边，安装好导管推送机构，然后把导管安装到支架上的推进机构中，调整好姿态，准备手术，最后在导管手术准备好后，锁定支架，开始手术。这种简易支架无动力源支持，每次调整时需要让医生费力操作，非常不方便，而且缺乏多个自由度的支撑，在调整导管推进姿态时，导管进入血管的角度和方位和实际手术需要的角度差别较大，不利于手术进行，姿态调整完成，缺少抱闸定位***，使得整个支架容易晃动，对高精度介入手术的安全性有影响。

发明内容

本发明实施例提供一种导管机器人手术支架及导管机器人，用以解决现有技术中导管机器人导航设备采用的支架操作不便的问题。

根据本发明实施例的导管机器人手术支架，包括：

第一伸缩装置，适于安装于手术床；

支撑杆，所述支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；

第一关节组件，所述第一关节组件的一端与所述支撑杆的另一端可转动地连接；

第二关节组件，所述第二关节组件的一端与所述第一关节组件的另一端可转动地连接，所述第二关节组件的活动面与所述第一关节组件的活动面相交。

根据本发明的一些实施例，所述第一关节组件包括：

第一关节；

第一连接杆，所述第一连接杆的一端与所述支撑杆的另一端通过所述第一关节连接，所述第一连接杆适于绕所述支撑杆转动；

第二关节；

第二连接杆，所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆的另一端通过所述第二关节连接，所述第二连接杆适于绕所述第二连接杆的另一端转动且所述第二连接杆的活动面与所述第一连接杆的活动面平行。

根据本发明的一些实施例，所述第一关节包括：

驱动装置；

固定件，与所述支撑杆的另一端连接；

转动件，所述转动件的一端与所述固定件通过所述驱动装置连接，所述驱动装置适于驱动所述转动件相对于所述固定件转动，所述转动件的另一端与所述第一连接杆的一端连接。

根据本发明的一些实施例，所述驱动装置包括：

扭力传感器，用于检测施加于所述转动件的外力并转换为驱动信号；

控制装置，与所述转动件连接，所述控制装置与所述扭力传感器电连接，以接收所述驱动信号并根据所述驱动信号驱动所述转动件转动。

根据本发明的一些实施例，所述控制装置包括：

电机，与所述转动件连接；

减速器，与所述扭力传感器以及所述电机均电连接，所述减速器用于接收所述驱动信号并根据所述驱动信号控制所述电机的转速。

根据本发明的一些实施例，所述控制装置还包括：

制动器，设于所述电机与所述转动件之间，所述制动器用于在所述电机停止供电后对所述转动件进行制动。

根据本发明的一些实施例，所述第二关节组件包括：

第三关节；

第四关节；

第三连接杆，所述第三连接杆的一端与所述第二连接杆的另一端通过所述第三关节连接，所述第三连接杆的另一端与所述第四关节连接，所述第三连接杆适于绕所述第二连接杆转动。

根据本发明的一些实施例，所述第三连接杆包括第二伸缩装置。

根据本发明的一些实施例，所述第一关节组件为多个，所述第二关节组件为多个，多个所述第二关节组件与多个所述第一关节组件一一对应。

根据本发明实施例的导管机器人，包括：

导管机器人手术支架，为如上所述的导管机器人手术支架；

导管机器人推进装置，与所述导管机器人手术支架中第二关节组件的另一端连接；

手术导管，与所述导管机器人推进装置连接。

采用本发明实施例，可以满足导管机器人推进装置在操作过程中对于角度的要求，而且可以提高手术导管进入术者体内的位置精度以及稳定性，从而可以提高导管机器人的手术效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明实施例中导管机器人手术支架的结构示意图；

图2是本发明实施例中导管机器人手术支架的结构示意图；

图3是本发明实施例中导管机器人手术支架的局部结构示意图；

图4是本发明实施例中导管机器人手术支架的局部结构示意图；

图5是本发明实施例中导管机器人结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，根据本发明实施例的导管机器人手术支架10，包括：第一伸缩装置100、支撑杆200、第一关节组件300、以及第二关节组件400。

