CN111498485A - 医疗流体产品传送***和方法 - Google Patents

Abstract

一种医疗流体产品传送***，该***包括运输车，所述运输车包括多个托盘，每个托盘保持多个医疗流体产品；称重装置，所述称重装置被定位和布置为在将所述多个托盘运送到所述运输车之前检测每个托盘保持所需数量的医疗流体产品；以及至少一个机器人，所述机器人被定位和布置为：(i)从所述运输车搬出所述多个托盘并将用于移送的所述多个托盘安置于医疗流体产品传送机，以及(ii)从每个托盘中搬出每个医疗流体产品并将每个被移出的所述医疗流体产品放置在传送带上。

Description

医疗流体产品传送***和方法

技术领域

本申请涉及一种医疗流体产品传送技术，更具体地，涉及一种医疗流体产品传送***和方法。

背景技术

由于疾病或其他原因，人的肾脏***可能会衰竭。任何原因导致的肾脏衰竭中，都存在很多生理紊乱。每日新陈代谢负荷的水、矿物质和***物的平衡在肾脏衰竭时不再可能。在肾脏衰竭期间，氮素代谢的有毒最终产物(尿素、肌氨酸酐、尿酸等)可能累积在血液和组织中。

肾衰竭和降低的肾功能通过透析来进行治疗。透析从身体中去除应该由正常运行的肾去除的废弃物、毒素和过多的水。因为用于代替肾功能的透析治疗是挽救生命的，所以该治疗对很多人都至关重要。具有衰竭的肾的人在没有代替肾的至少过滤功能的情况下，不可能幸存。

腹膜透析是一种常用于治疗肾功能损失的透析疗法。腹膜透析使用透析溶液，其通过植入患者腹膜腔中的导管注入患者的腹膜腔中。透析液接触位于腹膜腔中的患者的腹膜。废弃物、毒素和过多的水从患者的血流经过腹膜并进入到透析液中。废弃物、毒素和水从血流到透析液的传送是由于扩散和渗透而产生的，即跨过腹膜产生渗透梯度。使用后的渗透液从患者的腹膜腔排出，以从患者体内去除废弃物、毒素和过多的水。上述循环随后被重复。

存在多种腹膜透析(PD)疗法，包括持续不卧床腹膜透析(CAPD)、自动腹膜透析(APD)和持续流动腹膜透析(CFPD)。CAPD是手动透析治疗，其中患者将植入的导管连接至排液装置，并且允许使用后的透析液从腹膜腔排出。然后，患者手动地允许新鲜的透析液从溶液袋流过患者的留置导管并进入患者的腹膜腔。然后，患者可以断开导管与溶液袋之间的连接以允许透析液在腹膜腔内驻留，从而将来自患者的血流的废弃物、毒素和过多的水传送到透析溶液中。在驻留周期之后，患者重复上述手动过程。在CAPD中，患者在一天内执行多次排液、填充和驻留循环，例如，约每天四次。

自动腹膜透析(APD)与CAPD的类似之处在于，其透析治疗也包括排液、填充和驻留循环。然而，APD仪器自动地执行三到四个循环的腹膜透析治疗，通常在患者睡觉的整夜。APD仪器通常流体连接至被植入的导管、一个或多个的溶液袋和排液袋。

APD仪器将新鲜透析液从透析液源通过导管泵送到患者的腹膜腔中，并且允许透析液在腔中驻留，使得可以发生来自患者的血流的废弃物、毒素和过多的水到透析溶液的传送。然后，APD仪器将用过的透析液从腹膜腔通过导管泵送到排液装置。APD仪器通常是计算机控制的，使得当患者连接至透析仪器时(例如当患者睡觉时)透析治疗自动地发生。即，APD***自动地且依序地将流体泵送到腹膜腔中，允许其驻留，将流体从腹膜腔中泵送出去，并且重复该过程。

如同手动处理一样，在APD期间将发生多个排液、填充和驻留循环。“最后填充”通常在APD结束时使用，当患者在白天与透析仪器断开连接时，其保持在患者的腹膜腔中。APD使患者无需手动地执行排液、驻留和填充步骤。

如上所述，CAPD和APD都涉及使用溶液袋和排液袋。准备这样的袋子需要大量的谨慎和技巧。袋子不得泄漏，并且必须在一定的规格范围内。溶液袋还必须灭菌至一定水平，使得溶液能够安全地被输送给患者。袋子也必须被正确地贴上标签，以便使用者或护理人员可以确定患者正在接收正确的PD溶液。

历史上，PD溶液袋由聚氯乙烯(PVC)制成。然而，在某些管辖区域中，PVC被禁止用于制造将流体运送至患者或从患者体内运送出流体的溶液袋或管材。为此，已开发出非PVC的薄膜和管材。然而，将这些薄膜和管材在实践中应用已被证明是困难的。与非PVC材料相比，PVC通常更易于加工。非PVC材料存在许多加工变化，出于监管目的，其必须被实施、优化和验证。

