CN111521866A - 陀螺电机输出功率稳定度监测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种陀螺电机输出功率稳定度监测方法和装置。所述方法包括：向功率计发送采样请求，接收功率计根据采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据，波形数据包括：电参量通道数据和特征值数据，将波形数据存入缓存队列，当达到预先设置的检测时间时，根据单周期时长内的电参量通道数据，得到功率波形曲线，根据单周期时长内的特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线，根据有功功率特征值曲线的平衡度，监测陀螺电机输出功率的稳定度。采用本方法能够监测陀螺仪电机的输出功率的稳定度。

Description

陀螺电机输出功率稳定度监测方法和装置

技术领域

本申请涉及监测技术领域，特别是涉及一种陀螺电机输出功率稳定度监测方法和装置。

背景技术

陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，陀螺仪器最早是用于航海导航，但随着科学技术的发展，它在航空和航天事业中也得到广泛的应用。不仅可以作为指示仪表，而更重要的是它可以作为自动控制***中的一个敏感元件，即可作为信号传感器。根据需要，陀螺仪器能提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号，以便驾驶员或用自动导航仪来控制飞机、舰船或航天飞机等航行体按一定的航线飞行，而在导弹、卫星运载器或空间探测火箭等航行体的制导中，则直接利用这些信号完成航行体的姿态控制和轨道控制。作为稳定器，陀螺仪器能使列车在单轨上行驶，能减小船舶在风浪中的摇摆，能使安装在飞机或卫星上的照相机相对地面稳定等等。作为精密测试仪器，陀螺仪器能够为地面设施、矿山隧道、地下铁路、石油钻探以及导弹发射井等提供准确的方位基准。由此可见，陀螺仪器的应用范围是相当广泛的，它在现代化的国防建设和国民经济建设中均占重要的地位。

陀螺电机是陀螺仪的一部分，电机转子就是陀螺仪的飞轮，在高速旋转下构成陀螺仪最本质的物理性质—陀螺效应。陀螺电机在原理上与一般电机没有本质差别，但它的设计，制造精度应服从于陀螺仪的需要。转子的转动惯量比一般普通电机要大，转速高且稳定，电机抗干扰能力强，发热量小，对陀螺转子不产生附加干扰力矩，启动时间短，重复性好，结构简单等。早期的陀螺仪采用的是火药驱动，稳定性和可重复性较差，而且火药燃烧的废物对陀螺的平衡产生较大干扰，使陀螺仪产生漂移。后来采用直流有刷电机，虽然直流有刷电机转速比较容易控制，但直流有刷电机的采用电刷换相，换相过程中会有较大的接触摩擦，还会产生电火花，导致电磁干扰。后来又有人采用交流电机，这种电机虽然去掉了电刷，简化了结构，提高了可靠性和安全性，但是它的转速不好控制，稳定性不高，这在高精度陀螺仪中是不允许的。后来出现了直流无刷电机，到20世纪70年代后，由于电子技术的飞速发展，解决了高控制精度，高可靠性的直流无刷电机不能自启动的难题。因此，高精度，高可靠性，低功耗的直流无刷电机在陀螺仪中得到了广泛应用。

现有不同型号的微型直流无刷电机普遍运行频率在800Hz至2000Hz区间内，由于电机整个组装流程大部分由人工完成，即使采用了标准化器件流程生产也无法保证较高的产品合格率，所以，当生产产家在电机组装完成后，需要根据客户指定的工作运行时长在电机试验工装台上进行跑合并对功率波动稳定度进行测试，如果电机出现输出功率不稳定，跳变等情况，则意味着整个陀螺仪无法正常工作，正因为陀螺仪作为高精度仪器，其容错率非常低，将电机的运行频率换算成周期后，单个周期时长为1.25毫秒到0.5毫秒之间，当电机转子存在摩擦异常或某些故障时，输出功率会在单周期实时波形采样中出现，而常用的功率测量仪器如日本横河WT系列、美国福禄克NORMA系列，但均无法提供这么短刷新时间的测量数据，仅能通过多个周期的实时波形采样值计算其有功功率，这样，单周期的故障数据极其容易被平均后无法识别异常发生在哪些频段，不能准确详实的评定电机的工作状态。给陀螺仪的相关应用产品带来误差和使用隐患。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决陀螺仪电机的输出功率的稳定性无法准确监测问题的陀螺电机输出功率稳定度监测方法和装置。

一种陀螺电机输出功率稳定度监测方法，所述方法包括：

向功率计发送采样请求；

接收功率计根据所述采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据；所述波形数据包括：电参量通道数据和特征值数据；

将所述波形数据存入缓存队列，当达到预先设置的检测时间时，根据单周期时长内的所述电参量通道数据，得到功率波形曲线，根据单周期时长内的所述特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线；

