CN111505320B - 样本架运输装置、样本分析***及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种样本架运输装置、样本分析***及控制方法，包括控制***及由前向后顺次衔接的至少两个轨道模块，各所述轨道模块包括外轨道和内轨道，各所述内轨道包括能够正向运输样本架的进给区，所述外轨道能够正向和反向运输样本架，整个轨道的两端和两个所述轨道模块之间均设有变轨机构，所述变轨机构能够在内、外轨道之间双向转运样本架，所述控制***具有回退复检模式，在所述回退复检模式，所述控制***控制所述外轨道反向运动，使正向通过当前轨道模块进给区的样本架能够通过反向运动的所述外轨道回退至目标轨道模块的进给区。控制***具有回退复检模式，能够实现样本的回退复检，满足用于对样本检测的特定要求。

Description

样本架运输装置、样本分析***及控制方法

技术领域

本发明涉及样本分析流水线及全自动样本处理技术领域，尤其是关于一种样本架运输装置及样本分析流水线。

背景技术

现有的样本分析仪流水线通常包括存放待测样本的装载平台、存放已检测样本的卸载平台及连接装载平台、卸载平台的样本架运输装置。对于现有的样本架运输装置，为了提高样本架的运输效率，通常采用多条轨道的方案。

现有技术中，样本架运输装置的轨道模块包括相互平行的内轨道和外轨道。内轨道被划分为内轨变轨区、装载区、进给区和卸载区，进给区的外侧设有样本分析仪。外轨道包括外轨道变轨区。由于各个区横向排列，导致轨道总长度较长，占用空间较大。

发明内容

本发明提供一种新的样本架运输装置及样本架运输流水线。

本发明提供一种样本架运输装置，包括控制***及由前向后顺次衔接的至少两个轨道模块，各所述轨道模块包括外轨道和内轨道，各所述内轨道包括能够正向运输样本架的进给区，所述外轨道能够正向运输样本架，位于最前方的所述轨道模块的前端、相邻的两个所述轨道模块之间均设有变轨机构，所述变轨机构连接所述内轨道和外轨道并能够在内、外轨道之间双向转运样本架，各所述内轨道还包括能够容纳多排样本架的装载缓存区和能够容纳多排样本架的卸载缓存区；对于各所述轨道模块，所述装载缓存区连接所述进给区的前端和位于所述轨道模块前方的变轨机构，所述卸载缓存区连接所述进给区的后端和位于所述轨道模块后方的变轨机构；各所述进给区和各所述外轨道均横向设置，各所述装载缓存区和各所述卸载缓存区均纵向设置；所述控制***与各所述外轨道、内轨道、变轨机构控制连接。

横向设置的进给区具有相对的两端，分别是前端和后端，进给区正向运输样本架时，样本架从前端向后端运动。装载缓存区连接所述所在轨道模块进给区的前端和所在轨道模块前方的变轨机构，卸载缓存区连接所在轨道模块进给区的后端和所在轨道模块后方的变轨机构。装载缓存区可以与变轨机构直接连接，或者通过轨道间接连接。卸载缓存区可以与变轨机构直接连接，或者通过轨道间接连接。

所述外轨道是能够正向和反向运输样本架的双向轨道，所述控制***具有复检模式，在所述复检模式，所述控制***控制所述外轨道正向运动或反向运动，使正向通过当前轨道模块进给区的样本架能够通过所述外轨道、变轨机构运动至目标轨道模块，在所述目标轨道模块的进给区进行复检。

所述当前轨道模块和目标轨道模块是同一轨道模块，实现本机复检。

所述当前轨道模块和目标轨道模块相异，实现换机复检。所述目标轨道模块可以位于所述当前轨道模块的前方，也可以位于所述当前轨道模块的后方。

所述装载缓存区设有与所述控制***连接的第一传感器，当所述装载缓存区容纳的样本架满时，所述第一传感器向所述控制***发出缓存区满的触发信号；所述卸载缓存区设有与所述控制***连接的第二传感器，当所述卸载缓存区容纳的样本架满时，所述第二传感器向所述控制***发出缓存区满的触发信号。

各所述轨道模块还包括装载连接轨道和卸载连接轨道，对于各所述轨道模块，所述装载缓存区通过所述装载连接轨道与位于所述轨道模块前方的变轨机构连接，所述卸载缓存区通过所述卸载连接轨道与位于所述轨道模块后方的变轨机构连接，且所述装载连接轨道及卸载连接轨道均横向设置。装载连接轨道和卸载连接轨道如皮带。