PVC和非PVC材料都需要被输送和堆叠。当多个容器被堆叠时，所产生的重量可能会变得显著。如果手动完成，装载和卸载这些容器也是繁重且繁琐的工作。此外，这些容器的堆叠应该整齐且有组织地进行，以使下一步操作更容易进行。相应地需要一种改进的医疗流体产品传送的***和方法。

发明内容

本公开提供了一种改进的医疗流体容器、***及其制造方法。在一个实施例中，医疗流体容器包括医疗流体溶液袋，例如腹膜透析溶液袋，以及医疗流体排出袋，所述袋通过管材连接。在一个实施例中，排出袋由聚氯乙烯(“PVC”)制成，而溶液袋由PVC或PVC之外的材料(“非PVC”)制成。提供外袋以将医疗流体或PD流体套装保持在一起，包括PVC或非PVC溶液袋，PVC排出袋和连接两个袋的管材。

随后将外袋和其中容纳的流体套装(“具有外袋的流体套装”)灭菌，例如蒸汽灭菌。为了有效地这样做，许多具有外袋的流体套装同时被消毒。例如，在一个实施例中提供了一种运输车，其具有由多个脚轮支撑的框架。运输车被加固以承载多个具有外袋的流体套装的多个托盘。机器人用于将具有外袋的流体套装装载到托盘上，并将托盘堆叠到运输车上。在一个实施例中，对每个装满的托盘称重以确保其容纳了正确量的具有外袋的流体套装。提供多个(例如四个)输出到控制单元的称重传感器。如果读取累积称重传感器的输出的控制单元检测到缺失一个或多个具有外袋的流体套装，控制单元导致产生警报，提示操作者检查有问题的托盘。

然后将装有许多具有外袋的流体套装的多辆运输车推进灭菌区域，例如蒸汽室或高压灭菌器。一旦具有外袋的流体套装被消毒，运输车就被推到卸载区域。在一个实施例中，在卸载区域提供两个机器人。两个机器人中的第一个是码垛机器人。两个机器人中的第二个是袋子搬运或吸取机器人。卸载区域还包括两台传送机。第一台传送机是托盘传送机，其在第二台传送机下方来回移动已装载和未装载的托盘。第二台传送机是袋子传送机，其将具有外袋的流体套装输送到包装生产线，具有外袋的流体套装在那里被装入箱子以进行运输。

在一个实施例中，码垛机器人包括具有多个自由度的摆臂。摆臂能够伸展至多辆已装载托盘的运输车。摆臂每次从已装载的运输车拾取一个已装载的托盘，并将已装载的托盘放到第一传送机或托盘传送机的指定卸下位置。随后，码垛机器人的摆臂从托盘传送机的指定拾取区域拾取空托盘，并将该未装载的托盘移送到已卸载的运输车。当摆臂正在移送未装载的托盘时，袋子搬运机器人将具有外袋的流体套装从刚被放下的已装载的托盘移送到袋子传送机上的袋子吸取位置。袋子搬运或吸取机器人大体垂直于袋子传送机的运动方向移动，也就是说，垂直地经过袋子传送机以使用吸盘吸取一个、多个或一排具有外袋的流体套装，该吸盘向袋子施加负压以从托盘上提起袋子。在一个实施方式中，多排多个具有外袋的流体套装被同时吸出托盘、移送到袋子传送机上方并放到袋子传送机上。例如，通过取消负压而使多排多个具有外袋的流体套装同时释放在袋子传送机上。

托盘传送机与袋子搬运或吸取机器人相互配合，其在袋子搬运或吸取机器人正在放下多个具有外袋的流体套装时运动。托盘传送机可以在袋子传送机下方来回平移，使得袋子搬运或吸取机器人只需要尽可能少地移动以吸取下一次的多排多个具有外袋的流体套装。在一个实施例中，托盘传送机和袋子传送机沿相反的方向平移，托盘传送机位于袋子传送机下方，使得完全卸载托盘所需的总距离最小化，提高了效率和产量。而且，在一个实施例中，托盘传送机是双层传送机，其允许已装载的托盘在未装载的托盘上方与未装载的托盘沿相反方向同时移动，反之亦然。如上所述，一旦每个具有外袋的流体套装都已被从托盘中吸出，码垛机器人就提起未装载的托盘并将其移动到已卸载的运输车上。

鉴于本文的公开内容且不以任何方式限制本公开，除非另有说明，否则权利要求1至23中任一项所述的任何方面可以与权利要求1至23中其他任意一项或多项的任何其他方面组合。