根据所述有功功率特征值曲线的平衡度，监测陀螺电机输出功率的稳定度。

在其中一个实施例中，还包括：将功率计以每个通道50kps速度采集陀螺仪电机得到电模拟信号转化为数字信号，得到波形数据。

在其中一个实施例中，还包括：对所述缓存队列中的波形数据进行抽样显示，已对陀螺电机输出功率的稳定度进行监控；当所述缓存队列存储的波形数据达到预先设置的大小时，将所述波形数据写入本地磁盘中。

在其中一个实施例中，还包括：根据所述缓存队列存储电参量通道数据和所述本地磁盘中存储的电参量通道数据，得到功率波形数据。

在其中一个实施例中，还包括：获取单周期时长；对预先设置的同步源进行滤波，计算滤波后同步源的所有过零点，记录任一过零点其相邻两个过零点之间的时间长度，将所述时间长度确定为单周期时长。

在其中一个实施例中，还包括：根据所述单周期时长，构建单周期数据库；所述单周期数据库包括：所述同步源中对应的多个单周期时长；获取每个所述单周期市场内每个通道对应的电参量通道数据，计算所述电参量通道数据的平方均根，得到每个通道波形的有效值；根据所述有效值，得到功率波形曲线。

在其中一个实施例中，还包括：根据所述单周期时长，构建单周期数据库；所述单周期数据库包括：所述同步源中对应的多个单周期时长；将两相组对应的波形数据相乘，得到两路功率波形数据，根据单周期时长内的两路波形数据，分别计算得到两路电功率的单周期特征曲线；将所述两路电功率的单周期特征曲线相加，得到有功功率特征值曲线。

一种陀螺电机输出功率稳定度监测装置，所述装置包括：

请求发送模块，用于向功率计发送采样请求；

数据获取模块，用于接收功率计根据所述采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据；所述波形数据包括：电参量通道数据和特征值数据；

曲线计算模块，用于将所述波形数据存入缓存队列，当达到预先设置的检测时间时，根据单周期时长内的所述电参量通道数据，得到功率波形曲线，根据单周期时长内的所述特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线；

检测模块，用于根据所述有功功率特征值曲线的平衡度，监测陀螺电机输出功率的稳定度。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

向功率计发送采样请求；

接收功率计根据所述采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据；所述波形数据包括：电参量通道数据和特征值数据；

将所述波形数据存入缓存队列，当达到预先设置的检测时间时，根据单周期时长内的所述电参量通道数据，得到功率波形曲线，根据单周期时长内的所述特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线；

根据所述有功功率特征值曲线的平衡度，监测陀螺电机输出功率的稳定度。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

向功率计发送采样请求；

接收功率计根据所述采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据；所述波形数据包括：电参量通道数据和特征值数据；

将所述波形数据存入缓存队列，当达到预先设置的检测时间时，根据单周期时长内的所述电参量通道数据，得到功率波形曲线，根据单周期时长内的所述特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线；

根据所述有功功率特征值曲线的平衡度，监测陀螺电机输出功率的稳定度。

上述陀螺电机输出功率稳定度监测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过功率计进行采样，获取得到波形数据，但是无法直接通过波形数据检测输出功率，也无法准确监测输出功率的稳定性，因此，在得到波形数据后，还需要对输出功率进行二次计算，即获取单周期时长，从单周期时长入手，计算单周期时间内得到单周期时长内的功率波形曲线以及有功功率特征曲线，通过相邻单周期的变化，即可以对输出功率的稳定进行监测。

附图说明

图1为一个实施例中陀螺电机输出功率稳定度监测方法的流程示意图；

图2为一个实施例中二瓦计法接线方式示意图；

图3为一个实施例中陀螺电机输出功率稳定度监测装置的结构框图；

图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种陀螺电机输出功率稳定度监测方法，以该方法应用于上位机为例进行说明，包括以下步骤：

步骤102，向功率计发送采样请求。

功率计是一种测量电功率仪器，可以采集到陀螺仪电机的功率相关的参数。在进行功率稳定度监测时，可以向功率计发送采样请求，以使功率计开始工作。

步骤104，接收功率计根据采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据。

功率计开始对陀螺仪电机开始采样，由于采样的参数较多，因此需要同时多通道采样，因此波形数据包括多种数据，例如：电流数据、电压数据、特征参数等。

步骤106，将波形数据存入缓存队列，当达到预先设置的检测时间时，根据单周期时长内的电参量通道数据，得到功率波形曲线，根据单周期时长内的特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线。

值得说明的是，电参量通道数据是实时数据，因此，根据电参量通道数据计算得到的功率波形曲线是瞬态数据，一般而言，随着电机的持续工作，可以监测出瞬态数据中的异常值，但是在实际使用时，监测一段时间内的有功功率，才可以便于对电机功率的稳定度进行监测。因此，还需要在单周期时长内，计算电机的有功功率，有功功率定义是瞬时功率的平均值。

