CN111501635A - 一种仿生机器人行走提前清障设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能机器人清障技术领域，且公开了一种仿生机器人行走提前清障设备，包括壳体，所述壳体的内部活动连接有起翘板，起翘板的底部活动连接有导向板，起翘板的底部且位于导向板的两侧均活动连接有弹簧杆，导向板的底部活动连接有轴承，轴承的表面活动连接有导风架，导风架的内部开设有风槽，风槽的内部滑动连接有活塞，导风架的底部固定连接有支撑板，支撑板的底部活动连接有缓冲弹簧，缓冲弹簧的下端活动连接有送风管，送风管的底部固定连接有柔性管。通过导向板移动时会作用在轴承表面一个力，故气囊受到双重挤压而释放气体，故当机器人行走时气体会吹在其前方，从而达到了利用仿生机器人行走轨迹清理路障的效果。

Description

一种仿生机器人行走提前清障设备

技术领域

本发明涉及智能机器人清障技术领域，具体为一种仿生机器人行走提前清障设备。

背景技术

现代工业机器人在结构形式上与人臂和遥控机械手相似，控制原理则是基于数控和遥控的概念。现代工业机器人被看成是“数控操作臂”，其中操作人员直接操作的主臂由计算机数控装置所代替；智能机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动***和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。

智能机器人能够适合多品种、变批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用；为了使机器人达到智能化，须用到复杂且精密的机械结构，但机器人部件的增加会使其自身的重量较大，故且在移动时，会将一些碎石或者易碎物品卷入其行走的机构内部，影响其正常移动，因此一种仿生机器人行走提前清障设备应运而生。

发明内容

为实现上述利用仿生机器人行走轨迹清理路障、帮助机器人内部载荷摩擦热流失的目的，本发明提供如下技术方案：一种仿生机器人行走提前清障设备，包括壳体，所述壳体的内部活动连接有起翘板，起翘板的底部活动连接有导向板，起翘板的底部且位于导向板的两侧均活动连接有弹簧杆，导向板的底部活动连接有轴承，轴承的表面活动连接有导风架，导风架的内部开设有风槽，风槽的内部滑动连接有活塞，导风架的底部固定连接有支撑板，支撑板的底部活动连接有缓冲弹簧，缓冲弹簧的下端活动连接有送风管，送风管的底部固定连接有柔性管。

本发明的有益效果是：

1.通过导向板移动时会作用在轴承表面一个力，此为气囊受到的水平力，故气囊受到双重挤压而释放气体，故当机器人行走时气体会吹在其前方，从而达到了利用仿生机器人行走轨迹清理路障的效果。

2.通过机器人仿生人体腿部，由于其连接机构均为金属部件，故机器人移动时，气囊产生的风力一部分会从送风管流向机器人的内部，即流向壳体的内部，从而达到了帮助机器人内部载荷摩擦热流失的效果。

优选的，所述导向板的表面活动连接有连接板，连接板为空心半圆形设计，连接板起到提供支撑力的作用。

优选的，所述起翘板的表面固定连接有缓冲层，缓冲层的内部开设有插接槽，缓冲层可缓解机器人移动产生的振动力的作用，插接槽起到插接智能机器设备其他部件的作用。

优选的，所述柔性管远离送风管的一端与壳体的底部固定连接，且壳体的底部开设有孔洞，孔洞便于气流流出进行清障。

优选的，所述轴承的底部活动连接有活动杆，活动杆的数量是两个。

优选的，所述壳体为机器人的下部分，且壳体的外观为仿人体腿部外形设计。

优选的，所述导风架为三通设计，且导风架的表面固定连接有气囊，气囊是一种在柔性地橡胶胶囊中充入压缩空气或水介质；利用空气地可压缩性和水的流动性来实现弹性作用，本文中利用的是空气。

优选的，所述气囊的底部与支撑板活动连接，气囊的外形与壳体贴合。

附图说明

图1为本发明壳体结构主视剖视图；

图2为本发明缓冲弹簧结构示意图；

图3为本发明起翘板结构示意图；

图4为本发明导向板结构示意图；

图5为本发明导风架结构示意图；

图6为图5中A处局部放大图。

图中：1-壳体、2-起翘板、3-导向板、4-弹簧杆、5-轴承、6-导风架、7-风槽、8-活塞、9-支撑板、10-缓冲弹簧、11-送风管、12-柔性管、13-连接板、14-缓冲层、15-插接槽、16-活动杆、17-气囊。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种仿生机器人行走提前清障设备，包括壳体1，壳体1为机器人的下部分，且壳体1的外观为仿人体腿部外形设计；壳体1的内部活动连接有起翘板2，起翘板2的表面固定连接有缓冲层14，缓冲层14的内部开设有插接槽15，缓冲层14可缓解机器人移动产生的振动力的作用。