在本公开的其他方面，结合图1至5所公开的任何结构和功能可以与结合图1至5所公开的任何其他结构和功能相结合。

鉴于本公开，因此本公开的优点是提供一种改进的医疗流体产品传送***和方法。

本文讨论的优点可以在本文公开的一个、一些，而非全部实施例中发现。本文描述的额外的特征和优点通过以下详细描述和附图将会是显而易见的。

附图说明

图1是本公开的医疗流体容器卸载***和相关方法的一个实施例的透视图。

图2是图1的卸载***的第一部分和相关方法的透视图。

图3是图1的卸载***的第二部分和相关方法的透视图。

图4是本公开的医疗流体容器装载***和相关方法的一个实施例的俯视图。

图5是本发明的称重装置的一个实施例的正视图，其可用于确保所需量的医疗流体容器被放置在托盘上以便运输。

具体实施方式

卸载

现在参照图1和2，其提供了医疗流体产品传送***10。在所示实施例中，***10是医疗流体产品卸载***，而装载***110会在下文中讨论。在一个实施例中，***10卸载医疗流体容器，该医疗流体容器包括通过管材连接的医疗流体溶液袋(例如腹膜透析溶液袋)和医疗流体排出袋。在一个实施例中，排出袋由聚氯乙烯(“PVC”)制成，而溶液袋由PVC或PVC之外的材料(“非PVC”)制成。提供外袋以将医疗流体或PD流体套装保持在一起，其包括PVC或非PVC溶液袋、PVC排出袋和连接两个袋的管材。随后对外袋和容纳在其中的流体套装(图2的具有外袋的流体套装12)进行灭菌，例如蒸汽灭菌。为了有效地这样做，许多具有外袋的流体套装12被同时消毒。

应当理解，本公开适用于任何类型的可以形成流体套装12的医疗流体袋或套装，例如盐水袋、医疗输送或静脉输液袋、营养液袋，血液透析溶液袋、柠檬酸盐袋或者连续性肾脏替代液袋等。

在图1和2中，在一个实施例中提供了一辆或多辆运输车20，其具有由多个脚轮24支撑的框架22。运输车20被加固以容纳多个具有外袋的流体套装12的托盘26a、26b、26c……26p等(这里统称为托盘26或通常单独称为单个托盘26)。保持多个具有外袋的流体套装12的多辆运输车20被推进灭菌区域，例如蒸汽室或高压灭菌器。一旦具有外袋的流体套装12被消毒，该运输车20就被推到卸载区域。图1和2中的***10用于在灭菌后卸载具有外袋的流体套装12，使得套装12可以被装箱和运输。

在图1和2中，机器人被用于将具有外袋的流体套装12装载到托盘26上并将托盘26堆叠到运输车20上。在所示实施例中，在卸载区域提供两个机器人30和50。两个机器人中的第一个是码垛机器人30。两个机器人中的第二个是袋子搬运或吸取机器人50。卸载区域还包括两个传送机70和90。第一传送机是托盘传送机70，其在第二传送机90的下方来回移动满的和空的托盘。第二传送机是医疗流体产品或袋子传送机90，其将具有外袋的流体套装12传送到包装线，在那里具有外袋的流体套装被装进箱子用于运输。

在图2中，码垛机器人30包括具有多个(例如五个)自由度的摆臂32。第一自由度34a是第一臂38围绕水平基部36的360°旋转。第二自由度34b在从基部36延伸的第一臂38和从第一臂38延伸的第二臂40之间。自由度34c在第二臂40和第三臂42之间。第四自由度34d在第三臂42和托盘座44之间。第五自由度34e在托盘座44和托盘夹具46之间。托盘夹具46包括多个可移动的爪48，该可移动的爪48共同向外运动，随后向内运动以夹到已装载或未装载的托盘26上。

码垛机器人30的运动可以是完全机电的、完全气动的、完全液压的或其组合。例如，托盘夹具46的爪48和自由度34a至34d的所有运动可以通过机电的步进或伺服电机。在替代性示例中，自由度34a至34d的所有运动都是通过机电的步进或伺服电机，而托盘夹具46的爪48的运动通过气动或液压致动。在任何情况下，码垛机器人30可以具有其自己的处理器和存储器控制单元，其与***10的控制单元18的整体处理器14和存储器16交互(例如双向的)，其中该交互或通信是有线的(例如通过以太网)或无线的(例如通过蓝牙、Wi-Fi或ZigBee等)。或者，***10的总控制单元18可以直接控制码垛机器人30。

摆臂32的长度和结构及其自由度34a至34d使得码垛机器人30能够伸展至具有已装载的或未装载的托盘26的多辆运输车20。例如，工人可以一次将已装载的托盘26的运输车20带入卸载区域，其将被放置在刚被卸载的空托盘26的运输车20的旁边。来自新移送的运输车20的已装载的托盘26将被卸载，然后被移送到先前被卸载的运输车20。如上所述，码垛机器人30在本地控制单元或***10的整体控制单元18的控制下执行刚刚描述的每个托盘的传送。

