CN111504255B - 一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置及方法 - Google Patents

一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置及方法，该装置包括基准靶标板、图像探测器和图像处理模块：基准靶标板设置在对接物体表面的标记位置处，包括至少三个呈直角三角形分布的靶标点；图像探测器安装在参考目标表面，用于采集所述基准靶标板的实时图像；图像处理模块用于计算实时图像中三个呈直角三角形分布的靶标点之间的相对位置数据，并根据相对位置数据以及预先标定的理论对接数据计算对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度；本发明可以实现对接物体相对于参考目标的三维姿态对准精度的自动化测量，测量精度可以达到角分级，测量效率可以达到每分钟100次，显著提高了三维对准精度测量的工作效率。

Description

一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置及方法
技术领域
本发明属于测量技术领域，涉及一种三维对准精度自动测量装置及方法，具体地说，应用机器视觉技术提供一种非接触式三维对准精度自动化测量装置及方法，该装置主要应用于现代大型复杂***总装集成、精密光学***集成等先进工业制造中。
背景技术
在以大型箱体自动装填为代表的现代大型复杂***总装集成中，需要测量待装填箱体相对于参考基准的三维姿态对准精度。随着航天航空船舶以及大型精密光学***等先进制造工业的发展，对设备安装的三维姿态对准精度测量需求越来越多，精度要求也越来越高。
目前普遍采用的是经纬仪建站测量方法，即利用带有准直功能的高精度经纬仪如徕卡等，分别准直待测的平面镜、立方镜，然后通过经纬仪之间的互瞄，利用经纬仪的码盘数值计算得到待测箱体与参考基准直接的三维姿态对准精度。但由于经纬仪观测时必需用人眼观测，受经纬仪布站远近、光照等环境因素影响，测量精度不高，且无法实现自动化测量。
发明内容
针对现有技术的至少一个缺陷或改进需求，本发明提供了一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置及方法，其目的在于在三维姿态对准精度的测量过程中，操作者观察结果易疲劳、人为主观误差较大、不能自动测量等问题。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置，该装置包括：
基准靶标板，其设置在对接物体表面的标记位置处，包括至少三个呈直角三角形分布的靶标点；
图像探测器，其安装在参考目标表面，用于采集所述基准靶标板的实时图像；
图像处理模块，用于计算所述实时图像中三个呈直角三角形分布的靶标点之间的相对位置数据，并根据所述相对位置数据以及预先标定的理论对接数据计算对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度；
其中，所述理论对接数据通过从标定图像中提取同一位置处的三个呈直角三角形分布的靶标点并计算各靶标点之间的相对位置得到；所述标定图像为图像探测器在对接物体与参考目标对准时采集的基准靶标板的图像。
优选的，上述三维对准精度自动测量装置，所述靶标点为刻蚀在基准靶标板上的规则分布的基准图案。
优选的，上述三维对准精度自动测量装置，所述基准靶标板采用漫反射板，所述图像探测器的镜头前端还设置有环形光源，所述环形光源用于提供可照射至所述漫反射板表面的照明光源，以使漫反射板表面产生的漫反射光聚焦并成像在图像探测器上。
优选的，上述三维对准精度自动测量装置，所述图像处理模块包括FPGA预处理板和DSP图像处理板；
所述FPGA预处理板用于对图像探测器采集的实时图像或标定图像进行滤波和对比度增强；
所述DSP图像处理板根据FPGA预处理板处理后的实时图像和标定图像计算对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度。
优选的，上述三维对准精度自动测量装置，所述图像探测器和图像处理模块共同封装于一壳体内部。
优选的，上述三维对准精度自动测量装置，所述对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度为(θ1X,θ1Y,θ1Z)；
