CN111522289B - 基于plc的伺服运动控制***、方法及vr设备 - Google Patents

基于plc的伺服运动控制***、方法及vr设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于PLC的伺服运动控制***、方法及VR设备，涉及伺服控制技术领域，能够定期对伺服电机产生的累积误差进行修正，以提高其定位精度。该***包括控制单元、主伺服驱动器、辅伺服驱动器、主轴伺服电机、辅轴伺服电机以及测距单元，主轴伺服电机用于将编码器实时的编码位置信息上传控制单元；测距单元用于将主轴伺服电机实时的探测位置信息上传控制单元；控制单元用于实时计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，并在差值超过阈值时将对应的探测位置信息标记，且在下个运动周期前将标记的探测位置信息作为对应的编码位置信息写入编码器中。

Description

基于PLC的伺服运动控制***、方法及VR设备
技术领域
本发明涉及伺服控制技术领域，尤其涉及一种基于PLC的伺服运动控制***、方法及VR设备。
背景技术
VR设备通常由VR***和运动模拟器两部分组成，乘客通过VR***体验虚拟环境的同时，能够通过运动模拟器身临其境的感受到与当前虚拟环境相匹配的运动体验。
运动模拟器主要是通过伺服电机和输出控制指令的控制单元组成。其中，伺服电机在沿单方向做周期性运动时会产生累积误差，如果累积误差不被及时修正，将会影响后续的定位精度，进而影响运动模拟器的运动轨迹，导致VR***呈现的虚拟环境与运动模拟器的运行无法适配，进而会降低乘客的虚拟体验。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于PLC的伺服运动控制***、方法及VR设备，能够定期对伺服电机产生的累积误差进行修正，以提高其定位精度。
为了实现上述目的，本发明的第一方面提供一种基于PLC的伺服运动控制***，包括控制单元、主伺服驱动器、辅伺服驱动器、主轴伺服电机、辅轴伺服电机以及测距单元，控制单元的输出端分别与主伺服驱动器和辅伺服驱动器的输入端连接，主伺服驱动器的输出端与主轴伺服电机连接，辅伺服驱动器的输出端与辅轴伺服电机连接，测距单元与控制单元连接；主轴伺服电机用于将编码器实时的编码位置信息上传控制单元；测距单元用于将主轴伺服电机实时的探测位置信息上传控制单元；控制单元用于实时计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，并在差值超过阈值时将对应的探测位置信息标记，且在下个运动周期前将标记的探测位置信息作为对应的编码位置信息写入编码器中。
优选地，所述主轴伺服电机和所述辅轴伺服电机耦合传动。
较佳地，所述主轴伺服电机包括主轴主传动轴、主轴辅传动轴、主轴合成齿轮、主轴齿轮、主轴离合器和主轴变速机，所述辅轴伺服电机包括辅轴合成齿轮、辅轴第一变速机、辅轴第二变速机、辅轴辅传动轴和辅轴输出轴，所述主轴合成齿轮的输入端分别与所述主轴辅传动轴和所述主轴辅传动轴的输出端传动连接，所述主轴合成齿轮的输出端与所述主轴齿轮的输入端传动连接，所述主轴齿轮的轴上装配有所述主轴离合器和所述主轴变速机，所述辅轴合成齿轮的输入端分别与所述主轴齿轮和所述辅轴辅传动轴的输出端传动连接，所述第一变速机设在所述辅轴辅传动轴上，所述辅轴第二变速机设在所述辅轴输出轴上。
较佳地，所述控制单元包括PLC与运动控制器，所述PLC通过所述运动控制器分别与所述主伺服驱动器和所述辅伺服驱动器连接；
所述PLC用于实时获取主轴伺服电机编码器上报的编码位置信息，并向所述运动控制器输出控制指令。
优选地，所述运动控制器分别与所述主伺服驱动器和所述辅伺服驱动器通过光纤连接。
优选地，所述PLC实时获取主轴伺服电机编码器上报的编码位置信息。
示例性地，所述测距单元为红外激光测距仪。