所述卸载缓存区的出口设有能够获取样本架身份信息的检测器。

所述进给区是能够正向运输样本架和反向运输样本架的双向轨道。

所述变轨机构包括横向设置的内变轨入口轨道和外变轨入口轨道，所述内变轨入口轨道与内轨道衔接并能切换至与外轨道对应处；所述外变轨入口轨道与外轨道衔接并能切换至与内轨道对应处。内变轨入口轨道和外变轨入口轨道都能够供样本架进入。

一种样本分析***，包括样本分析仪和所述的样本架运输装置，所述样本架运输装置的各进给区均对应设有所述样本分析仪。通常，每个进给区对应设有一个样本分析仪。

所述样本分析***还包括卸载平台和装载平台，所述装载平台设置在最前方轨道模块的前端，所属卸载平台设置在最前方轨道模块的前端或最后方轨道模块的后端。装载平台用于存放待检样品。卸载平台用于存放已检样本。装载平台和卸载平台可以同侧，即最前方轨道模块前端的变轨机构与卸载平台衔接，装载平台再与卸载平台衔接。装载平台和卸载平台可以异侧，即最前方轨道模块前端的变轨机构与装载平台衔接，最后方轨道模块的后端与卸载平台衔接。

一种样本架运输装置的控制方法，所述装置包括控制***及由前向后顺次衔接的至少两个轨道模块，各所述轨道模块包括外轨道和内轨道，各所述内轨道包括能够正向运输样本架的进给区，所述外轨道能够正向和反向运输样本架，位于最前方的所述轨道模块的前端、相邻的两个所述轨道模块之间均设有变轨机构，所述变轨机构连接所述内轨道和外轨道并能够在内、外轨道之间双向转运样本架，所述方法包括：

接收复检的控制指令；

确定当前轨道模块和目标轨道模块之间的复检运动路线；

将内轨道上的样本架经所述变轨机构转运至外轨道；

控制所述复检运动路线上的外轨道反向运动；

控制正向流出所述当前轨道模块进给区的样本架沿着所述复检运动路线运动至目标轨道模块的进给区。

所述控制方法中，在各所述轨道模块设置横向的装载缓存区，使所述装载缓存区连接所述进给区的前端和位于所述轨道模块前方的变轨机构；

在各所述轨道模块设置横向的卸载缓存区，使所述卸载缓存区连接所述进给区的后端和位于所述轨道模块后方的变轨机构。

所述当前轨道模块和目标轨道模块是同一轨道模块，复检时，控制所述样本架沿着当前轨道模块的卸载缓存区、位于当前轨道模块后方的所述变轨机构、当前轨道模块的反向运动的外轨道、位于当前轨道模块前方的变轨机构及当前轨道模块的装载缓存区回退至当前轨道模块的进给区。

所述当前轨道模块和目标轨道模块相异，且所述目标轨道模块位于所述当前轨道模块的前方，复检时，控制所述样本架沿着当前轨道模块的卸载缓存区、位于当前轨道模块后方的变轨机构、当前轨道模块的反向运动的外轨道、目标轨道模块的反向运动的外轨道、目标轨道模块前方的变轨机构和目标轨道模块的装载缓存区后回退至目标轨道模块的进给区。

检测设于所述装载缓存区的第一传感器是否触发，如触发，则停止调度样本架进入所述装载缓存区；如未触发，则调度样本架进入所述装载缓存区。

检测设于所述卸载缓存区的第二传感器是否触发，如触发，则停止调度样本架进入所述卸载缓存区；如未触发，则调度样本架进入所述卸载缓存区。

本发明的有益效果是：1)通过设置装载缓存区和卸载缓存区，可以有效增加样本架的吞吐容量，通过将装载缓存区和卸载缓存区纵向设置，可以节省整个流水线的横向空间。2)控制***具有复检模式，能够实现样本的复检，满足用户对样本检测的特定要求。