Figure BDA0002472300350000021
Figure BDA0002472300350000031
θ1Z＝θ1-θ0
其中，θ1X表示对接物体相对参考目标在X轴的偏移角度；θ1Y表示对接物体相对参考目标在Y轴的偏移角度；θ1Z表示对接物体相对参考目标在Z轴的偏移角度；(a0，b0，θ0)表示根据标定图像计算得到的理论对接数据；(a1，b1，θ1)表示通过实时图像计算得到的相对位置数据；a0、a1分别表示第一、第二靶标点构成的第一直角边在标定图像、实时图像中的长度；b0、b1分别表示第二、第三靶标点构成的第二直角边在标定图像、实时图像中的长度；θ0、θ1分别表示第一、第三靶标点构成的斜边与第一直角边在标定图像、实时图像中的夹角。
优选的，上述三维对准精度自动测量装置还包括上位机，所述上位机用于从图像处理模块获取实时图像和/或对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度并进行显示。
按照本发明的另一个方面，还提供了一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量方法，包括以下步骤：
S1：将基准靶标板设置在对接物体表面的标记位置处，所述基准靶标板上包括至少三个呈直角三角形分布的靶标点；
S2：将图像探测器安装在参考目标表面，获取图像探测器在对接物体与参考目标对准时拍摄的基准靶标板的标定图像；
S3：计算所述标定图像中三个呈直角三角形分布的靶标点之间的相对位置，得到理论对接数据；
S4：获取所述图像探测器拍摄的基准靶标板的实时图像，从所述实时图像中提取同一位置处的三个呈直角三角形分布的靶标点并计算各靶标点之间的相对位置数据；
S5：根据所述相对位置数据以及理论对接数据计算对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
(1)本发明提供的基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置及方法，根据预先标定的理论对接数据，利用图像探测器采集对接物体上的基准靶标点的实时图像并进行图像处理，计算出对接物体相对图像探测器的三维姿态信息，实现对接物体相对于参考目标的三维姿态对准精度的自动化测量，装置结构简单且测量精度高。
(2)本发明提供的基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置及方法，在有理论安装数据的条件下，可以实现对接物体相对于参考目标的三维姿态对准精度的自动化测量，测量精度可以达到角分级，测量效率可以达到每分钟100次，提高三维对准精度测量的工作效率；具有广泛的应用前景，可以促进未来航天航空船舶等大型复杂***集成制造业的发展。
附图说明
图1是本发明实施例提供的基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的基准靶标板的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的图像采集与处理装置的剖视图；
在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-对接物体；2-基准靶标板；3-图像采集与处理装置；4-参考目标；310-环形光源；320-镜头；330-相机；340-图像处理模块；350-壳体。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
图1是本实施例提供的一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置的结构示意图，参见图1，该三维对准精度自动测量装置包括基准靶标板2、图像采集与处理装置3；该图像采集与处理装置3的核心组件包括图像探测器和图像处理模块；
其中，基准靶标板2设置在对接物体1表面的标记位置处(如大型箱体底部)，包括至少三个呈直角三角形分布的靶标点；图2是本实施例提供的基准靶标板2的结构示意图，本实施例中，靶标点为刻蚀在基准靶标板2上的规则分布的基准图案，如图2所示由多个规则圆斑构成的规则点阵；基准靶标板2主要用于固定靶标点与对接物体1的相对位置。