托盘夹具46的爪48通过摆臂32定位，以每次从已装载的运输车20拾取一个已装载的托盘26，并且移动到第一或托盘传送机70的指定卸下位置72并将已装载的托盘26卸下到指定卸下位置上。然后，码垛机器人30的摆臂32从托盘传送机70的指定拾取区域74拾取空托盘26，并将未装载的托盘26运送到已卸载(或已部分卸载)的运输车20。在摆臂32输送未装载的托盘26的时候，袋子搬运或吸取机器人50将具有外袋的流体套装12从刚刚卸下的已装载的托盘26中移送到医疗流体产品或袋子传送机90上的袋吸取位置。

图3示出了袋子搬运或吸取机器人50大体垂直于医疗流体产品或袋子传送机90的运动方向运动，即垂直地经过袋子传送机90以使用吸盘64拾取一个或多个或一排具有外袋的流体套装12，吸盘64通过对具有外袋的流体套装施加负压而将流体套装提起离开各自的托盘26。在一个实施例中，袋子搬运或吸取机器人50包括框架52，其允许机器人50的工作部分位于医疗流体产品或袋子传送机90的上方。框架52的顶部包括具有两个轨道56的从动带54。轨道56形成有孔58，孔58捕获从吸取组件60向下延伸的钉或其他结构，使得轨道56在被驱动时沿其移动的任何方向拉动吸取组件60。

吸取组件60包括至少一个垂直定向的线性运动致动器62，其允许多个吸盘64下降到具有外袋的流体套装12上，此时负压被施加到吸盘64使得具有外袋的流体套装12可被从托盘26提起。在一个实施例中，为每个具有外袋的流体套装12提供两个吸盘64。在一个具体实施方式中，一排五个具有外袋的流体套装12(需要总共十个吸盘64)被同时从托盘26吸起，被移送到医疗流体产品或袋子传送机90的上方并卸下到其上。例如，通过移除负压，将一排多个具有外袋的流体套装12同时释放到袋子传送机90上。

袋子搬运或吸取机器人50的移动可以是完全机电的、完全气动的、完全液压的或其组合。例如，带54、轨道56和线性运动致动器62的所有运动可以通过机电的步进器或伺服电机。在替代性示例中，带54和轨道56的所有运动是通过机电的步进器或伺服电机，而线性运动致动器62的运动是通过气动或液压致动。在一个实施例中，吸盘64是气动操作的。在任何情况下，袋子搬运或吸取机器人50可具有其自己的处理器和存储器控制单元，其与***10的控制单元18的整体处理器14和存储器16交互(例如双向的)，其中该交互或通信是有线的(例如通过以太网)或无线的(例如通过蓝牙、Wi-Fi或ZigBee等)。或者，***10的整体控制单元18可以直接控制袋子搬运或吸取机器人50。

袋子搬运或吸取机器人50的控制允许吸盘64从一侧到另一侧横向移动以及上下移动，以将具有外袋的流体套装12吸离托盘，将具有外袋的流体套装12移动到医疗流体产品或袋子传送机90，并将吸盘64和具有外袋的流体套装12下移到医疗流体产品或袋子传送机90上，在该处释放负压和套装12。因此，吸盘64的移动和启动通常是(i)吸取关闭的情况下向下运动，但当吸盘64与套装12接触时打开吸取，(ii)吸取开启的情况下向上移动，(iii)吸取开启的情况下沿第一方向横向运动，(iv)吸取开启的情况下向下移动，但当套装12与医疗流体产品或袋子传送机90相遇时关闭吸取，(v)吸取关闭的情况下向上运动，以及(vi)吸取关闭的情况下沿第二方向横向运动以返回到(i)。

在一个实施例中，医疗流体产品或袋子传送机90是标准类型的传送机，其具有驱动辊92，从动辊94和由驱动辊92驱动并围绕从动辊94延伸的环形带96。在一个实施例中，驱动辊92通过机电电机(例如有刷或无刷、交流或直流、单相或多相的电机)驱动，其可以具有单一或可变速度。医疗流体产品或袋子传送机90可具有其自己的处理器和存储器控制单元，其与***10的控制单元18的整体处理器14和存储器16交互(例如双向的)，其中该交互或通信是有线的(例如通过以太网)或无线的(例如，通过蓝牙、Wi-Fi或ZigBee等)。或者，***10的总控制单元18可以直接控制医疗流体产品或袋子传送机90。

图2和图3示出了当袋子搬运或吸取机器人50将多个具有外袋的流体套装12卸下到医疗流体产品或袋子传送机90上时，托盘传送机70与袋子搬运或吸取机器人50配合运动。在一个实施例中，导致托盘传送机70以一种方式在医疗流体产品或袋子传送机90的下方来回平移，使得袋子搬运或吸取机器人50需要尽可能少的移动去吸取后面多排的多个具有外袋的流体套装12。在一个实施例中，托盘传送机70和医疗流体产品或袋子传送机90沿相反方向平移，其中传送机70位于传送机90的下方，使得移动到托盘26并完全卸载托盘26所需的总距离最小化，从而提高了效率和产量。