如图1所示，第一伸缩装置100可以安装于手术床2，以将导管机器人手术支架10固定在手术床2上，导管机器人手术支架10可以随着手术床2移动。支撑杆200的一端与第一伸缩装置100连接。第一伸缩装置100具有伸缩作用，从而可以调整支撑杆200的位置，以间接调整第一关节组件300以及第二关节组件400的高度。第一关节组件300的一端与支撑杆200的另一端可转动地连接。可以理解的是，第一关节组件300的一端与支撑杆200的另一端连接且第一关节组件300相对于支撑杆200可转动。第二关节组件400的一端与第一关节组件300的另一端可转动地连接。可以理解的是，第二关节组件400的一端与第一关节组件300的另一端连接且第二关节组件400相对于第一关节组件300可转动。

采用本发明实施例，可以满足导管机器人推进装置在操作过程中对于角度的要求，而且可以提高手术导管进入术者体内的位置精度以及稳定性，从而可以提高导管机器人的手术效果。

在上述实施例的基础上，进一步提出各变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在各变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。

如图1、图2所示，根据本发明的一些实施例，第一关节组件300可以包括：第一关节310、第一连接杆320、第二关节330、以及第二连接杆340。第一连接杆320的一端与支撑杆200的另一端通过第一关节310连接，第一连接杆320适于绕支撑杆200转动。第二连接杆340的一端与第一连接杆320的另一端通过第二关节330连接，第二连接杆340适于绕第二连接杆340的另一端转动且第二连接杆340的活动面与第一连接杆320的活动面平行。

可以理解的是，第二连接杆340的转轴与第一连接杆320的转轴平行且第二连接杆340的转轴与第一连接杆320的转轴之间的距离为第一连接杆320的长度。由此，第一关节组件300可以实现在水平面上一定范围内的自由活动。

在本发明的一些实施例中，第一连接杆320的长度大于等于30厘米。第二连接杆340的长度也大于等于30厘米。

根据本发明的一些实施例，第一关节310可以包括：驱动装置、固定件、以及转动件。固定件与支撑杆200的另一端连接。转动件的一端与固定件通过驱动装置连接，驱动装置适于驱动转动件相对于固定件转动。转动件的另一端与第一连接杆320的一端连接。由此，第一关节310可以通过固定件安装于支撑杆200的另一端，并通过转动件连接第一连接杆320，通过驱动装置驱动转动件相对于固定件的转动，实现第一连接杆320相对于支撑杆200的转动。

如图3、图4所示，根据本发明的一些实施例，驱动装置包括：扭力传感器510和控制装置。扭力传感器510用于检测施加于转动件的外力并转换为驱动信号。控制装置与转动件连接，控制装置与扭力传感器510电连接，以接收驱动信号并根据驱动信号驱动转动件转动。可以理解的是，当有外力施加于转动件时，扭力传感器510可以检测到该外力并将该外力转化为相应的驱动信号传送给控制装置。控制装置可以根据该驱动信号了解到转动件所受外力的情况，如力度、方向等，并据此对转动件提供一定的驱动力。由此，当医生想调整手术支架10的位置时，对第一关节310直接或者间接地施加外力时，驱动装置可以通过扭力传感器510感应到外力并通过控制装置对转动件施加一定的驱动力，使得医生只需很小的作用力即可调整手术支架10的位置形态，方便医生操作。

如图3、图4所示，根据本发明的一些实施例，控制装置可以包括：电机520和减速器530。电机520与转动件连接。电机520用于驱动转动件转动。减速器530与扭力传感器510以及电机520均电连接，换言之，减速器530与扭力传感器510电连接，减速器530与电机520也电连接。减速器530用于接收驱动信号并根据驱动信号控制电机520的转速。通过设置减速器530可以对电机520的转速做到精度控制，使得转动件的定位精度控制可以达到1mm。

如图3所示，根据本发明的一些实施例，控制装置还包括：制动器540，制动器540设于电机520与转动件之间，制动器540用于在电机520停止供电后对转动件进行制动。当外力停止时，扭力传感器510感知后，停止电机520的供电，同时启动制动器540对电机520即时稳定。制动器540的最大制动扭矩为10Nm，从而可以保证转动件的固定把持。

