CN111504267A - 一种基于gnss单天线卫星的整坡方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法，通过接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；确定基准方程；确定垂线方程；得到所述立面推算点的平面坐标信息；根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定坡面方程，进行整坡。本发明简化了流程，降低了测量对GNSS***的需求。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的基于GNSS单天线卫星的整坡方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
Description
技术领域
本发明涉及土地测量与整治领域，特别是涉及一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着社会的发展，城市的扩张，人们对于土地改造的需求越来越强烈，其中因建设需求或者农务需求对起伏不平的土地进行土地平整是主要需求之一，坡度平整是平地中一种常见的类型，采用坡度整平，会整出一个自定义的坡度，利于灌溉和节水措施。因此坡度整平的平整度尤为重要，常规整坡中，由人为的观察，平整，根据经验去工作，效率低，平整度存在一定的缺陷，因此，目前常见的为基于GNSS的整坡方法。
基于GNSS的整坡，通常采用GNSS定位板卡获取到高精度定位数据，整坡不同于水平方向整平土地，除了获取二维坐标，还要确定各点的高度坐标，而通过GNSS确定某点的坐标，则需利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，同时还必须知道用户钟差才能确定，换句话说，目前的基于GNSS的整坡方法需要确定三个不属于同一直线的点的经纬度坐标(平面位置坐标)及高度坐标，而为了知晓高度坐标，则必须对收到4颗卫星才能准确定位，需要采集的数据较多，且消耗GNSS定位资源较大。
因此，如何减少坡面定位中点的测量数据的采集量及减少需要的GNSS定位卫星数量，是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中确定坡面方程需要采集的点的数据过多及需要多颗天线卫星的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法，包括：
接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；
根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程；
确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程；
在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息；
根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程；
依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。
可选地，在所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法中，所述陡峭度信息为所述起始采集点及所述终点采集点之间的高程差或所述待测斜坡的斜率。
可选地，在所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法中，所述确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程具体为：
确定过所述起始采集点或所述终点采集点的所述基准方程的垂线的方程作为垂线方程。
可选地，在所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法中，所述接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息具体为：
接收起始采集点的平面坐标信息及方向采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息及斜坡总长信息；
相应的，所述根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程具体为：
通过所述起始采集点的平面坐标信息、所述方向采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息、所述陡峭度信息及所述斜坡总长信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程。
一种基于GNSS单天线卫星的整坡装置，包括：
接收模块，用于接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；
基准线确定模块，用于根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程；
垂线确定模块，用于确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程；
点采集模块，用于在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息；
立面模块，用于根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程；
操作模块，用于依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。
可选地，在所述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置中，所述接收模块具体用于：
接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收所述起始采集点及所述终点采集点之间的高程差或所述待测斜坡的斜率，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同。
可选地，在所述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置中，所述垂线确定模块具体用于：
确定过所述起始采集点或所述终点采集点的所述基准方程的垂线的方程作为垂线方程。
可选地，在所述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置中，所述接收模块具体用于：
接收起始采集点的平面坐标信息及方向采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息及斜坡总长信息；
相应的，所述立面模块具体用于：
通过所述起始采集点的平面坐标信息、所述方向采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息、所述陡峭度信息及所述斜坡总长信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程。