如图2所示，在一个实施例中，托盘传送机70是具有上传送机76和下传送机78的双层传送机，其允许(i)已装载的托盘26在未装载的托盘26的上方，与未装载的托盘26以相反方向同时移动，以及(ii)未装载的托盘26在已装载的托盘26的上方，与已装载的托盘26以相反方向同时移动。上传送机76和下传送机78中的每一个分别包括从动带80和82，其中每个带包括两个轨道84。上传送机76的带80的轨道84比下传送机78的带82的轨道84间隔得更宽。在一个实施例中，从动带80和82的轨道84的每个均形成有孔86，其用于抓取从托盘26垂下的钉或其它结构，使得当轨道84被驱动时，其沿着从动带80和82的轨道84移动的任何方向拉动托盘26。当要将托盘26装载到下传送机78的从动带82上时，上传送机76的带80的较宽的轨道84被移动得甚至相距更宽，并且不碍事。当要将托盘26装载到上传送机76的从动带80上时，上传送机76的带80的较宽的轨道84被向内移回到操作位置。

从动带80和82的轨道84可以被机电地(例如通过步进或伺服电机)、气动地或液压地移动。托盘传送机70可具有其自己的处理器和存储器控制单元，其与***10的控制单元18的整体处理器14和存储器16交互(例如双向的)，其中该交互或通信是有线的(例如通过以太网)或无线的(例如通过蓝牙、Wi-Fi或ZigBee等)。或者，***10的总控制单元18可以直接控制托盘传送机70。在任一种情况下，从动带80和82的轨道84被精确地控制，以将托盘26的所需部分直接定位为邻近医疗流体产品或袋子传送机90。

在一个示例中，托盘26的尺寸设计成容纳六排(每排五个)包装的流体套装12，每个托盘26总共有三十个包装的流体套装12。在一个实施例中，托盘传送机70移动托盘26，使得一排五个包装的流体套装12刚刚暴露在医疗流体产品或袋子传送机90之外。以这种方式，袋子搬运或吸取机器人50仅需要移动最小距离，以使其吸盘64可以被降低，并且刚刚让开医疗流体产品或袋子传送机90而触及包装的流体套装12。用于托盘传送机70的一个可能的顺序是(i)沿第一方向移动托盘26，使得后排的套装12的暴露在传送机90的第一侧，并将第一排的套装12搬运到传送机90，(ii)沿第一方向移动托盘26，使得剩余五排的套装12被暴露于传送机90的第二侧，并将第二排的套装12搬运到传送机90上，(iii)在第二方向上移动托盘26，使得剩余四排套装12暴露于传送机90的第二侧，并将第三排套装12搬运到传送机90，(iv)在第二方向上移动托盘26，使得剩余三排套装12暴露于传送机90的第二侧，并将第四排套装12搬运到传送机90，(v)在第二方向上移动托盘26，使得剩余两排套装12暴露于传送机90的第二侧，并将第五排套装12搬运到传送机90，以及(vi)在第二方向上移动托盘26，使得剩余一排套装12暴露于传送机90的第二侧，并将第六排套装12搬运到传送机90上。

托盘传送机70将刚刚空出的托盘26从医疗流体产品或袋子传送机90移开到指定拾取区域74。如果刚刚空出的托盘26位于上传送机76上，则新的已装载的托盘26可以在下传送机78上从指定卸下位置72沿相反方向移动，以执行刚刚描述的卸载顺序。如果刚刚空出的托盘26位于下传送机78上，则新的已装载的托盘26可以在上传送机76上从指定卸下位置72沿相反方向移动，以执行刚刚描述的卸载顺序。

当刚刚描述的卸载顺序发生时，码垛机器人30从托盘传送机70的指定拾取区域74搬出新的未装载的托盘26，并将未装载的托盘26移动到已卸载(或已部分卸载)的运输车20，将已装载的托盘26从已装载(或已部分装载)的运输车20搬出，并将已装载的托盘26移送到托盘传送机70的指定卸下位置72。应当理解，指定卸下位置72可以与指定拾取区域74是相同区域，除了一个可以在上传送机76处，而另一个在下传送机78处。

装载

现在参考图4，提供了一种医疗流体产品传送***110。在所示实施例中，***110是医疗流体产品装载***。装载***110包括上面讨论的用于卸载***10的具有外袋的流体套装12的运输车20和托盘26。装载***110还包括卸载***10的对应部件，包括具有处理器114和存储器116的整体控制单元118，其直接控制码垛机器人130、袋子搬运或吸取机器人150、托盘传送机170和医疗流体产品或袋子传送机190或者与其本地控制器通信。

装载***110与卸载***10大体上相反地工作。在此，具有外袋的流体套装12被沿着医疗流体产品或袋子传送机190传送，使得五个具有外袋的流体套装12最终抵靠止挡器。医疗流体产品或袋子传送机190(包括所有替代方案)的构造和运行与上面讨论的医疗流体产品或袋子传送机90相同。