根据本发明的一些实施例，第二关节330也是动力源驱动。在本发明的一些实施例中，第二关节330的构造可以与第一关节310的构造相同，在此不在赘述。

如图1、图2所示，根据本发明的一些实施例，第二关节组件400可以包括：第三关节410、第四关节430、以及第三连接杆420。第三连接杆420的一端与第二连接杆340的另一端通过第三关节410连接，第三连接杆420的另一端与第四关节430连接，第三连接杆420适于绕第二连接杆340转动。可以理解的是，第三连接杆420的转动轴与第二连接杆340的转动轴垂直。由此，第二关节组件400可以实现在竖直面上一定范围内的自由活动，通过第一关节组件300与第二关节组件400的配合，可以实现第二关节组件400末端的多自由度运动。

在本发明的一些实施例中，第三连接杆420的长度大于等于20厘米。

如图1所示，根据本发明的一些实施例，第三连接杆420包括第二伸缩装置421。可以理解的是，第三关节410与第四关节430之间设有第二伸缩装置421。由此，第二伸缩装置421可以实现第三关节410与第四关节430之间距离的调整。

根据本发明的一些实施例，第三关节410也是动力源驱动。在本发明的一些实施例中，第三关节410的构造可以与第一关节310的构造相同，在此不在赘述。

根据本发明的一些实施例，第四关节430也是动力源驱动。在本发明的一些实施例中，第四关节430的构造可以与第一关节310的构造相同，在此不在赘述。

根据本发明的一些实施例，第一伸缩装置100可以是电动伸缩装置，换言之，第一伸缩装置100是动力源驱动。

根据本发明的一些实施例，第二伸缩装置421可以是电动伸缩装置，换言之，第二伸缩装置421是动力源驱动。

由此，通过将导管机器人手术支架10中各个结构件的驱动源设置为动力驱动，可以提高对导管机器人手术支架10操作的便利性与灵活性。

根据本发明的一些实施例，第一关节组件300可以为多个，第二关节组件400可以为多个，多个第二关节组件400与多个第一关节组件300一一对应。由此，第一关节组件300和第二关节组件400组成的一组可以间接连接一个手术导管，从而可以使得导管机器人手术支架10支撑多个手术导管，以实现多台手术并行操作。

根据本发明的一些实施例，第一伸缩装置100与手术床2通过第五关节连接，第一伸缩装置100相对于手术床2可自由转动。进一步的，第五关节为动力源驱动，例如，第五关节的构造可以与第一关节310的构造相同。

根据本发明的一些实施例，第一连接杆320包括第三伸缩装置。可以理解的是，第一关节310与第二关节330之间设有第三伸缩装置。由此，第三伸缩装置可以实现第一关节310与第二关节330之间距离的调整。

根据本发明的一些实施例，第二连接杆340包括第四伸缩装置。可以理解的是，第二关节330与第三关节410之间设有第四伸缩装置。由此，第四伸缩装置可以实现第二关节330与第三关节410之间距离的调整。

下面参照图1-图4以一个具体的实施例详细描述根据本发明实施例的导管机器人手术支架10。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围。

现有的导管机器人导航设备采用的支架为简易支架，为导管推送机构做支撑，具体工作流程为：1)首先把支架移到患者身边，安装好导管推送机构，2)把导管安装到支架上的推进机构中，调整好姿态，准备手术，3)在导管手术准备好后，锁定支架，开始手术。

现有机器人导航的支架的缺点是：1.现有支架无动力源支持，每次调整时需要让医生费力操作，非常不方便，2.现有支架缺乏多个自由度的支撑，在调整导管推进姿态时，导管进入血管的角度和方位和实际手术需要的角度差别较大，不利于手术进行，姿态调整完成，缺少抱闸定位***，使得整个支架容易晃动，对高精度介入手术的安全性有影响。3.缺少精密的位置调节，无法取得手术所需的导管准确导入位置。

