CN111497870A - 一种车辆越车道线行驶提醒装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆越车道线行驶提醒装置及方法，涉及辅助驾驶领域。本发明实施例能够根据车辆的行驶情况选择合适的时机向驾驶员发出提醒，避免车辆出现越车道线行驶。该车辆越车道线行驶提醒装置，包括：第一一时间计算单元，用于确定第一时间参数；第一时间参数用于表示车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间；第二时间计算单元，用于确定第二时间参数；第二时间参数用于表示当前车辆驾驶员的反应时间；告警生成单元，用于在第一时间计算单元确定出第一时间参数、第二时间计算单元确定出第二时间参数后，比较第一时间参数和第二时间参数，在确定第一时间参数小于第二时间参数后生成告警指令。本发明应用于辅助驾驶。

Description

一种车辆越车道线行驶提醒装置及方法

技术领域

本发明涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种车辆越车道线行驶提醒装置及方法。

背景技术

车辆在多个实线车道上行驶时，会由于视觉上的误差，车主有时无法及时发现车辆越过当前的车道行驶，从而导致车主违规驾驶或者出现危险状况。此时就需要通过车载检测设备来提醒驾驶员注意安全。因此，当车辆即将压到车道线或者已经压到车道线的情况下，如何向驾驶员发送告警以达到更好的提示效果，这是一个需要解决的问题。

发明内容

本发明提供一种车辆越车道线行驶提醒装置及方法，能够根据车辆的行驶情况选择合适的时机向驾驶员发出提醒，避免车辆出现越车道线行驶。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种车辆越车道线行驶提醒装置，包括：第一时间计算单元，用于确定第一时间参数；第一时间参数用于表示车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间；第二时间计算单元，用于确定第二时间参数；第二时间参数用于表示当前车辆驾驶员的反应时间；告警生成单元，用于在第一时间计算单元确定出第一时间参数、第二时间计算单元确定出第二时间参数后，比较第一时间参数和第二时间参数，在确定第一时间参数小于第二时间参数后生成告警指令。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆越车道线行驶提醒方法，方法包括：确定第一时间参数，第一时间参数用于表示车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间；确定第二时间参数，第二时间参数用于表示当前车辆驾驶员的反应时间；告警生成单元，用于比较第一时间参数和第二时间参数，在确定第一时间参数小于第二时间参数后生成告警指令。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆越车道线行驶提醒装置，包括：处理器、存储器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接，当车辆越车道线行驶提醒装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使车辆越车道线行驶提醒装置执行第二方面所提供的车辆越车道线行驶提醒方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，包括指令，当其在车辆越车道线行驶提醒装置上运行时，使得车辆越车道线行驶提醒装置执行如上述第二方面所提供的车辆越车道线行驶提醒方法。

本发明提供的车辆越车道线行驶提醒方法，能够选择合适的时机向驾驶员发出告警信号，从而既能够保证及时提醒驾驶员注意安全，同时还能够避免在不需要提醒时发出告警，影响驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例提供的一种车辆越车道线行驶提醒装置的结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的一种车辆越车道线行驶提醒方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆行驶示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆越车道线行驶提醒装置的结构示意图之二；

图5为本发明实施例提供的一种车辆越车道线行驶提醒装置的结构示意图之三。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的实施例进行描述。

在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。此外，在本发明实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

在本发明中，考虑到在不同路段、不同车速、不同驾驶员等等这些行驶状况之下，对驾驶员进行提示的时机也是有所不同的。因此，本发明实施例提供一种车辆越车道线行驶提醒装置及方法，能够根据结合实际的车辆行驶状态，选择时机向驾驶员发出告警，从而既能够保证及时提醒驾驶员注意安全，同时还能够避免在不需要提醒时发出告警，影响驾驶体验。

基于上述发明构思，本发明实施例提供一种车辆越车道线行驶提醒装置，如图1所示，该车辆越车道线行驶提醒装置10包括：第一时间计算单元101、第二时间计算单元102、告警生成单元103。该装置还可以包括：车道线判断单元104、压线时间记录单元105、告警单元106。