与现有技术相比，本发明提供的基于PLC的伺服运动控制***具有以下有益效果：
本发明提供的基于PLC的伺服运动控制***中，由控制单元、主伺服驱动器、辅伺服驱动器、主轴伺服电机、辅轴伺服电机和测距单元组成，其中，主轴伺服电机、辅轴伺服电机属于运动模拟器中的运动机构，且主轴伺服电机和辅轴伺服电机耦合传动，控制单元实时采集主轴伺服电机中编码器的编码位置信息，以及通过测距单元实时采集主轴伺服电机的探测位置信息，通过计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，筛选出差值超过阈值的探测位置信息标记，并在运动模拟器的当前运动周期结束后，且在下一运动周期前将标记的探测位置信息作为对应的修正的编码位置信息写入主轴伺服电机的编码器，进而实现对运动模拟器编码位置的定期校正，从而提高运动模拟器的运行精度。
本发明的第二方面提供一种基于PLC的伺服运动控制方法，应用于所述基于PLC的伺服运动控制***，该方法包括：
通过主轴伺服电机将编码器实时的编码位置信息上传控制单元；
通过测距单元将主轴伺服电机实时的探测位置信息上传控制单元；
利用控制单元实时计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，并在差值超过阈值时将对应的探测位置信息标记，且在下个运动周期前将标记的探测位置信息作为对应的编码位置信息写入编码器中。
优选地，主轴伺服电机和辅轴伺服电机耦合传动。
与现有技术相比，本发明提供的基于PLC的伺服运动控制方法的有益效果与上述技术方案提供的基于PLC的伺服运动控制***的有益效果相同，在此不做赘述。
本发明的第三方面提供一种VR设备，应用有上述技术方案提到的基于PLC的伺服运动控制***。
与现有技术相比，本发明提供的VR设备的有益效果与上述技术方案提供的基于PLC的伺服运动控制***的有益效果相同，在此不做赘述。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为实施例中基于PLC的伺服运动控制方法的结构框图；
图2为实施例中测距单元对运动模拟器的测距示意图；
图3为实施例中基于PLC的伺服运动控制方法的流程示例图。
附图标记：
1-测距单元， 2-主轴伺服电机；
3-辅轴伺服电机。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1和图2，本实施例提供一种基于PLC的伺服运动控制***，包括控制单元、主伺服驱动器、辅伺服驱动器、主轴伺服电机2、辅轴伺服电机3以及测距单元1，控制单元的输出端分别与主伺服驱动器和辅伺服驱动器的输入端连接，主伺服驱动器的输出端与主轴伺服电机2连接，辅伺服驱动器的输出端与辅轴伺服电机3连接，测距单元1与控制单元连接；主轴伺服电机2用于将编码器实时的编码位置信息上传控制单元；测距单元1用于将主轴伺服电机2实时的探测位置信息上传控制单元；控制单元用于实时计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，并在差值超过阈值时将对应的探测位置信息标记，且在下个运动周期前将标记的探测位置信息作为对应的编码位置信息写入编码器中。
本实施例提供的基于PLC的伺服运动控制***中，由控制单元、主伺服驱动器、辅伺服驱动器、主轴伺服电机2、辅轴伺服电机3和测距单元1组成，其中，主轴伺服电机2、辅轴伺服电机3属于运动模拟器中的运动机构，且主轴伺服电机2和辅轴伺服电机3耦合传动，控制单元实时采集主轴伺服电机2中编码器的编码位置信息，以及通过测距单元1实时采集主轴伺服电机2的探测位置信息，通过计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，筛选出差值超过阈值的探测位置信息标记，并在运动模拟器当前运动周期结束后，下一运动周期前将标记的探测位置信息作为对应的修正的编码位置信息写入主轴伺服电机2的编码器，进而实现对运动模拟器编码位置的定期校正，提高了运动模拟器的运行精度。