附图说明

图1是本实施方式样本架运输装置的轨道模块的结构示意图；

图2是本实施方式样本架运输流水线的结构示意图；

图3是在缓存区控制推送机构推送样本架的流程示意图；

图4是本实施方式的推送机构的立体结构示意图；

图5是本实施方式的样本架的立体结构示意图；

图6是样本架运输装置的轨道模块的另一种结构的示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1至图3所示，一种样本架运输装置，应用于样本架运输流水线，其包括顺次衔接的至少两个轨道模块。每个轨道模块包括内轨道和外轨道5。内轨道包括进给区3，进给区3的外侧可以设置样本分析仪10，该样本分析仪10如血常规仪器、CRP仪器、推片机仪器、糖化仪器、读片机仪器或流式细胞仪器等样本分析仪器，每个轨道模块通常对应一个样本分析仪。外轨道5是能够正向运输样本架和反向运输样本架的双向轨道，正向是流水线的运输方向。整个轨道的两端及相邻的两个轨道模块之间设有变轨机构，变轨机构连接内、外轨道，其能够将内轨道上的样本架转运至外轨道，也能够将外轨道上的样本架转运至内轨道，即该变轨机构能够实现内、外轨道之间的双向转运。变轨机构具有内变轨入口轨道7和外变轨入口轨道8，内变轨入口轨道7可以衔接两个相邻轨道模块的内轨道，外变轨入口轨道8可以衔接两个相邻轨道模块的外轨道。样本架由内轨道转运至外轨道时，内变轨入口轨道和外变轨入口轨道同步向外运动，直至内变轨入口轨道切换至与外轨道对应；样本架由外轨道转运至内轨道时，内变轨入口轨道和外变轨轨道同步向内运动，直至外变轨入口轨道切换至与内轨道对应。

各个轨道模块由前向后依次衔接，各轨道模块可以分别定义为第一轨道模块、第二轨道模块…第n轨道模块，位于最前方的轨道模块即该第一轨道模块、位于最后方的轨道模块即该第n轨道模块，对于中间的第i轨道模块，第i-1轨道模块位于其前方，第i+1轨道模块位于其后方。通常的，按照流水线的运输方向，样本架从位于最前方的第一轨道模块送入流水线，从位于最后方的第n轨道模块送出该流水线。正向可以是由前向后的方向。反向可以是由后向前的方向。变轨机构可以设于第一轨道模块的前端、第n轨道模块的后端及相邻的两个轨道模块之间。当然，变轨机构也可以仅设于第一轨道模块的前端及相邻的两个轨道模块之间。对于相邻的两个轨道模块，前方轨道模块的后端通过变轨机构与后方轨道模块的前端衔接。对于任一轨道模块，与其相邻且位于其前方的轨道模块可以定义为上节轨道模块，与其相邻且位于其后方的轨道模块可以定义为下节轨道模块。

样本架运输装置包括控制***，该控制***控制各内轨道、外轨道及变轨机构。控制***可以具有复检模式，在该模式下，能够使处于当前轨道模块上的样本架运动至目标轨道模块，在目标轨道模块的进给区对该样本架进行复检。具体的，控制***控制复检运动路线上的外轨道、变轨机构，使正向通过当前轨道模块进给区的样本架能够通过该复检运动路线运动至目标轨道模块，在目标轨道模块的进给区进行复检。

复检模式可以包括本机复检模式和换机复检模式。在本机复检模式，当前轨道模块和目标轨道模块是同一轨道模块，其包括两种情况：进给区回退复检，即控制***使进给区反向运动，使样本架直接在进给区上反向回退；从外轨道反向绕回复检，即控制***使当前轨道模块的外轨道反向运动，被当前轨道模块进给区的样本分析仪检测后的样本架经由变轨机构和反向运动的外轨道，再重新返回当前轨道模块的进给区进行复检。

在换机复检模式，目标轨道模块位于当前轨道模块的前方或后方。目标轨道模块和当前轨道模块可以相邻，也可以至少间隔一个轨道模块。在该模式，控制***使当前轨道模块和目标轨道模块之间的外轨道正向或反向运动，使当前轨道模块上的样本架能够直通通过该外轨道和变轨机构，最后运动到目标轨道模块的进给区3。换机复检模式包括三种情况：当前轨道模块的样本架卸载到变轨机构，再正向直通到位于后方的目标轨道模块(下节轨道模块)复检；当前轨道模块的样本架卸载到变轨机构再到外轨道反向运动到位于前方的目标轨道模块(上节轨道模块)复检；当前轨道模块的样本架卸载到变轨机构再到外轨道正向运动到位于后方的目标轨道模块(下节轨道模块)复检。该复检是针对同一检测项目，该同一检测项目的复检可以在同一轨道模块完成，也可以在不同的轨道模块完成。