一种基于GNSS单天线卫星的整坡设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法的步骤。
本发明所提供的基于GNSS单天线卫星的整坡方法，通过接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程；确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程；在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息；根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程；依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。本发明通过在所诉待测斜坡的延伸方向上取两点的平面坐标，结合所述陡峭度信息，即可得到在坡度延伸方向上与所述起始采集点及终点采集点距离可知的所述立面推算点的相对高度信息，至此，即可获得以所述起始采集点或所述终点采集点中任一点为基准点的三点的相对高度，即可得到所述坡面方程，相比于现有技术中需要测量三个点的三维空间坐标，本发明只需要测量两个点的平面坐标，既降低了点的采集个数，又降低了每个点的数据采集量，简化了流程，同时，由于不再需要采集各个点的高度数据，只需要单个GNSS天线卫星即可完成采集，也大大降低了测量对GNSS***的需求。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的基于GNSS单天线卫星的整坡方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的基于GNSS单天线卫星的整坡方法的一种具体实施方式的流程示意图；
图2为本发明提供的基于GNSS单天线卫星的整坡方法的另一种具体实施方式的流程示意图；
图3为本发明提供的基于GNSS单天线卫星的整坡方法的又一种具体实施方式的流程示意图；
图4为本发明提供的基于GNSS单天线卫星的整坡装置的一种具体实施方式的结构示意图。
具体实施方式
GNSS：全球导航卫星***定位是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，同时还必须知道用户钟差。全球导航卫星***是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位***。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的核心是提供一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法，其一种具体实施方式的流程示意图如图1所示，称其为具体实施方式一，包括：
步骤S101：接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同。
作为一种优选的实施方式，所述陡峭度信息为所述起始采集点及所述终点采集点的高程差或所述待测斜坡的斜率；所述高程差指所述起始采集点与所述终点采集点的高度差；所述起始采集点与所述终点采集点分别为所述待测斜坡的顶端与底端的点，即所述高程差为整个待测斜坡的高度差，当然，这个高程差或者坡角度值可正可负，取决于测量过程中是按照从斜坡高处到低处测量还是从低到高测量。
步骤S102：根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程。
步骤S103：确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程。
第一垂线可取在所述起始采集点及所述终点采集点间的任意位置，所述第一垂线可以看作斜坡上的等高线。
步骤S104：在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息。
所述立面推算点的平面坐标在三维空间中对应的斜坡上的点的高度，可以通过所述起始采集点及所述终点采集点的高程差或所述待测斜坡的斜率得出，该点的高度仅与到所述起始采集点或所述终点采集点的距离有关。
步骤S105：根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程。
步骤S106：依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。
至此，我们已经得到了上述三点的平面空间坐标，以及所述起始采集点或所述终点采集点为零点，另外两点的相对高度，即得到了三点的三维空间坐标，即可求得所述待测坡面的坡面方程，方便后续使用。
本发明所提供的基于GNSS单天线卫星的整坡方法，通过接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程；确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程；在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息；根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程；依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。本发明通过在所诉待测斜坡的延伸方向上取两点的平面坐标，结合所述陡峭度信息，即可得到在坡度延伸方向上与所述起始采集点及终点采集点距离可知的所述立面推算点的相对高度信息，至此，即可获得以所述起始采集点或所述终点采集点中任一点为基准点的三点的相对高度，即可得到所述坡面方程，相比于现有技术中需要测量三个点的三维空间坐标，本发明只需要测量两个点的平面坐标，既降低了点的采集个数，又降低了每个点的数据采集量，简化了流程，同时，由于不再需要采集各个点的高度数据，只需要单个GNSS天线卫星即可完成采集，也大大降低了测量对GNSS***的需求。
在具体实施方式一的基础上，进一步对所述第一垂线的位置做限定，得到具体实施方式二，其流程示意图如图2所示，包括：
步骤S201：接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同。
步骤S202：根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程。
步骤S203：确定过所述起始采集点或所述终点采集点的所述基准方程的垂线的方程作为垂线方程。
步骤S204：在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息。
步骤S205：根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程。
步骤S206：依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。
本具体实施方式与上述具体实施方式的不同之处在于，本具体实施方式中限定了垂线的位置，其余步骤均与上述具体实施方式相同，在此不再展开赘述。