优选地，上述实施例中的主轴伺服电机2和辅轴伺服电机3采用耦合方式传动。从而确保主轴伺服电机2和辅轴伺服电机3运动的同步性，避免主轴伺服电机2和辅轴伺服电机3因运动过程中产生的扭矩差异，对双方的伺服电机造成损害。
具体地，上述实施例中的主轴伺服电机2包括主轴主传动轴、主轴辅传动轴、主轴合成齿轮、主轴齿轮、主轴离合器和主轴变速机，辅轴伺服电机3包括辅轴合成齿轮、辅轴第一变速机、辅轴第二变速机、辅轴辅传动轴和辅轴输出轴，主轴合成齿轮的输入端分别与主轴辅传动轴和主轴辅传动轴的输出端传动连接，主轴合成齿轮的输出端与主轴齿轮的输入端传动连接，主轴齿轮的轴上装配有主轴离合器和主轴变速机，辅轴合成齿轮的输入端分别与主轴齿轮和辅轴辅传动轴的输出端传动连接，第一变速机设在辅轴辅传动轴上，辅轴第二变速机设在辅轴输出轴上。
具体实施时，通过主轴齿轮的输出端与辅轴合成齿轮的输入端传动连接，实现主轴伺服电机2和辅轴伺服电机3的耦合传动。
优选地，上述实施例中的控制单元包括PLC与运动控制器，PLC通过运动控制器分别与主伺服驱动器和辅伺服驱动器连接；PLC用于实时获取主轴伺服电机2编码器上报的编码位置信息，并向运动控制器输出控制指令。其中，PLC实时获取主轴伺服电机2编码器上报的编码位置信息。
具体实施时，运动控制器分别与主伺服驱动器和辅伺服驱动器通过光纤通信，采用光纤传输的目的在于提升数据的响应速度和提高迸发数据量。
示例性，测距单元1为红外激光测距仪，PLC为三菱PLC。
为了便于理解，现对基于PLC的伺服运动控制***的控制原理做示例性说明：
S1，将主轴伺服电机2和辅轴伺服电机3耦合传动，通过PLC控制主轴伺服电机2的速度环和位置环，即可间接实现对辅轴伺服电机3的联动控制，进而保证了两个伺服电机的同步性，避免两个伺服电机在运动过程中对运动模拟器的扭曲受力。
S2，主轴伺服电机2将编码器实时记录的编码位置信息上传PLC，PLC将实时收到的编码位置信息作为运动模拟器的标准位置信息；
S3，红外激光测距仪将实时探测到主轴伺服电机2的探测位置信息上传PLC，PLC将实时收到的探测位置信息作为运动模拟器的校正位置信息；
S4，PLC实时计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，实时计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，并在差值超过阈值时将对应的探测位置信息进行标记，且在运动模拟器的下个运动周期前将标记的探测位置信息作为新的编码位置信息写入编码器中，以改变主轴伺服电机2编码器中对应的标准位置值，使得在运动模拟器在下个运动周期时能够通过编码器中更改后的标准位置信息进行位置环的控制，从而实现对运动模拟器的累积误差修正。
示例性地，运动模拟器为VR设备当中的滑雪模拟器。
实施例二
请参阅图2，本实施例提供一种基于PLC的伺服运动控制方法，应用于上述基于PLC的伺服运动控制***，该方法包括：
通过主轴伺服电机将编码器实时的编码位置信息上传控制单元；
通过测距单元将主轴伺服电机实时的探测位置信息上传控制单元；
利用控制单元实时计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，并在差值超过阈值时将对应的探测位置信息标记，且在下个运动周期前将标记的探测位置信息作为对应的编码位置信息写入编码器中。
优选地，主轴伺服电机和辅轴伺服电机耦合传动。
与现有技术相比，本实施例提供的基于PLC的伺服运动控制方法的有益效果与上述技术方案提供的基于PLC的伺服运动控制***的有益效果相同，在此不做赘述。
实施例三
本实施例的第三方面提供一种VR设备，应用有上述技术方案提到的基于PLC的伺服运动控制***。