插接槽15起到插接智能机器设备其他部件的作用；起翘板2的底部活动连接有导向板3，导向板3的表面活动连接有连接板13，连接板13为空心半圆形设计，连接板13起到提供支撑力的作用。

起翘板2的底部且位于导向板3的两侧均活动连接有弹簧杆4，导向板3的底部活动连接有轴承5，轴承5的底部活动连接有活动杆16，活动杆16的数量是两个；通过机器人仿生人体腿部，由于其连接机构均为金属部件，故机器人移动时，金属部件之间会相互接触摩擦，而当气囊17受到挤压使活塞8在风槽7表面移动时，产生的风力一部分会从送风管11流向机器人的内部，即流向壳体1的内部，将其内部的摩擦热带离金属表面。

轴承5的表面活动连接有导风架6，导风架6为三通设计，且导风架6的表面固定连接有气囊17，气囊17是一种在柔性地橡胶胶囊中充入压缩空气或水介质；利用空气地可压缩性和水的流动性来实现弹性作用，本文中利用的是空气；气囊17的底部与支撑板9活动连接，气囊17的外形与壳体1贴合。

导风架6的内部开设有风槽7，风槽7的内部滑动连接有活塞8，导风架6的底部固定连接有支撑板9，支撑板9的底部活动连接有缓冲弹簧10，缓冲弹簧10的下端活动连接有送风管11，送风管11的底部固定连接有柔性管12；柔性管12远离送风管11的一端与壳体1的底部固定连接，且壳体1的底部开设有孔洞，孔洞便于气流流出进行清障。

在使用时，将起翘板2放置在机器人的胯部，即两腿的连接处，后当机器人进行行走时，根据仿生学可得知，起翘板2在导向板3的作用会被左右扭动，起翘板2扭动会挤压弹簧杆4，弹簧杆4受到挤压会形变后与气囊17接触，此为气囊17受到的纵向力，故风槽7表面的活塞8会被推动，进而挤压气囊17，与此同时，当导向板3移动时会作用在轴承5表面一个力，且此力会经轴承5作用在气囊17表面，此为气囊17受到的水平力，故气囊17受到双重挤压而释放气体，气体后从送风管11流入柔性管12中，故当机器人行走时气体会吹在其前方，进行清障。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种仿生机器人行走提前清障设备，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的内部活动连接有起翘板(2)，起翘板(2)的底部活动连接有导向板(3)，起翘板(2)的底部且位于导向板(3)的两侧均活动连接有弹簧杆(4)，导向板(3)的底部活动连接有轴承(5)，轴承(5)的表面活动连接有导风架(6)，导风架(6)的内部开设有风槽(7)，风槽(7)的内部滑动连接有活塞(8)，导风架(6)的底部固定连接有支撑板(9)，支撑板(9)的底部活动连接有缓冲弹簧(10)，缓冲弹簧(10)的下端活动连接有送风管(11)，送风管(11)的底部固定连接有柔性管(12)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人行走提前清障设备，其特征在于：所述导向板(3)的表面活动连接有连接板(13)，连接板(13)为空心半圆形设计。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机器人行走提前清障设备，其特征在于：所述起翘板(2)的表面固定连接有缓冲层(14)，缓冲层(14)的内部开设有插接槽(15)。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机器人行走提前清障设备，其特征在于：所述柔性管(12)远离送风管(11)的一端与壳体(1)的底部固定连接，且壳体(1)的底部开设有孔洞。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机器人行走提前清障设备，其特征在于：所述轴承(5)的底部活动连接有活动杆(16)，活动杆(16)的数量是两个。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机器人行走提前清障设备，其特征在于：所述壳体(1)为机器人的下部分，且壳体(1)的外观为仿人体腿部外形设计。

7.根据权利要求1所述的一种仿生机器人行走提前清障设备，其特征在于：所述导风架(6)为三通设计，且导风架(6)的表面固定连接有气囊(17)。

8.根据权利要求7所述的一种仿生机器人行走提前清障设备，其特征在于：所述气囊(17)的底部与支撑板(9)活动连接，气囊(17)的外形与壳体(1)贴合。

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