各轨道模块的内轨道也可以包括能够容纳一排或多排样本架的装载缓存区2及能够容纳一排或多排样本架的卸载缓存区4，装载缓存区2位于进给区3的前方并连接进给区3和所在轨道模块前方的变轨机构。卸载缓存区4位于进给区3的后方并连接进给区3和所在轨道模块后方的变轨机构。装载缓存区3和卸载缓存区4可以与外轨道5垂直，而进给区3与外轨道5平行，即，装载缓存区2和卸载缓存区4纵向设置，进给区3和外轨道5横向设置。

如图1至图3所示，一种样本架运输装置，包括由前向后顺次衔接的多个轨道模块50、51、52，整个轨道的两端和相邻的两个轨道模块的之间均设有变轨机构。轨道模块包括内轨道和外轨道5、15、25。内轨道包括位于前方的装载缓存区2、12、22、位于后方的卸载缓存区4、14、24和位于装载缓存区和卸载缓存区之间的进给区3、13、23。外轨道5、15、25是能够实现正向运动和反向运动的双向轨道，即外轨道能够由前向后正向运输样本架，也能够由后向前反向运输样本架。变轨机构连接内轨道和外轨道，其能够将外轨道上的样本架转运至内轨道，也能够将内轨道上的样本架转运至外轨道。变轨机构具有内变轨入口轨道7、17、27和外变轨入口轨道8、18、28，内变轨入口轨道7、17、27衔接相邻的两个轨道模块的内轨道，外变轨入口轨道8、18、28衔接相邻的两个轨道模块的外轨道。各装载缓存区2、12、22可以通过装载连接轨道6、16、26与变轨机构的内变轨入口轨道连接，各卸载缓存区4、14、24可以通过卸载连接轨道9、19、29与变轨机构的内变轨入口轨道连接。当然，装载缓存区2也可以与所在轨道模块前方变轨机构的内变轨入口轨道7直接连接；卸载缓存区4也可以与所在轨道模块后方变轨机构的内变轨入口轨道直接连接，如图6所示。

如图1所示，当样本架不在当前轨道模块进行检测操作时，其包括三种调度方式：

a)样本架从外变轨入口轨道8进入，正向直通通过外轨道5，被运输到与当前轨道模块的后端衔接的轨道模块。

b)样本架从内变轨入口轨道7进入，通过变轨机构变轨到外变轨入口轨道8，正向直通通过外轨道5，被运输到与当前轨道模块的后端衔接的轨道模块。

c)样本架从外轨道5的左侧进入，反向直通通过外轨道5，被运输到与当前轨道模块的前端衔接的轨道模块。

通过外轨道的正向运动和反向运动，能够实现相邻两个轨道模块之间的双向直通运输。

当样本架需要在当前轨道模块进行检测操作时：

a)样本架从外变轨入口轨道8进入，通过变轨机构变轨到内变轨入口轨道7，再推送到当前轨道模块的装载缓存区2，进行检测等待。

b)样本架从内变轨入口轨道7进入，直接推送进入到当前轨道模块的装载缓存区2，进行检测等待。

c)样本架从外轨道5左侧进入，反向直通通过外轨道5，到达外变轨入口轨道8，经变轨机构变轨后进入内变轨入口轨道7，再推送进入到当前轨道模块的装载缓存区2，进行检测等待。

样本架从装载缓存区2进入进给区3进行测量：从装载缓存区2装载进入进给区3中，结合样本分析仪10状态，依次将样本架送入样本分析仪的试管有无检测、条码扫描、样本混匀、采样等位置；当样本架内的样本检测完后，经过制定的规则需要重新检测时，样本架可以在进给区3上反向运动，重新混匀、采样和测量；待样本分析仪10将样本检测完后，经进给区3正向送入卸载缓存区4。当然，经过制定的规则需要重新检测时，样本架也可以经过外轨道反向绕回复检，或者换机复检。

卸载缓存区4可以容纳多排样本架，等待下一步分配和调度。卸载缓存区4可以通过推送机构单独推送一排样本架到卸载连接轨道9。经过卸载连接轨道9，可以将样本架送出当前轨道模块。