为解决现有机器人导航的支架存在的一系列问题，本发明实施例提出一种导管机器人手术支架10。导管机器人手术支架10共集成四个关节和两个电动伸缩臂，从而对导管机器人手术支架10可以做快速的粗调和精密的微整。

具体而言，如图1、图2所示，导管机器人手术支架10包括：第一伸缩装置100、支撑杆200、第一关节组件300、以及第二关节组件400。

如图1所示，第一伸缩装置100可以安装于手术床2，以将导管机器人手术支架10固定在手术床2上，导管机器人手术支架10可以随着手术床2移动。支撑杆200的一端与第一伸缩装置100连接。第一伸缩装置100具有伸缩作用，从而可以调整支撑杆200的位置，以间接调整第一关节组件300以及第二关节组件400的高度。第一关节组件300的一端与支撑杆200的另一端可转动地连接。第二关节组件400的一端与第一关节组件300的另一端可转动地连接。

如图1、图2所示，第一关节组件300可以包括：第一关节310、第一连接杆320、第二关节330、以及第二连接杆340。第一连接杆320的一端与支撑杆200的另一端通过第一关节310连接，第一连接杆320适于绕支撑杆200转动。第二连接杆340的一端与第一连接杆320的另一端通过第二关节330连接，第二连接杆340适于绕第二连接杆340的另一端转动且第二连接杆340的活动面与第一连接杆320的活动面平行。可以理解的是，第二连接杆340的转轴与第一连接杆320的转轴平行且第二连接杆340的转轴与第一连接杆320的转轴之间的距离为第一连接杆320的长度。由此，第一关节组件300可以实现在水平面上一定范围内的自由活动。

如图1、图2所示，第二关节组件400可以包括：第三关节410、第四关节430、以及第三连接杆420。第三连接杆420的一端与第二连接杆340的另一端通过第三关节410连接，第三连接杆420的另一端与第四关节430连接，第三连接杆420适于绕第二连接杆340转动。第四关节430的末端设有支架平台，支架平台用于连接导管机器人推进装置20，支架平台的支撑力不小于5KG。。可以理解的是，第三连接杆420的转动轴与第二连接杆340的转动轴垂直。由此，第二关节组件400可以实现在竖直面上一定范围内的自由活动，通过第一关节组件300与第二关节组件400的配合，可以实现第二关节组件400末端的多自由度运动，可以使得手术导管30进入血管的偏转角度小于45度。

如图1所示，第三连接杆420包括第二伸缩装置421。可以理解的是，第三关节410与第四关节430之间设有第二伸缩装置421。由此，第二伸缩装置421可以实现第三关节410与第四关节430之间距离的调整。第三关节410与第四关节430的最小距离为20厘米。第一伸缩装置100可以是电动伸缩装置，换言之，第一伸缩装置100是动力源驱动。第二伸缩装置421可以是电动伸缩装置，换言之，第二伸缩装置421是动力源驱动。由此，通过将导管机器人手术支架10中各个结构件的驱动源设置为动力驱动，可以提高对导管机器人手术支架10操作的便利性与灵活性。第一伸缩装置100和第二伸缩装置421均可以实现毫米级精度的调节。

第一连接杆320的长度大于等于30厘米。第二连接杆340的长度也大于等于30厘米。

第一关节310、第二关节330、第三关节410以及第四关节430均是动力源驱动。通过传感器感应术者的用力大小，启动电极做关节运动，这样能使医生在使用较小的力度下，轻松调整支架的姿态。下面以第一关节310为例进行详细描述。

第一关节310可以包括：驱动装置、固定件、以及转动件。固定件与支撑杆200的另一端连接。转动件的一端与固定件通过驱动装置连接，驱动装置适于驱动转动件相对于固定件转动。转动件的另一端与第一连接杆320的一端连接。由此，第一关节310可以通过固定件安装于支撑杆200的另一端，并通过转动件连接第一连接杆320，通过驱动装置驱动转动件相对于固定件的转动，实现第一连接杆320相对于支撑杆200的转动。