同样地，袋子搬运或吸取机器人150(包括所有替代方案)的构造和运行与上面讨论的袋子搬运或吸取机器人50相同。因此，袋子搬运或吸取机器人150使用负压从医疗流体产品或袋子传送机190中拾取包装的流体套装12，并将其放置在托盘传送机170上。

在一个实施例中，袋子搬运或吸取机器人150的吸盘的移动和启动通常是(i)吸取关闭的情况下向下运动，但当吸盘与传送机190上的套装12接触时打开吸取，(ii)吸取开启的情况下向上移动，(iii)吸取开启的情况下沿第一方向横向运动，(iv)吸取开启的情况下向下移动，但当套装12与托盘传送机170相遇时关闭吸取，(v)吸取关闭的情况下向上运动，以及(vi)吸取关闭的情况下沿第二方向横向运动以返回到(i)。

托盘传送机170(包括所有替代方案)的构造和运行与上面讨论的托盘传送机70相同，包括具有上传送机和下传送机。托盘26可以同样容纳六排(每排五个袋子)。因此，托盘传送机170的一个可能的顺序是(i)沿第一方向移动托盘26，使得用于一排套装12的尾部空间暴露于传送机190的第一侧，并机器人150接收第一排的套装12，(ii)沿第一方向移动托盘26，使得用于剩余五排的套装12的空间暴露于传送机190的第二侧，并从机器人150接收第二排套装12，(iii)在第二方向上移动托盘26，使得用于剩余四排的套装12的空间暴露于传送机190的第二侧，并从机器人150接收第三排套装12，(iv)在第二方向上移动托盘26，使得用于剩余三排的套装12的空间暴露于传送机190的第二侧，并从机器人150接收第四排套装12，(v)在第二方向上移动托盘26，使得用于剩余两排的套装12的空间暴露于传送机190的第二侧，并从机器人150接收第五排套装12，以及(vi)在第二方向上移动托盘26，使得用于剩余一排的套装12的空间暴露于传送机190的第二侧，并从机器人150接收第六排套装12。

托盘传送机170随后将刚装载的托盘26从医疗流体产品或袋子传送机190移开到指定拾取区域。如果刚装载的托盘26位于托盘传送机170的上传送机上，则新的未装载的托盘26可以在托盘传送机170的下传送机上从指定卸下位置沿相反方向移动，以执行刚刚描述的装载顺序。如果刚装载的托盘26位于下传送机上，新的未装载的托盘26可以在上传送机上从指定卸下位置沿相反方向移动，以执行刚刚描述的装载顺序。

当刚刚描述装载顺序发生时，码垛机器人130从托盘传送机170的指定卸下位置搬出新的已装载的托盘26，并将已装载的托盘26移动到已部分装载运输车20，将未装载的托盘26从已卸载(或已部分卸载)的运输车20搬出，并将未装载的托盘26移送到托盘传送机170的指定拾取位置。应当理解，指定卸下位置可以与指定拾取位置是相同区域，除了一个可以在上传送机处，而另一个可以在托盘传送机170的下传送机处。

***110的码垛机器人130可以是类似于卸载***10的机器人30的摆臂型机器人。在一个替代实施例中，码垛机器人130被构造为更像袋子搬运或吸取机器人50和150，其具有框架和横向移动线性致动器，降低和升高来拾取托盘26以进行运输。

称重装置

现在参照图5，在一个实施例中，称重装置210被提供以称量每个装满的托盘26，从而确保托盘容纳了正确量的具有外袋的流体套装12。称量装置210可以提供于装载***110的托盘传送机170或卸载***10的托盘传送机70中的一个，或两个均提供。

在所示实施例中，称重装置210包括输出到控制单元的多个(例如四个)称重传感器212，控制单元可以是本地处理器和存储器控制单元，其与***110的整体控制单元118或者***10的控制单元10交互(例如双向的)，其中该交互或通信是有线的(例如通过以太网)或者无线的(例如通过蓝牙、Wi-Fi或ZigBee等)。或者，***110的整体控制单元118或***10的整体控制单元18可以直接与称重装置210交互。在任何情况下，提供用户界面220，其与控制处理器和存储器一起操作以显示称重传感器212的输出和/或合格/不合格的评估。如果做出不合格评估，则用户界面220发出声音和/或显示警报，以便操作员可以弥补该缺陷。

在图示的实施例中，称重传感器212被安装到安装板214，并支持支撑板216。在支撑板216上具有具有外袋的流体套装12的托盘被装载。称重传感器212包括输出到控制处理器和存储器的电源和信号线218。每个称重传感器212的总重量减去支撑板216的重量应该等于所需的产品重量，否则，控制处理器和存储器将引发警报。