如图2所示，样本架具有多种运输路径：

第一种运输路径：样本架从外变轨入口轨道8进入，正向直通通过第一轨道模块50的外轨道5，从外轨道的左侧(后端)输出，该路径是向左直通的运输方式。

第二种运输路径，样本架从第一轨道模块50的外轨道5的左侧进入，反向直通通过该外轨道5，从该外轨道的右侧(前端)输出。该路径是向右直通的运输方式。

第三种运输路径，样本架从外变轨入口轨道8进入，通过变轨机构变轨，外变轨入口轨道8与连接轨道6衔接，样本架从外变轨入口轨道8顺次经过第一轨道模块50的装载连接轨道6、装载缓存区2、进给区3、卸载缓存区4、卸载连接轨道9及内变轨入口17，接着由变轨机构变轨，内变轨入口轨道17与外轨道5及15衔接，再正向直通通过第二轨道模块51的外轨道15，从该外轨道15的左侧输出。本路径中，样本架从右侧进入，完成测试后，从左侧输出。

第四种运输路径，样本架从外变轨入口轨道8进入，通过变轨机构变轨，外变轨入口轨道8与连接轨道6衔接，样本架从外变轨入口轨道8顺次经过第一轨道模块的装载连接轨道6、装载缓存区2、进给3区、卸载缓存区4、卸载连接轨道9及内变轨入口17，接着由变轨机构变轨，内变轨入口轨道17与外轨道5及15衔接，再反向直通通过第一轨道模块50的外轨道5，从该外轨道5的右侧输出。本路径中，样本架从右侧进入，完成测试后，从右侧输出。

第五种运输路径，样本架从外变轨入口轨道8进入，通过变轨机构变轨，外变轨入口轨道8与连接轨道6衔接，样本架从外变轨入口轨道8依次经过第一轨道模块的装载连接轨道6、装载缓存区2、进给区3、卸载缓存区4、卸载连接轨道9、内变轨入口轨道17、第一轨道模块50的外轨道5(由变轨机构变轨，内变轨入口轨道17与外轨道5及15衔接后将样本架由内变轨入口轨道17进入外轨道5)、外变轨入口轨道8、装载连接轨道6(由变轨机构变轨，外变轨入口轨道8与连接轨道6衔接，样本架从外变轨入口轨道8进入装载连接轨道6)及装载缓存区2，最后返回至第一轨道模块50的进给区3，实现本机回退复检。

第六种运输路径，样本架从外变轨入口轨道8进入，通过变轨机构变轨，外变轨入口轨道8与连接轨道6衔接，样本架从外变轨入口轨道8依次经过内第一轨道模块的装载连接轨道6、装载缓存区2、进给区3、卸载缓存区4、卸载连接轨道9、内变轨入口轨道17、第二轨道模块51的装载连接轨道16、装载缓存区12，最后运输至第二轨道模块51的进给区13，实现换机复检。

第七种运输路径，样本架从外变轨入口轨道18进入，通过变轨机构变轨，外变轨入口轨道18与连接轨道16衔接，样本架从外变轨入口轨道18依次经过第二轨道模块51的装载连接轨道16、装载缓存区12、进给区13、卸载缓存区14、卸载连接轨道19、内变轨入口轨道27第二轨道模块51的外轨道15(由变轨机构变轨，内变轨入口轨道27与外轨道25及15衔接后将样本架由内变轨入口轨道27进入外轨道15)、第一轨道模块50的外轨道5、外变轨入口轨道8、装载连接轨道6(由变轨机构变轨，外变轨入口轨道8与连接轨道6衔接，样本架从外变轨入口轨道8进入装载连接轨道6)及装载缓存区2，最后返回至第一轨道模块50的进给区3，实现换机回退复检。

第八种运输路径，样本架从外变轨入口轨道28进入，通过变轨机构变轨，外变轨入口轨道28与连接轨道26衔接，样本架从外变轨入口轨道28依次经过第三轨道模块52的装载连接轨道26、装载缓存区22、进给区23、卸载缓存区24、卸载连接轨道29、内变轨入口轨道37、第三轨道模块52的外轨道25(由变轨机构变轨，内变轨入口轨道37与外轨道25衔接后将样本架由内变轨入口轨道37进入外轨道25)、外变轨入口轨道28、第二轨道模块51的外轨道15、外变轨入口轨道18、第一轨道模块50的外轨道5、外变轨入口轨道8、装载连接轨道6(通过变轨机构变轨，外变轨入口轨道8与连接轨道6衔接，样本架从外变轨入口轨道8进入连接轨道6)及装载缓存区2，最后返回至第一轨道模块50的进给区3，实现换机回退复检。