如图3、图4所示，驱动装置包括：扭力传感器510和控制装置。扭力传感器510用于检测施加于转动件的外力并转换为驱动信号。控制装置与转动件连接，控制装置与扭力传感器510电连接，以接收驱动信号并根据驱动信号驱动转动件转动。可以理解的是，当有外力施加于转动件时，扭力传感器510可以检测到该外力并将该外力转化为相应的驱动信号传送给控制装置。控制装置可以根据该驱动信号了解到转动件所受外力的情况，如力度、方向等，并据此对转动件施加一定的驱动力。由此，当医生想调整手术支架10的位置时，对第一关节310直接或者间接地施加外力时，驱动装置可以通过扭力传感器510感应到外力并通过控制装置对转动件施加一定的驱动力，使得医生只需很小的作用力即可调整手术支架10的位置形态，方便医生操作。

如图3、图4所示，控制装置可以包括：电机520和减速器530。电机520与转动件连接。电机520用于驱动转动件转动。减速器530与扭力传感器510以及电机520均电连接，减速器530用于接收驱动信号并根据驱动信号控制电机520的转速。通过设置减速器530可以对电机520的转速做到精度控制，使得转动件的定位精度控制可以达到1mm。

如图4所示，控制装置还可以包括：控制单元550，控制单元550与减速器530、扭力传感器510电连接，控制单元550用于接收驱动信号并根据驱动信号控制减速器530。

控制装置还包括：制动器540，制动器540设于电机520与转动件之间，制动器540用于在电机520停止供电后对转动件进行制动。当外力停止时，扭力传感器510感知后，停止电机520的供电，同时启动制动器540对电机520即时稳定。制动器540的最大制动扭矩为10Nm，从而可以保证转动件的固定把持。

第一关节组件300可以为多个，第二关节组件400可以为多个，多个第二关节组件400与多个第一关节组件300一一对应。由此，第一关节组件300和第二关节组件400组成的一组可以间接连接一个手术导管30，从而可以使得导管机器人手术支架10支撑多个手术导管30，以实现多台手术并行操作。

控制装置还包括：控制单元550，控制单元550与减速器530、扭力传感器510电连接，控制单元550用于接收驱动信号并根据驱动信号控制减速器530。

需要说明的是，第一关节310的扭力传感器510也可以是第二关节330、第三关节410以及第四关节430的扭力传感器510，换言之，第一关节310、第二关节330、第三关节410以及第四关节430可以共用一个扭力传感器510。第一关节310的控制单元550也可以是第二关节330、第三关节410以及第四关节430的控制单元550，换言之，第一关节310、第二关节330、第三关节410以及第四关节430可以共用一个控制单元550。扭力传感器510接收到外力后转换为力信号，控制单元550处理力信号并将其转换为多个驱动信号反馈给相关关节的电机520。相关关节的电机520施加驱动力，从而在医生用力很小的情况下达到目标位置。内置扭力传感器510为微型传感器，和无框电机520之间加入谐波减速器530，目的是把电机520转速做精度控制，定位精度控制为1mm。当外力停止时，扭力传感器510感知后，停止电机520的供电，同时启动抱闸***对电机520即时稳定。制动器540的最大制动扭矩为10Nm，保证末端推进机构的固定把持。

控制单元550，用来处理输入端的外力信号到输出端的转动，扭力传感器510接收外力信号，传送给控制单元550，然后打开减速器530和电机520，减速器530控制精度到1mm，电机520匀速转动关节，制动器540为电磁抱闸***，电磁抱闸***来固定关节，当外力停止后，控制单元550接收到扭力传感器510的信号，停止电机520电源，电磁抱闸***自动启动，即时停止电机520，使最终位置固定。

本发明实施例导管机器人手术支架10，具有如下优点：1.通过扭力传感器510来智能感知术者的用力，从而控制各个电机520调整关节，使术者用较轻松的力度调整手术支架10的姿态，2.通过集成共4个自由度来让手术导管30调整到手术需要的角度，其中第一关节组件300实现水平移动，第二关节组件400实现垂直移动，从而使得手术导管30在导管机器人1手术时可以达到常规介入手术的要求，另外，在同一手术支架10上可以集成多个导管推进机构，外加一个关节调整手术支架10的总高度，为了每次手术支架10调整到位后迅速稳定，加入制动器540，使得关节迅速停止，从而在手术支架10调整后，自动锁定，不会有晃动。3.在关节之间加入电动伸缩臂，从而在手术准备中，可以让术者对支架导入位置做精密调节，提高手术效果。