应该可以理解的是，对本文所述的目前优选的实施例的各种变化和修改对于本领域技术人员来说是显而易见的。在不脱离本主题的精神和范围且不缩减其预期优点的情况下，可以进行这些变化和修改。因此，期望所附权利要求覆盖这些改变和修改。例如，尽管主要结合腹膜透析袋描述了本***和方法，但应该理解，本***和方法适用于其他类型的不经肠胃液体袋，例如血液处理液袋、医疗流体输送袋以及盐水袋等。另外，虽然主要结合医疗流体袋描述了本***和方法，应当理解，本***和方法适用于其他类型的医疗流体容器，例如更刚性的医疗流体容器。

元件列表

10-卸载***

12-具有外袋的流体套装

14-处理器

16-存储器

18-控制单元

20-运输车

22-框架

24-脚轮

26/26a...26p-具有外袋的流体套装的托盘

30-码垛机器人

32-码垛机器人的摆臂

34a-第一臂38的第一自由度

34b-第一臂38和第二臂40之间的第二自由度

34c-第二臂40和第三臂42之间的第三自由度

34d-第三臂42和托盘座44之间的第四自由度

34e-托盘座44和托盘夹具46之间的第五自由度

36-水平基部

38-第一臂

40-第二臂

42-第三臂

44-托盘座

46-托盘夹具

48-可移动的爪

50-袋子搬运或吸取机器人

52-框架

54-从动带

56-轨道

58-孔

60-吸取组件

62-线性运动致动器

64-吸盘

70-托盘传送机

72-指定卸下位置

74-指定拾取区域

76-上传送机

78-下传送机

80-上传送机的从动带

82-下传送机的从动带

84-上下传送机的轨道

86-孔

90-医疗流体产品或袋子传送机

92-驱动辊

94-从动辊

96-环形带

110-装载***

114-处理器

116-存储器

118-控制单元

130-码垛机器人

150-袋子搬运或吸取机器人

170-托盘传送机

190-医疗流体产品或袋子传送机

210-称重装置

212-称重传感器

214-安装板

216-支撑板

218-电源和信号线

220-称重装置的用户界面

Claims (23)

1.一种医疗流体产品传送***，其特征在于，所述医疗流体产品传送***包括：

运输车，所述运输车包括多个托盘，每个托盘保持多个医疗流体产品；

称重装置，所述称重装置被定位和布置为在将所述多个托盘运送到所述运输车之前检测每个托盘保持所需数量的医疗流体产品；以及

至少一个机器人，所述机器人被定位和布置为：

(i)从所述运输车搬出所述多个托盘并将用于移送的所述多个托盘放置于医疗流体产品传送机，以及

(ii)从每个托盘中搬出每个医疗流体产品并将每个被移出的所述医疗流体产品放置在所述医疗流体产品传送机上。

2.根据权利要求1所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述称重装置包括至少一个称重传感器，所述称重传感器被构造为提供指示位于所述多个托盘中的一个托盘上的所述医疗流体产品的总重量的输出。

3.根据权利要求1所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述至少一个机器人包括码垛机器人和医疗流体产品搬运机器人，其中所述码垛机器人从所述运输车搬出所述多个托盘并将所述多个托盘放置于所述医疗流体产品传送机附近，并且其中所述医疗流体产品搬运机器人从每个邻近放置的所述托盘搬出每个医疗流体产品，并将每个搬出的所述医疗流体产品放置在所述医疗流体产品传送机上。

4.根据权利要求3所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述码垛机器人包括具有多个自由度的摆臂，所述摆臂构造为伸展至多辆所述托盘的运输车。

5.根据权利要求4所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述码垛机器人被构造成使得所述摆臂每次拾取一个托盘，以移送出或者移送至所述多辆运输车中的一个。

6.根据权利要求3所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述医疗流体产品搬运机器人被构造为沿至少基本上垂直于所述医疗流体产品传送机的运动方向的方向在所述医疗流体产品传送机上方来回移动，所述医疗流体产品搬运机器人还进一步构造为垂直下降而从所述多个托盘中的一个吸取至少一个所述医疗流体产品并垂直升高，使得所述至少一个医疗流体产品位于所述医疗流体产品传送机的上方。

7.根据权利要求6所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述医疗流体产品搬运机器人被构造为在所述医疗流体产品传送机上方来回移动，并且垂直降低而将所述被吸取的至少一个医疗流体产品放到所述医疗流体产品传送机上。

8.根据权利要求1所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，除了所述医疗流体产品传送机之外，所述医疗流体产品传送***还包括托盘传送机，所述托盘传送机从所述至少一个机器人接收已装载的托盘。

9.根据权利要求8所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述托盘传送机被构造为在所述医疗流体产品传送机下方来回移动，使得所述至少一个机器人能够从所述托盘传送机的至少一个直接邻近于所述医疗流体产品传送机的位置搬出每个所述医疗流体产品。

10.根据权利要求8所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述托盘传送机被进一步构造为放置未装载的托盘，以通过所述至少一个机器人将所述未装载的托盘搬运到所述多辆运输车中的一个。