由于各轨道模块的外轨道是双向轨道，通过控制***控制各内轨道、外轨道和变轨机构，可以实现样本架的向右直通运输、向左直通运输、本机复检、换机复检、本机回退复检及不同轨道模块之间的换机回退复检。

样本架在进行调度时，需要考虑如下因素：1)不降速，优先保证装载缓存区上样本架的数量，能够满足流水线上样本架连续运输的要求；2)复检样本，包含血常规样本、CRP样本、推片样本及糖化样本复测；3)卸载缓存区是否满，卸载缓存区满会影响速度；4)卸载样本，从卸载缓存区经过卸载连接轨道输送到卸载平台。样本架调度通过路径计算，按照以上因素和流水线上各样本分析仪的负载情况进行调度。在路径被占用时，需要调度的样本架暂时停在卸载缓存区上。

路径计算采用区域分割，增加外轨道的使用效率。将流水线上整条外轨道进行分割，分为占用区和非占用区。在新的调度中可以重新进行路径计算，若需要使用占用区，则等待；若使用非占用区，则可以继续使用。

本实施方式中，装载缓存区2、12、22和卸载缓存区4、14、24设计有足够的空间，从而能够容纳多排(至少两排)样本架，多排样本架可以同时停留在装载缓存区和卸载缓存区，且不影响进给区3和外轨道5的样本架运动。

如图1至图5所示，装载缓存区的侧面可以设置推送机构，该推送机构可以将样本架从装载缓存区2推送到进给区3上，推送距离为一排样本架的宽度。装载缓存区设有第一传感器SEN，推送机构推送样本架后检测第一传感器是否触发，若触发，则代表装载缓存区满，停止输送样本架进入装载缓存区2中；若未触发，则可以继续调度。

卸载缓存区的侧面也可以设置推送机构，该推送机构可以将样本架从进给区3推送到卸载缓存区4上，推送距离为一排样本架的宽度。卸载缓存区设有第二传感器SEN，推送机构推送样本架后检测第二传感器是否触发，若触发，则代表卸载缓存区为满，停止输送样本架进入卸载缓存区4中；若未触发，则可以继续调度。

控制***在进行样本架的调度时：当检测到卸载缓存区没有样本架时，可以将进给区上的样本架推送到卸载缓存区；当检测到卸载缓存区有样本架时，则可以将进给区上的样本架推送到卸载缓存区，直至卸载缓存区满为止；在任何时候，卸载缓存区的样本架都能够被推送到卸载连接轨道，从而能够提升外轨道的调度效率；在进给区的样本架完成测试之前，装载缓存区内的样本架等待调度；多排试管架时，第一排试管架运输到卸载连接轨道时，可以将第一排与第二排试管架分离，解决多排试管架因挤压，而导致第一排试管架存在压力、使得皮带无法带走第一排试管架和影响外轨道样本架直通的问题。

如图4及图5所示，样本架的推送可以通过推送机构6实现，该推送机构6可以包括两个推爪61，推爪安装在升降机构63的顶端，升降机构63滑动安装在直线导轨62上，升降机构63由水平驱动机构64驱动而能够在直线导轨62上前后移动。升降机构63可以在高度方向上实现推爪61的升起或缩回。推爪61缩回时，推爪能够在样本架7的下方前后移动，从而可以停靠在样本架背面71、停靠在样本架底部或在下方跨越样本架。推爪61升起时，推爪可以停靠在样本架背面71，能够从背面71推动样本架向前移动。推爪61停靠在样本架底部时，升起时，推爪可以卡入样本架底部的底槽72内，通过作用于底槽两侧的棱边73、74，推送单排或多排样本架前后运动。推送机构6还可以包括到位检测机构65，该到位检测机构的触头可以伸缩，推爪61推送样本架时，触头突出，样本架碰到触头后，代表运动到位；外轨道直通传输样本架时，触头缩回到轨道面外，不与样本架的运动干涉。