单周期时长是根据同步源的周期确定，通过计算单周期时长内的数据，对应的可以计算全周期内的功率波形曲线，和有功功率特征值曲线，从而便于对功率稳定性进行监测。

步骤108，根据有功功率特征值曲线的平衡度，监测陀螺电机输出功率的稳定度。

上述陀螺电机输出功率稳定度监测方法中，通过功率计进行采样，获取得到波形数据，但是无法直接通过波形数据检测输出功率，也无法准确监测输出功率的稳定性，因此，在得到波形数据后，还需要对输出功率进行二次计算，即获取单周期时长，从单周期时长入手，计算单周期时间内得到单周期时长内的功率波形曲线以及有功功率特征曲线，通过相邻单周期的变化，即可以对输出功率的稳定进行监测。

在其中一个实施例中，还包括：将功率计以每个通道50kps速度采集陀螺仪电机得到电模拟信号转化为数字信号，得到波形数据。

在其中一个实施例中，还包括：对缓存队列中的波形数据进行抽样显示，已对陀螺电机输出功率的稳定度进行监控；当缓存队列存储的波形数据达到预先设置的大小时，将波形数据写入本地磁盘中。

在其中一个实施例中，还包括：根据缓存队列存储电参量通道数据和本地磁盘中存储的电参量通道数据，得到功率波形数据。

在其中一个实施例中，还包括：获取单周期时长；对预先设置的同步源进行滤波，计算滤波后同步源的所有过零点，记录任一过零点其相邻两个过零点之间的时间长度，将所述时间长度确定为单周期时长。

在其中一个实施例中，还包括：根据所述单周期时长，构建单周期数据库；所述单周期数据库包括：所述同步源中对应的多个单周期时长；获取每个所述单周期市场内每个通道对应的电参量通道数据，计算所述电参量通道数据的平方均根，得到每个通道波形的有效值；根据所述有效值，得到功率波形曲线。

在其中一个实施例中，还包括：根据所述单周期时长，构建单周期数据库；所述单周期数据库包括：所述同步源中对应的多个单周期时长；将两相组对应的波形数据相乘，得到两路功率波形数据，根据单周期时长内的两路波形数据，分别计算得到两路电功率的单周期特征曲线；将所述两路电功率的单周期特征曲线相加，得到有功功率特征值曲线。

在一个具体的实施例中，功率的测量采用的是二瓦计法接线方式，如图2所示，上文所指的通道即为二瓦计中所有的测量通道，二瓦计法的理论依据是基尔霍夫电流定律，即：在集总电路中，任何时刻，对任意结点,所有流入流出结点的支路电流的代数和恒等于零。也就是说，两根火线的流入电流等于第三根火线的流出电流，或者说，三根火线的电流的矢量和等于零，即：

i_a+i_b+i_c＝0

假设三相负载的中线为N，依据电压的定义：

u_ab＝u_aN-u_bN,u_cb＝u_cN-u_bN

对于电参量通道，一个通道采集电压参数，一个通道采集电流参数，采集的电参量包括u_ab、i_a、u_cb、i_c等，从而可以将两个通道的参数相乘可以得到瞬时功率，根据有功功率的定义，计算得到有功功率。

另外，在一个实施例中，在得到有功功率特征值曲线时，可以计算特征值曲线的平衡度，软件中使用循环遍历的方式，首先定义一个最大值变量初始化赋值为当前进制数的最小值，和一个最小值变量初始化赋值为当前进制数的最大值，从有功功率特征值曲线对应的数据集合的首个元素开始与最大值和最小值变量当前的值做比较，如果小于最小值或者大于最大值，就将该元素的数值赋值给最大值或最小值。当整个数据集合遍历完成，即可准确的获得一个有功功率最大值和一个有功功率最小值。将该原数据集合的所有值取平均，即可得到一个有功功率的平均值。按公式如下求功率稳定度为：

P_w＝(max-min)/AVG

其中，P_w表示稳定度，AVG表示功率波形曲线对应原数据集合的所有值取平均。

应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种陀螺电机输出功率稳定度监测装置，包括：请求发送模块302、数据获取模块304、曲线计算模块306和检测模块308，其中：

请求发送模块302，用于向功率计发送采样请求；

数据获取模块304，用于接收功率计根据所述采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据；所述波形数据包括：电参量通道数据和特征值数据；

曲线计算模块306，用于将所述波形数据存入缓存队列，当达到预先设置的检测时间时，根据单周期时长内的所述电参量通道数据，得到功率波形曲线，根据单周期时长内的所述特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线；