在本具体实施方式中，限定了所述第一垂线的位置，即所述第一垂线为经过所述起始采集点或所述终点采集点的垂线，由具体实施方式一中的分析可知，所述第一垂线可看做斜坡上的等高线，而所述起始采集点及所述终点采集点的相对纵坐标是已知的，因此，采用过所述起始采集点或所述终点采集点的垂线确定所述立面推算点，能省去所述立面推算点的高度的计算，简化了流程步骤，降低了运算量，提升了工作效率。
在具体实施方式二的基础上，进一步对采集的点的要求做改进，得到具体实施方式三，其流程示意图如图3所示，包括：
步骤S301：接收起始采集点的平面坐标信息及方向采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息及斜坡总长信息，所述起始采集点与所述方向采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同。
步骤S302：根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述方向采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程。
需要注意的是，由于本具体实施方式中没有如上述具体实施方式中采集所述终点采集点的平面信息，而是采用所述方向采集点代替了所述终点采集点，因此所述基准方程也改为通过所述起始采集点的平面信息及所述终点采集点的平面信息得到的方程。
步骤S303：确定过所述起始采集点或所述终点采集点的所述基准方程的垂线的方程作为垂线方程。
步骤S304：在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息。
步骤S305：根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述方向采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程。
步骤S306：依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。
本具体实施方式与上述具体实施方式的不同之处在于，本具体实施方式中不再采集所述终点采集点，而是利用斜坡延伸方向上的任一点加斜坡总长的方式求得最终坡面方程，其余步骤均与上述具体实施方式相同，在此不再展开赘述。
本具体实施方式中，不再要求一定采用位于所述待测斜坡顶端或底端的终点采集点，而是使用了位于斜坡延伸方向上的任一点，实际整坡中，斜坡可能很高，操作人员站在斜坡一端需要走上很远才能到另一端进行坐标数据采集，因此本具体实施方式中采用了一个斜坡端点(即所述起始采集点)加上一个斜坡内的点(即所述方向采集点)再加上所述斜坡总长信息，确定坡面方程，需要注意的是，所述坡面总长信息一般都是在整坡前人为设定好的数据，因此不需要额外获取，大大方便了实际操作中的点的数据的采集，进一步提升了工作效率。
需要注意的是，当采用本具体实施方式的技术方案时，由于没有了所述终点采集点，因此当所述陡峭度信息为高程差时，指的是所述起始采集点与所述方向采集点的高程差，实际斜坡的终点与所述起始采集点的高程差可通过所述起始采集点与所述方向采集点的高程差结合所述坡面总长信息得到，与上文中的立面推算点的相对高度获取方式类似，在此不再赘述。
下面对本发明实施例提供的基于GNSS单天线卫星的整坡装置进行介绍，下文描述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置与上文描述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法可相互对应参照。
图4为本发明实施例提供的基于GNSS单天线卫星的整坡装置的结构框图，参照图4基于GNSS单天线卫星的整坡装置可以包括：
接收模块100，用于接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；
基准线确定模块200，用于根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程；
垂线确定模块300，用于确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程；
点采集模块400，用于在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息；
立面模块500，用于根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程；
操作模块600，用于依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。
作为一种优选的实施方式，在所述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置中，所述接收模块具体用于：
接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收所述起始采集点及所述终点采集点之间的高程差或所述待测斜坡的斜率，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同。
作为一种优选的实施方式，在所述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置中，所述垂线确定模块具体用于：
确定过所述起始采集点或所述终点采集点的所述基准方程的垂线的方程作为垂线方程。
作为一种优选的实施方式，在所述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置中，所述接收模块具体用于：
接收起始采集点的平面坐标信息及方向采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息及斜坡总长信息；
相应的，所述立面模块具体用于：
通过所述起始采集点的平面坐标信息、所述方向采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息、所述陡峭度信息及所述斜坡总长信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程。
本发明所提供的基于GNSS单天线卫星的整坡装置，通过接收模块100，用于接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；基准线确定模块200，用于根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程；垂线确定模块300，用于确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程；点采集模块400，用于在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息；立面模块500，用于根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程；操作模块600，用于依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。本发明通过在所诉待测斜坡的延伸方向上取两点的平面坐标，结合所述陡峭度信息，即可得到在坡度延伸方向上与所述起始采集点及终点采集点距离可知的所述立面推算点的相对高度信息，至此，即可获得以所述起始采集点或所述终点采集点中任一点为基准点的三点的相对高度，即可得到所述坡面方程，相比于现有技术中需要测量三个点的三维空间坐标，本发明只需要测量两个点的平面坐标，既降低了点的采集个数，又降低了每个点的数据采集量，简化了流程，同时，由于不再需要采集各个点的高度数据，只需要单个GNSS天线卫星即可完成采集，也大大降低了测量对GNSS***的需求。