在样本架运输过程中，假设控制***知道运送到进给区3的样本架是五架，如果这五架运送到卸载缓存区4的时候，人为取走一架，控制***通过推送机构的移动步数，可以知道卸载缓存区4剩余了四架样本架，与预期不符。如果原来第三架中有需要推片的样本，若继续测试，***有可能将第四架样本架误认为是第三架，导致送错样本架。为了控制出错，现有技术中，一旦发现卸载缓存区中的样本架架数与预期不符，就停止样架运送，影响整个流水线的运送效率。如图3所示，为了解决这个问题，可以在卸载缓存区4出口的两侧、卸载连接轨道9的两侧，即图1中位置a、b、c、d中之一设置检测器，该位置与样本架上FRID标签的位置相对应，通常的，在卸载连接轨道9的内侧(即位置c)设置检测器。通过检测器获取样本架的身份信息，从而知道哪个样本架被取走了，不会出现错送样本架的情况，提高了流水线的运送效率。检测器可以是基于RFID的检测方式，也可以是基于条码扫描仪的检测方式，或基于其他能够起到识别样本架身份信息的检测方式。

一种样本分析***，包括样本分析仪和样本架运输装置，样本架运输装置的各进给区与所述样本分析仪对应。通常，进给区与样本分析仪一一对应。样本运输装置的整个轨道前端的变轨机构与装载平台衔接，整个轨道后端的变轨机构与卸载平台衔接。装载平台能够用于存放待检样品。卸载平台能够用于存放已检样本。

一种样本架运输装置的控制方法，所述装置包括控制***及由前向后顺次衔接的至少两个轨道模块，各轨道模块包括外轨道和内轨道，各内轨道包括能够正向运输样本架的进给区，外轨道能够正向和反向运输样本架，整个轨道的两端和两个轨道模块之间均设有变轨机构，变轨机构连接内轨道和外轨道并能够在内、外轨道之间双向转运样本架，方法包括：接收复检的控制指令；确定当前轨道模块和目标轨道模块之间的复检运动路线；控制所述复检运动路线上的外轨道反向运动；控制正向流出所述当前轨道模块的试管架沿着所述复检运动路线回退至目标轨道模块的进给区。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (12)

1.一种样本架运输装置，其特征在于，包括控制***及由前向后顺次衔接的至少两个轨道模块，各所述轨道模块包括外轨道和内轨道，各所述内轨道包括能够正向运输样本架的进给区，所述外轨道是能够正向和反向运输样本架的双向轨道，最前方的所述轨道模块的前端、相邻的两个所述轨道模块之间均设有变轨机构，所述变轨机构连接所述内轨道和外轨道并能够在内、外轨道之间双向转运样本架，各所述内轨道还包括能够容纳多排样本架的装载缓存区和能够容纳多排样本架的卸载缓存区；各所述轨道模块还包括装载连接轨道和卸载连接轨道，对于各所述轨道模块，所述装载缓存区连接所述进给区的前端和装载连接轨道，并通过所述装载连接轨道与位于所述轨道模块前方的变轨机构连接，所述卸载缓存区连接所述进给区的后端和卸载连接轨道，并通过所述卸载连接轨道与位于所述轨道模块后方的变轨机构连接；所述变轨机构包括横向设置的内变轨入口轨道和外变轨入口轨道，所述内变轨入口轨道与内轨道衔接并能切换至与外轨道对应处；所述外变轨入口轨道与外轨道衔接并能切换至与内轨道对应处；各所述进给区和各所述外轨道均横向设置，各所述装载缓存区和各所述卸载缓存区均纵向设置，所述装载连接轨道及卸载连接轨道均横向设置；所述控制***与各所述外轨道、内轨道、变轨机构控制连接，所述控制***具有复检模式，所述复检模式包括换机复检模式；在换机复检模式，目标轨道模块位于当前轨道模块的前方或后方，所述换机复检模式包括：

当前轨道模块的样本架卸载到变轨机构，再正向直通到位于后方的目标轨道模块复检；

当前轨道模块的样本架卸载到变轨机构再到外轨道反向运动到位于前方的目标轨道模块复检；或

当前轨道模块的样本架卸载到变轨机构再到外轨道正向运动到位于后方的目标轨道模块复检。

2.如权利要求1所述的样本架运输装置，其特征在于，所述进给区是能够正向运输样本架和反向运输样本架的双向轨道，所述复检模式还包括本机复检模式，在本机复检模式，当前轨道模块和目标轨道模块是同一轨道模块，所述本机复检模式包括：