图像探测器安装在参考目标4表面，用于采集对接物体1表面的基准靶标板2的实时图像；图像处理模块可以与图像探测器集成于一体后共同安装在参考目标4表面，也可以与图像探测器分离设置；图像处理模块从获取图像探测器采集的实时图像，然后计算该实时图像中三个呈直角三角形分布的靶标点之间的相对位置数据，根据该相对位置数据以及预先标定的理论对接数据计算对接物体1相对于参考目标4在三维方向上的偏移角度；其中，所述的理论对接数据通过从标定图像中提取同一位置处的三个呈直角三角形分布的靶标点并计算各靶标点之间的相对位置得到；该标定图像为图像探测器在对接物体1与参考目标4对准时采集的基准靶标板2的图像。
本发明根据预先标定的理论对接数据，利用图像探测器采集对接物体上的基准靶标点的实时图像并进行图像处理，计算出对接物体相对图像探测器的三维姿态信息，进而实现对接物体相对于参考目标的三维姿态对准精度的自动化测量。
图3是本实施例提供的图像采集与处理装置的剖视图，如图3所示，该图像采集与处理装置3包括镜头320、相机330和图像处理模块340，镜头320与相机330固连构成图像探测器，主要用于拍摄基准靶标板2的图像；图像探测器与图像处理模块340共同封装于壳体350内部；相机330固定在壳体350上，并安装在参考目标4上，形成稳定的固定结构。
本实施例中，镜头320可以采用长步道光学科技有限公司生产的HC1205A型工业定焦镜头；其主要性能指标如下：(1)焦距：12mm；(2)兼容靶面：1英寸；(3)F数：1.4～16；(4)光圈范围：54.5°×42°(1英寸)；(5)畸变：1.8％；(6)适配接口：C接口。相机330可以采用JAI公司生产的GO-5000M-PMCL型全局快门CMOS相机，其主要性能指标为：(1)芯片类型：1英寸CMOS(全局快门)；(2)帧频：107.1fps；(3)CMOS尺寸：12.8mm(h)×10.2mm(v)；(4)像元尺寸：5.0μm(h)×5.0μm(v)；(5)有效像素：2560(h)×2048(v)；(6)视频输出接口：Mini CameraLink(PoCL)。
为了适应在晚上或密闭空间内部等暗环境下进行对接测试的需求，本实施例提供的图像采集与处理装置3还包括环形光源310，环形光源310套装在镜头320前端，主要用于相机330摄像时的照明；此外，基准靶标板2采用漫反射板，环形光源310提供可照射至漫反射板表面的照明光源，以使漫反射板表面产生的漫反射光聚焦并成像在图像探测器上。在本实施例中，环形光源310可以采用环形光源选用RB-Rainbow-RI系列的RBH-RI12050W型环形光源，该光源采用贴片式LED，具有高亮度、均匀性强的特点。
图像处理模块340包括FPGA预处理板和DSP图像处理板；其中，FPGA预处理板用于对图像探测器采集的实时图像或标定图像进行预处理，包括图像滤波、对比度增强等，然后将预处理后的图像传输至DSP图像处理板；DSP图像处理板根据FPGA预处理板处理后的实时图像和标定图像计算对接物体1相对于参考目标4在三维方向上的偏移角度。
本实施例中，图像处理模块340主要功能包括图像传输、图像预处理、相机标定、图像处理、三维姿态计算、***指令接收和测量结果反馈。图像处理模块340将相机330采集的实时图像经过图像传输、图像预处理，并根据理论对接数据进行算法计算，得到对接物体1相对于参考目标4的三维姿态对准结果；此外，图像处理模块340还将三维姿态对准结果输出给上位机，将实时图像输出给外部实时图像显示设备(如监视器)。
下面结合图2说明根据相对位置数据以及理论对接数据计算对接物体1相对于参考目标4在三维方向上的偏移角度的计算原理，对接物体1与参考目标4的三维对准精度可表示为(θX，θY，θZ)，其中，θX为对接目标1与参考目标4绕X轴所旋转的角度，θY为对接目标1与参考目标4绕Y轴所旋转的角度，θZ为对接目标1与参考目标4绕Z轴所旋转的角度(Z轴为垂直纸面向外)。通过标定，当对接物体1和参考目标4完全对准时，对拍摄的标定图像进行图像处理后，得到三个呈直角三角形分布的靶标点在标定图像中的相对位置数据记为(a0，b0，c0，θ0)，假设此时对接物体1相对于参考目标4的的对准精度为(0，0，0)；当对接物体1和参考目标4未对准时，对拍摄的实时图像进行图像处理，得到同一位置处的三个呈直角三角形分布的靶标点在实时图像中的相对位置数据记为(a1，b1，c1，θ1)；此时，对接物体1相对于参考目标4的对准精度为(θ1X，θ1Y，θ1Z)：