本实施例的基于GNSS单天线卫星的整坡装置用于实现前述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法，因此基于GNSS单天线卫星的整坡装置中的具体实施方式可见前文中的基于GNSS单天线卫星的整坡方法的实施例部分，例如，接收模块100，基准线确定模块200，垂涎确定模块300，点采集模块400，立面模块500和操作模块600，分别用于实现上述基于GNSS单天线卫星的整坡方法中步骤S101，S102，S103，S104，S105和S106，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。
本发明还提供了一种基于GNSS单天线卫星的整坡设备，所述设备内各组成部分可分工协作执行上述任一实施例中所介绍的基于GNSS单天线卫星的整坡方法，以实现上述的有益效果，具体方法可参照上文，在此不再进行展开赘述。
本发明另外提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一具体实施方式中所介绍的基于GNSS单天线卫星的整坡方法，以实现上述的有益效果，具体方法可参照上文，在此不再进行展开描述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本发明所提供的基于GNSS单天线卫星的整坡方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (10)
1.一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法，其特征在于，包括：
接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；
根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程；
确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程；
在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息；
根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程；
依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。
2.如权利要求1所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法，其特征在于，所述陡峭度信息为所述起始采集点及所述终点采集点之间的高程差或所述待测斜坡的斜率。
3.如权利要求1所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法，其特征在于，所述确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程具体为：
确定过所述起始采集点或所述终点采集点的所述基准方程的垂线的方程作为垂线方程。
4.如权利要求1所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法，其特征在于，所述接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息具体为：
接收起始采集点的平面坐标信息及方向采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息及斜坡总长信息；
相应的，所述根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程具体为：
通过所述起始采集点的平面坐标信息、所述方向采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息、所述陡峭度信息及所述斜坡总长信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程。
5.一种基于GNSS单天线卫星的整坡装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；
基准线确定模块，用于根据所述起始采集点的平面坐标信息及所述终点采集点的平面坐标信息确定水平基准线的直线方程以作为基准方程；
垂线确定模块，用于确定所述基准方程的垂线的方程以作为垂线方程；
点采集模块，用于在所述垂线方程上取一点以作为立面推算点，得到所述立面推算点的平面坐标信息；
立面模块，用于根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程；
操作模块，用于依据所述坡面方程对整坡设备发出操作指令以使所述整坡设备根据所述操作指令对所述待测斜坡进行整坡。
6.如权利要求5所述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置，其特征在于，所述接收模块具体用于：
接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收所述起始采集点及所述终点采集点之间的高程差或所述待测斜坡的斜率，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同。
7.如权利要求5所述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置，其特征在于，所述垂线确定模块具体用于：
确定过所述起始采集点或所述终点采集点的所述基准方程的垂线的方程作为垂线方程。
8.如权利要求5所述的基于GNSS单天线卫星的整坡装置，其特征在于，所述接收模块具体用于：
接收起始采集点的平面坐标信息及方向采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息及斜坡总长信息；
相应的，所述立面模块具体用于：
通过所述起始采集点的平面坐标信息、所述方向采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息、所述陡峭度信息及所述斜坡总长信息，确定所述待测斜坡在三维空间中的坡面方程。
9.一种基于GNSS单天线卫星的整坡设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的基于GNSS单天线卫星的整坡方法的步骤。
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