进给区回退复检，控制***使进给区反向运动，使样本架直接在进给区上反向回退；或

从外轨道反向绕回复检，被当前轨道模块进给区的样本分析仪检测后的样本架经由变轨机构和反向运动的外轨道，再重新返回当前轨道模块的进给区进行复检。

3.如权利要求1所述的样本架运输装置，其特征在于，所述装载缓存区设有与所述控制***连接的第一传感器，当所述装载缓存区容纳的样本架满时，所述第一传感器向所述控制***发出缓存区满的触发信号；所述卸载缓存区设有与所述控制***连接的第二传感器，当所述卸载缓存区容纳的样本架满时，所述第二传感器向所述控制***发出缓存区满的触发信号。

4.如权利要求1所述的样本架运输装置，其特征在于，最后方的所述轨道模块的后端也设有所述变轨机构。

5.如权利要求1所述的样本架运输装置，其特征在于，所述卸载缓存区的出口设有能够获取样本架身份信息的检测器。

6.一种样本分析***，包括多台样本分析仪，其特征在于，还包括权利要求1-5中任意一项所述的样本架运输装置，所述样本架运输装置的各进给区均与一台所述样本分析仪对应。

7.如权利要求6所述的样本分析***，其特征在于，还包括卸载平台和装载平台，所述装载平台设置在最前方轨道模块的前端，所属卸载平台设置在最前方轨道模块的前端或最后方轨道模块的后端。

8.一种样本架运输装置的控制方法，其特征在于，所述装置包括控制***及由前向后顺次衔接的至少两个轨道模块，各所述轨道模块包括外轨道和内轨道，各所述内轨道包括能够正向运输样本架的进给区，所述外轨道能够正向和反向运输样本架，最前方的所述轨道模块的前端、相邻的两个所述轨道模块之间均设有变轨机构，所述变轨机构连接所述内轨道和外轨道并能够在内、外轨道之间双向转运样本架，各所述内轨道还包括能够容纳多排样本架的装载缓存区和能够容纳多排样本架的卸载缓存区；各所述轨道模块还包括装载连接轨道和卸载连接轨道，对于各所述轨道模块，所述装载缓存区连接所述进给区的前端和装载连接轨道，并通过所述装载连接轨道与位于所述轨道模块前方的变轨机构连接，所述卸载缓存区连接所述进给区的后端和卸载连接轨道，并通过所述卸载连接轨道与位于所述轨道模块后方的变轨机构连接；所述变轨机构包括与外轨道和内轨道平行设置的内变轨入口轨道和外变轨入口轨道，所述内变轨入口轨道与内轨道衔接并能切换至与外轨道对应处；所述外变轨入口轨道与外轨道衔接并能切换至与内轨道对应处，所述方法包括：

接收复检的控制指令；

确定当前轨道模块和目标轨道模块之间的复检运动路线；

所述复检运动路线包括：

当前轨道模块的样本架卸载到变轨机构，再正向直通到位于后方的目标轨道模块复检；

当前轨道模块的样本架卸载到变轨机构再到外轨道反向运动到位于前方的目标轨道模块复检；或

当前轨道模块的样本架卸载到变轨机构再到外轨道正向运动到位于后方的目标轨道模块复检。

9.如权利要求8所述的样本架运输装置的控制方法，其特征在于，所述各所述进给区和各所述外轨道均横向设置，各所述装载缓存区和各所述卸载缓存区均纵向设置，所述装载连接轨道及卸载连接轨道均横向设置。

10.如权利要求8所述的样本架运输装置的控制方法，其特征在于，所述进给区是能够正向运输样本架和反向运输样本架的双向轨道，所述复检模式还包括本机复检模式，在本机复检模式下，当前轨道模块和目标轨道模块是同一轨道模块，所述复检运动路线包括：

进给区回退复检，控制***使进给区反向运动，使样本架直接在进给区上反向回退；或

从外轨道反向绕回复检，被当前轨道模块进给区的样本分析仪检测后的样本架经由变轨机构和反向运动的外轨道，再重新返回当前轨道模块的进给区进行复检。

11.如权利要求8所述的样本架运输装置的控制方法，其特征在于，检测设于所述装载缓存区的第一传感器是否触发，如触发，则停止调度样本架进入所述装载缓存区；如未触发，则调度样本架进入所述装载缓存区。

12.如权利要求8所述的样本架运输装置的控制方法，其特征在于，检测设于所述卸载缓存区的第二传感器是否触发，如触发，则停止调度样本架进入所述卸载缓存区；如未触发，则调度样本架进入所述卸载缓存区。