Figure BDA0002472300350000071
Figure BDA0002472300350000072
θ1Z＝θ1-θ0
其中，a0、a1分别表示第一、第二靶标点构成的第一直角边在标定图像、实时图像中的长度，b0、b1分别表示第二、第三靶标点构成的第二直角边在标定图像、实时图像中的长度，c0、c1分别表示第一、第三靶标点构成的斜边在标定图像、实时图像中的长度；θ0、θ1分别表示第一、第三靶标点构成的斜边与第一直角边在标定图像、实时图像中的夹角。
除了上述计算方法以外，还可以通过采集多组对接物体1相对于参考目标4在三维方向上旋转不同的偏移角度，并分别计算对接物体1在不同偏移角度下，图像探测器采集的基准靶标板2的实时图像中三个呈直角三角形分布的靶标点之间的相对位置数据，通过拟合算法建立对接物体1的偏移角度与靶标点的相对位置数据之间的对应关系；该对应关系构建完成之后，可以直接根据实时采集的基准靶标板图像中的三个靶标点之间相对位置数据直接获取其对应的对接物体1的偏移角度，实现对接物体的三维对准精度的实时、自动化与精确测量。
本实施例还提供了一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量方法，包括以下步骤：
S1：将基准靶标板2设置在对接物体1表面的标记位置处，该基准靶标板上包括至少三个呈直角三角形分布的靶标点；
S2：将图像探测器安装在参考目标表面，获取图像探测器在对接物体1与参考目标4对准时拍摄的基准靶标板2的标定图像；
S3：对标定图像进行预处理，然后计算标定图像中三个呈直角三角形分布的靶标点之间的相对位置，得到理论对接数据；
S4：获取图像探测器拍摄的基准靶标板2的实时图像，对该实时图像进行预处理，然后从实时图像中提取同一位置处的三个呈直角三角形分布的靶标点并计算各靶标点之间的相对位置数据；
对标定图像和实时图像进行的预处理操作包括但不限于滤波和对比度增强。
S5：根据相对位置数据以及理论对接数据计算对接物体1相对于参考目标4在三维方向上的偏移角度；具体计算方法如下：
假设当对接物体1和参考目标4完全对准时，对接物体1相对于参考目标4的的对准精度为(0，0，0)，该对准精度通过对接物体1与参考目标4在X轴、Y轴、Z轴上的偏移角度进行表征；则当对接物体1和参考目标4未对准时，对接物体1相对于参考目标4在三维方向上的对准精度为(θ1X，θ1Y，θ1Z)；
Figure BDA0002472300350000081
Figure BDA0002472300350000082
θ1Z＝θ1-θ0
其中，θ1X表示对接物体相对参考目标在X轴的偏移角度；θ1Y表示对接物体相对参考目标在Y轴的偏移角度；θ1Z表示对接物体相对参考目标在Z轴的偏移角度；(a0,b0,θ0)表示根据标定图像计算得到的理论对接数据；(a1,b1,θ1)表示通过实时图像计算得到的相对位置数据；a0、a1分别表示第一、第二靶标点构成的第一直角边在标定图像、实时图像中的长度；b0、b1分别表示第二、第三靶标点构成的第二直角边在标定图像、实时图像中的长度；θ0、θ1分别表示第一、第三靶标点构成的斜边与第一直角边在标定图像、实时图像中的夹角。
S6：将计算结果输出给上位机，同时将实时图像输出给外部实时图像显示设备。
相比于现有的测量方式，本发明提供了一种简易、实时、自动化、精确的三维对准精度自动测量装置及方法，在有理论安装数据的条件下，可以实现对接物体相对于参考目标的三维姿态对准精度的自动化测量，测量精度可以达到角分级，测量效率可以达到每分钟100次，可有效解决在对接目标相对于对接***的三维姿态对准精度的测量过程中，操作者观察结果易疲劳、人为主观误差较大、不能自动测量等问题，提高了三维对准精度测量的工作效率。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量装置，其特征在于，包括：
基准靶标板，其设置在对接物体表面的标记位置处，包括至少三个呈直角三角形分布的靶标点；
图像探测器，其安装在参考目标表面，用于采集所述基准靶标板的实时图像；
图像处理模块，用于计算所述实时图像中三个呈直角三角形分布的靶标点之间的相对位置数据，并根据所述相对位置数据以及预先标定的理论对接数据计算对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度；