与现有技术相比，本发明提供的VR设备的有益效果与上述技术方案提供的基于PLC的伺服运动控制***的有益效果相同，在此不做赘述。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种基于PLC的伺服运动控制***，其特征在于，包括控制单元、主伺服驱动器、辅伺服驱动器、主轴伺服电机、辅轴伺服电机以及测距单元，所述控制单元的输出端分别与所述主伺服驱动器和所述辅伺服驱动器的输入端连接，所述主伺服驱动器的输出端与所述主轴伺服电机连接，所述辅伺服驱动器的输出端与所述辅轴伺服电机连接，所述测距单元与所述控制单元连接；
所述主轴伺服电机用于将编码器实时的编码位置信息上传控制单元；
所述测距单元用于将所述主轴伺服电机实时的探测位置信息上传控制单元；
所述控制单元用于实时计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，并在差值超过阈值时将对应的探测位置信息标记，且在下个运动周期前将标记的探测位置信息作为对应的编码位置信息写入编码器中；
所述主轴伺服电机和所述辅轴伺服电机耦合传动；
所述主轴伺服电机包括主轴主传动轴、主轴辅传动轴、主轴合成齿轮、主轴齿轮、主轴离合器和主轴变速机，所述辅轴伺服电机包括辅轴合成齿轮、辅轴第一变速机、辅轴第二变速机、辅轴辅传动轴和辅轴输出轴，所述主轴合成齿轮的输入端分别与所述主轴辅传动轴和所述主轴辅传动轴的输出端传动连接，所述主轴合成齿轮的输出端与所述主轴齿轮的输入端传动连接，所述主轴齿轮的轴上装配有所述主轴离合器和所述主轴变速机，所述辅轴合成齿轮的输入端分别与所述主轴齿轮和所述辅轴辅传动轴的输出端传动连接，所述第一变速机设在所述辅轴辅传动轴上，所述辅轴第二变速机设在所述辅轴输出轴上。
2.根据权利要求1所述的基于PLC的伺服运动控制***，其特征在于，所述控制单元包括PLC与运动控制器，所述PLC通过所述运动控制器分别与所述主伺服驱动器和所述辅伺服驱动器连接；
所述PLC用于实时获取主轴伺服电机编码器上报的编码位置信息，并向所述运动控制器输出控制指令。
3.根据权利要求1所述的基于PLC的伺服运动控制***，其特征在于，所述运动控制器分别与所述主伺服驱动器和所述辅伺服驱动器通过光纤连接。
4.根据权利要求2所述的基于PLC的伺服运动控制***，其特征在于，所述PLC实时获取主轴伺服电机编码器上报的编码位置信息。
5.根据权利要求1-4任一项所述的基于PLC的伺服运动控制***，其特征在于，所述测距单元为红外激光测距仪。
6.一种基于PLC的伺服运动控制方法，应用于所述基于PLC的伺服运动控制***，其特征在于，该方法包括：
通过主轴伺服电机将编码器实时的编码位置信息上传控制单元；
通过测距单元将主轴伺服电机实时的探测位置信息上传控制单元；
利用控制单元实时计算同一时刻中编码位置信息与探测位置信息的差值，并在差值超过阈值时将对应的探测位置信息标记，且在下个运动周期前将标记的探测位置信息作为对应的编码位置信息写入编码器中；
主轴伺服电机和辅轴伺服电机耦合传动；
所述主轴伺服电机包括主轴主传动轴、主轴辅传动轴、主轴合成齿轮、主轴齿轮、主轴离合器和主轴变速机，所述辅轴伺服电机包括辅轴合成齿轮、辅轴第一变速机、辅轴第二变速机、辅轴辅传动轴和辅轴输出轴，所述主轴合成齿轮的输入端分别与所述主轴辅传动轴和所述主轴辅传动轴的输出端传动连接，所述主轴合成齿轮的输出端与所述主轴齿轮的输入端传动连接，所述主轴齿轮的轴上装配有所述主轴离合器和所述主轴变速机，所述辅轴合成齿轮的输入端分别与所述主轴齿轮和所述辅轴辅传动轴的输出端传动连接，所述第一变速机设在所述辅轴辅传动轴上，所述辅轴第二变速机设在所述辅轴输出轴上。
7.一种VR设备，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的基于PLC的伺服运动控制***。
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