需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

如图5所示，根据本发明实施例的导管机器人1，包括：

导管机器人手术支架10，为如上所述的导管机器人手术支架10；

导管机器人推进装置20，与导管机器人手术支架10中第二关节组件400的另一端连接。导管机器人手术支架10可以调整导管机器人推进装置20的位置。

手术导管30，与导管机器人推进装置20连接。导管机器人推进装置20可以驱动手术导管30运动，如轴向的移动，头端的打弯及周向的旋转等。

采用本发明实施例，可以满足导管机器人推进装置20在操作过程中对于角度的要求，而且可以提高手术导管30进入术者体内的位置精度以及稳定性，从而可以提高导管机器人1的手术效果。

根据本发明的一些实施例，所述导管机器人1，还包括：导管操控器。导管操控器与手术导管30通信连接，用于控制手术导管30。由此，医生可以通过导管操控器远程操作手术，从而使医生不再需要在手术床2旁直接握持手术导管30的手柄操作，不再需要暴露在X射线辐射下，也无需穿着铅服。

需要说明的是，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种导管机器人手术支架，其特征在于，包括：

第一伸缩装置，安装于手术床；

支撑杆，所述支撑杆的一端与第一伸缩装置连接；

第一关节组件，所述第一关节组件的一端与所述支撑杆的另一端可转动地连接；

第二关节组件，所述第二关节组件的一端与所述第一关节组件的另一端可转动地连接，所述第二关节组件的活动面与所述第一关节组件的活动面相交。

2.如权利要求1所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第一关节组件包括：

第一关节；

第一连接杆，所述第一连接杆的一端与所述支撑杆的另一端通过所述第一关节连接，所述第一连接杆适于绕所述支撑杆转动；

第二关节；

第二连接杆，所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆的另一端通过所述第二关节连接，所述第二连接杆适于绕所述第二连接杆的另一端转动且所述第二连接杆的活动面与所述第一连接杆的活动面平行。

3.如权利要求2所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第一关节包括：

驱动装置；

固定件，与所述支撑杆的另一端连接；

转动件，所述转动件的一端与所述固定件通过所述驱动装置连接，所述驱动装置适于驱动所述转动件相对于所述固定件转动，所述转动件的另一端与所述第一连接杆的一端连接。

4.如权利要求3所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述驱动装置包括：

扭力传感器，用于检测施加于所述转动件的外力并转换为驱动信号；

控制装置，与所述转动件连接，所述控制装置与所述扭力传感器电连接，以接收所述驱动信号并根据所述驱动信号驱动所述转动件转动。

5.如权利要求4所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述控制装置包括：

电机，与所述转动件连接；

减速器，与所述扭力传感器以及所述电机均电连接，所述减速器用于接收所述驱动信号并根据所述驱动信号控制所述电机的转速。

6.如权利要求5所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述控制装置还包括：

制动器，设于所述电机与所述转动件之间，所述制动器用于在所述电机停止供电后对所述转动件进行制动。

7.如权利要求2所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第二关节组件包括：

第三关节；

第四关节；

第三连接杆，所述第三连接杆的一端与所述第二连接杆的另一端通过所述第三关节连接，所述第三连接杆的另一端与所述第四关节连接，所述第三连接杆适于绕所述第二连接杆转动。

8.如权利要求7所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第三连接杆包括第二伸缩装置。

9.如权利要求1所述的导管机器人手术支架，其特征在于，所述第一关节组件为多个，所述第二关节组件为多个，多个所述第二关节组件与多个所述第一关节组件一一对应。

10.一种导管机器人，其特征在于，包括：

导管机器人手术支架，为如权利要求1-9中任一项所述的导管机器人手术支架；

导管机器人推进装置，与所述导管机器人手术支架中第二关节组件的另一端连接；

手术导管，与所述导管机器人推进装置连接。

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