其中，所述理论对接数据通过从标定图像中提取同一位置处的三个呈直角三角形分布的靶标点并计算各靶标点之间的相对位置得到；所述标定图像为图像探测器在对接物体与参考目标对准时采集的基准靶标板的图像；所述偏移角度为(θ1X,θ1Y,θ1Z)：
Figure FDA0003496849950000011
Figure FDA0003496849950000012
θ1Z＝θ1-θ0
其中，θ1X表示对接物体相对参考目标在X轴的偏移角度；θ1Y表示对接物体相对参考目标在Y轴的偏移角度；θ1Z表示对接物体相对参考目标在Z轴的偏移角度；(a0,b0,θ0)表示根据标定图像计算得到的理论对接数据；(a1,b1,θ1)表示通过实时图像计算得到的相对位置数据；a0、a1分别表示第一、第二靶标点构成的第一直角边在标定图像、实时图像中的长度；b0、b1分别表示第二、第三靶标点构成的第二直角边在标定图像、实时图像中的长度；θ0、θ1分别表示第一、第三靶标点构成的斜边与第一直角边在标定图像、实时图像中的夹角。
2.如权利要求1所述的三维对准精度自动测量装置，其特征在于，所述靶标点为刻蚀在基准靶标板上的规则分布的基准图案。
3.如权利要求1所述的三维对准精度自动测量装置，其特征在于，所述基准靶标板采用漫反射板，所述图像探测器的镜头前端还设置有环形光源，所述环形光源用于提供可照射至所述漫反射板表面的照明光源，以使漫反射板表面产生的漫反射光聚焦并成像在图像探测器上。
4.如权利要求1所述的三维对准精度自动测量装置，其特征在于，所述图像处理模块包括FPGA预处理板和DSP图像处理板；
所述FPGA预处理板用于对图像探测器采集的实时图像或标定图像进行滤波和对比度增强；
所述DSP图像处理板根据FPGA预处理板处理后的实时图像和标定图像计算对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度。
5.如权利要求1所述的三维对准精度自动测量装置，其特征在于，所述图像探测器和图像处理模块共同封装于一壳体内部。
6.如权利要求1所述的三维对准精度自动测量装置，其特征在于，还包括上位机，所述上位机用于从图像处理模块获取实时图像和/或对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度并进行显示。
7.一种基于机器视觉的三维对准精度自动测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：将基准靶标板设置在对接物体表面的标记位置处，所述基准靶标板上包括至少三个呈直角三角形分布的靶标点；
S2：将图像探测器安装在参考目标表面，获取图像探测器在对接物体与参考目标对准时拍摄的基准靶标板的标定图像；
S3：计算所述标定图像中三个呈直角三角形分布的靶标点之间的相对位置，得到理论对接数据；
S4：获取所述图像探测器拍摄的基准靶标板的实时图像，从所述实时图像中提取同一位置处的三个呈直角三角形分布的靶标点并计算各靶标点之间的相对位置数据；
S5：根据所述相对位置数据以及理论对接数据计算对接物体相对于参考目标在三维方向上的偏移角度；所述偏移角度为(θ1X,θ1Y,θ1Z)：
Figure FDA0003496849950000031
Figure FDA0003496849950000032
θ1Z＝θ1-θ0
其中，θ1X表示对接物体相对参考目标在X轴的偏移角度；θ1Y表示对接物体相对参考目标在Y轴的偏移角度；θ1Z表示对接物体相对参考目标在Z轴的偏移角度；(a0,b0,θ0)表示根据标定图像计算得到的理论对接数据；(a1,b1,θ1)表示通过实时图像计算得到的相对位置数据；a0、a1分别表示第一、第二靶标点构成的第一直角边在标定图像、实时图像中的长度；b0、b1分别表示第二、第三靶标点构成的第二直角边在标定图像、实时图像中的长度；θ0、θ1分别表示第一、第三靶标点构成的斜边与第一直角边在标定图像、实时图像中的夹角。
8.如权利要求7所述的三维对准精度自动测量方法，其特征在于，还包括对所述实时图像、标定图像进行滤波和对比度增强的步骤。
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