11.根据权利要求8所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述托盘传送机是双层传送机，其允许(i)已装载的托盘在未装载的托盘的上方与未装载的托盘沿相反的方向同时移动，以及允许(ii)未装载的托盘在已装载的托盘上方与已装载的托盘沿相反的方向同时移动。

12.一种医疗流体产品传送***，用于与至少一辆运输车一起操作，所述至少一辆运输车用于保持多个托盘，每个托盘用于保持多个医疗流体产品，其特征在于，所述医疗流体产品传送***包括：

码垛机器人，所述码垛机器人被构造为从所述至少一辆运输车搬出已装载的托盘并将未装载的托盘移送到所述至少一辆运输车；

托盘传送机，所述托盘传送机被构造为从所述码垛机器人接收已装载的托盘并向所述码垛机器人提供未装载的托盘；

医疗流体产品传送机，所述医疗流体产品传送机被构造为传送多个医疗流体产品以便装运；以及

医疗流体产品搬运机器人，所述医疗流体产品搬运机器人被构造为从所述托盘传送机上的多个已装载的托盘中的一个搬出至少一个医疗流体产品，并将所述至少一个医疗流体产品放置在所述医疗流体产品传送机上。

13.根据权利要求12所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述码垛机器人包括具有多个自由度的摆臂，所述摆臂构造为伸展至多个托盘的运输车和所述托盘传送机。

14.根据权利要求12所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述托盘传送机被构造为在所述医疗流体产品传送机下方来回平移，使得所述医疗流体产品搬运机器人能够从所述托盘传送机的至少一个直接邻近于所述医疗流体产品传送机的位置搬出每个所述医疗流体产品。

15.根据权利要求12所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述托盘传送机是双层传送机，其允许(i)已装载的托盘在未装载的托盘的上方与未装载的托盘沿相反的方向同时移动，以及允许(ii)未装载的托盘在已装载的托盘上方与已装载的托盘沿相反的方向同时移动。

16.根据权利要求12所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述医疗流体产品搬运机器人被构造为沿至少基本上垂直于所述医疗流体产品传送机的运动方向的方向在所述医疗流体产品传送机上方来回移动，所述医疗流体产品搬运机器人还进一步构造为垂直下降以从所述多个托盘中的一个吸取至少一个所述医疗流体产品并垂直升高，使得所述至少一个医疗流体产品位于所述医疗流体产品传送机的上方。

17.根据权利要求16所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述医疗流体产品搬运机器人被构造为在所述医疗流体产品传送机上方来回移动，并且垂直降低以将所述被吸取的至少一个医疗流体产品放到所述医疗流体产品传送机上。

18.一种医疗流体产品传送***，用于与至少一辆运输车一起操作，所述至少一辆运输车用于保持多个托盘，每个托盘用于保持多个医疗流体产品，其特征在于，所述***包括：

医疗流体产品传送机，所述医疗流体产品传送机被构造为传送医疗流体产品；

托盘传送机，所述托盘传送机被构造为接收未装载的托盘；

医疗流体产品搬运机器人，所述医疗流体产品搬运机器人被构造为从所述医疗流体产品传送机搬出至少一个医疗流体产品并将所述至少一个医疗流体产品放置在位于所述托盘传送机上的多个未装载的托盘的一个上；以及

码垛机器人，所述码垛机器人被构造为将未装载的托盘移送到所述托盘传送机，从所述托盘传送机搬出已装载的托盘并将所述已装载的托盘移动到所述至少一辆运输车上。

19.根据权利要求18所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述托盘传送机被构造为在所述医疗流体产品传送机下方来回平移，使得所述医疗流体产品搬运机器人能够从所述医疗流体产品传送机搬出所述至少一个医疗流体产品，并将所述至少一个医疗流体产品放置到位于所述托盘传送机的直接邻近于所述医疗流体产品传送机的位置的托盘上。

20.根据权利要求18所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述托盘传送机是双层传送机，其允许(i)已装载的托盘在未装载的托盘的上方与未装载的托盘沿相反的方向同时移动，以及允许(ii)未装载的托盘在已装载的托盘上方与已装载的托盘沿相反的方向同时移动。

21.根据权利要求18所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述医疗流体产品搬运机器人被构造为沿至少基本上垂直于所述医疗流体产品传送机的运动方向的方向在所述医疗流体产品传送机上方来回移动，所述医疗流体产品搬运机器人还进一步构造为垂直下降以从所述医疗流体产品传送机上吸取至少一个所述医疗流体产品并垂直升高，使得所述至少一个医疗流体产品位于所述医疗流体产品传送机的上方。

22.根据权利要求21所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述医疗流体产品搬运机器人被构造为在所述托盘传送机上方来回移动并且垂直降低，以将所述被吸取的至少一个医疗流体产品放到未装载的托盘上。

23.根据权利要求18所述的医疗流体产品传送***，其特征在于，所述***包括称重装置，所述称重装置被定位和布置为在将所述多个托盘运送到所述运输车之前检测每个托盘保持所需数量的医疗流体产品。

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