检测模块308，用于根据所述有功功率特征值曲线的平衡度，监测陀螺电机输出功率的稳定度。

在其中一个实施例中，数据获取模块304将功率计以每个通道50kps速度采集陀螺仪电机得到电模拟信号转化为数字信号，得到波形数据。

在其中一个实施例中，还包括存储模块，用于对所述缓存队列中的波形数据进行抽样显示，已对陀螺电机输出功率的稳定度进行监控；当所述缓存队列存储的波形数据达到预先设置的大小时，将所述波形数据写入本地磁盘中。

在其中一个实施例中，曲线计算模块306用于根据所述缓存队列存储电参量通道数据和所述本地磁盘中存储的电参量通道数据，得到功率波形数据。

在其中一个实施例中，曲线计算模块306用于获取单周期时长，对预先设置的同步源进行滤波，计算滤波后同步源的所有过零点，记录任一过零点其相邻两个过零点之间的时间长度，将所述时间长度确定为单周期时长。

在其中一个实施例中，曲线计算模块306用于根据所述单周期时长，构建单周期数据库；所述单周期数据库包括：所述同步源中对应的多个单周期时长；获取每个所述单周期市场内每个通道对应的电参量通道数据，计算所述电参量通道数据的平方均根，得到每个通道波形的有效值；根据所述有效值，得到功率波形曲线。

在其中一个实施例中，曲线计算模块306用于根据所述单周期时长，构建单周期数据库；所述单周期数据库包括：所述同步源中对应的多个单周期时长；将两相组对应的波形数据相乘，得到两路功率波形数据，根据单周期时长内的两路波形数据，分别计算得到两路电功率的单周期特征曲线；将所述两路电功率的单周期特征曲线相加，得到有功功率特征值曲线。

关于陀螺电机输出功率稳定度监测装置的具体限定可以参见上文中对于陀螺电机输出功率稳定度监测方法的限定，在此不再赘述。上述陀螺电机输出功率稳定度监测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种陀螺电机输出功率稳定度监测方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述实施例中方法的实施例。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中方法的实施例。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种陀螺电机输出功率稳定度监测方法，所述方法包括：

向功率计发送采样请求；

接收功率计根据所述采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据；所述波形数据包括：电参量通道数据和特征值数据；

将所述波形数据存入缓存队列，当达到预先设置的检测时间时，根据单周期时长内的所述电参量通道数据，得到功率波形曲线，根据单周期时长内的所述特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线；

根据所述有功功率特征值曲线的平衡度，监测陀螺电机输出功率的稳定度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收功率计根据所述采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据之前，包括：

将功率计以每个通道50kps速度采集陀螺仪电机得到电模拟信号转化为数字信号，得到波形数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述缓存队列中的波形数据进行抽样显示，以对陀螺电机输出功率的稳定度进行监控；

当所述缓存队列存储的波形数据达到预先设置的大小时，将所述波形数据写入本地磁盘中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述电参量通道数据，得到功率波形曲线，包括：

根据所述缓存队列存储电参量通道数据和所述本地磁盘中存储的电参量通道数据，得到功率波形数据。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，在根据单周期时长内的所述电参量通道数据，得到功率波形曲线之前，包括：

获取单周期时长；

所述获取单周期时长，包括：

对预先设置的同步源进行滤波，计算滤波后同步源的所有过零点，记录任一过零点其相邻两个过零点之间的时间长度，将所述时间长度确定为单周期时长。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据单周期时长内的所述电参量通道数据，得到功率波形曲线，包括：

根据所述单周期时长，构建单周期数据库；所述单周期数据库包括：所述同步源中对应的多个单周期时长；

获取每个所述单周期时长内每个通道对应的电参量通道数据，计算所述电参量通道数据的平方均根，得到每个通道波形的有效值；

根据所述有效值，得到功率波形曲线。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，根据单周期时长内的所述特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线，包括：

根据所述单周期时长，构建单周期数据库；所述单周期数据库包括：所述同步源中对应的多个单周期时长；

将两相组对应的波形数据相乘，得到两路功率波形数据，根据单周期时长内的两路波形数据，分别计算得到两路电功率的单周期特征曲线；

将所述两路电功率的单周期特征曲线相加，得到有功功率特征值曲线。

8.一种陀螺电机输出功率稳定度监测装置，其特征在于，所述装置包括：

请求发送模块，用于向功率计发送采样请求；

数据获取模块，用于接收功率计根据所述采样请求采集陀螺仪电机运行时的波形数据；所述波形数据包括：电参量通道数据和特征值数据；

曲线计算模块，用于将所述波形数据存入缓存队列，当达到预先设置的检测时间时，根据单周期时长内的所述电参量通道数据，得到功率波形曲线，根据单周期时长内的所述特征数据，计算得到电机的有功功率特征值曲线；

检测模块，用于根据所述有功功率特征值曲线的平衡度，监测陀螺电机输出功率的稳定度。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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