本发明实施例所提供车辆越车道线行驶提醒装置的工作方法，具体如图2所示，该方法包括：

S201、在车辆行驶过程中，判断车辆所在车道的车道线类型。

在车辆越车道线行驶提醒装置10中，车道线判断单元104用于判断车道线的类型。

具体的，本发明实施例中可以将车道线类型分为两类：第一类型车道线以及第二类型车道线。其中第一类型车道线表示不能越过的车道线，第二类型车道线表示可以短时间跨越的车道线。

示例性的，现有交规中将用于车辆行驶的道路的车道线分为很多种，例如：双黄线、单黄线、实线、虚线等类型。其中，不同的车道线对车辆的要求是不同的。例如，双黄线以及单黄线相当于对向车道之间的物理隔离带，是不允许超越的；实线也是不允许超越的；虚线则表示在保证安全的前提下可以超越。针对上述不同类型的车道线类型，提醒驾驶员注意的方式也应该是不同的。因此，第一类型车道线包括双黄线、单黄线、实线；第二类型车道线包括虚线。

另外，除上述按照现有交规中的车道线类型的划分方式外，本发明中还可以自行定义车道线类型的划分方式。示例性的，可以根据车道的安全等级，划分车道线的类型。

具体的，根据道路上的车辆行驶速度、道路上的车流量、道路上出现事故的频率、道路上行人多少中的一项或多项信息，对道路上的车道线进行划分类型。例如，将车辆行驶速度快、车流量大、事故频发以及行人多的道路上的车道线，作为第一类型车道线；将其他道路上的车道线，作为第二类型车道线。

具体对车道线的分类规则，本发明可以不做限制。另外，在某些实现方式中，也可以不对车道线进行分类，而直接执行下述S202的内容。在不对车道线进行分类的情况下，车辆越车道线行驶提醒装置10中可以不需要车道线判断单元104。

S202、若确定当前车道行驶的车道线为第一类型车道线，则将确定第一时间参数以及第二时间参数。

其中，第一时间参数用于表示车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间。第二时间参数用于表示当前车辆驾驶员的反应时间。

具体的，S202包括：

S2021、确定第一时间参数。

具体的，在车辆越车道线行驶提醒装置10中，第一时间计算单元101用于确定第一时间参数。

其中，第一时间参数可以直接为车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的具体时间，也可以是反映车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间的某个参数。例如，若车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间为1分钟，则可以使用“1”作为第一时间参数(用于表示1分钟)，也可以用“60”作为第一时间参数(用于表示60秒)。当然第一时间参数也可以采用其他的度量衡，只要第一时间参数能够反映出车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的具体时间的大小即可。

在一种实现方式中，确定第一时间参数具体包括：

S2021a、检测车辆转向车轮的朝向，车辆行驶速度以及车辆与车道线之间的距离。

具体的，在车辆越车道线行驶提醒装置10中，第一时间计算单元101具体可以包括检测子单元1011、路线计算子单元1012以及行驶时间计算子单元1013。其中，检测子单元1011用于检测车辆转向车轮的朝向，车辆行驶速度以及车辆与车道线之间的距离。

S2021b、根据当前车辆转向车轮的朝向以及车辆与车道线之间的距离，计算车辆从当前的位置到车辆行驶到车道线的位置，所行驶的路线长度P。

具体的，路线计算子单元1012，用于根据车辆转向车轮的朝向以及车辆与车道线之间的距离，计算车辆从当前位置行驶到车道线的位置所行驶的路线长度。

示例性的，车辆当前位置如图3所示，当车辆转向轮的朝向确定之后(如图，假设车辆的转向轮的朝向与车道垂直方向的夹角为∠θ)，则车辆的行驶轨迹就可以确定出来，如图3所示。

然后，再根据当前车辆与车道线之间的距离S，即可知道从车辆当前的位置到车辆行驶到车道线的位置之间的车辆行驶轨迹P，进而通过计算车辆行驶轨迹P的长度即可计算得出车辆所行驶的距离P。

S2021c、利用步骤S2021b所计算出的距离P，以及车辆行驶速度V，计算车辆行驶到车道线所需要的时间t1，进而生成第一时间参数。其中，t1＝P/V。

具体的，行驶时间计算子单元1013用于根据路线长度以及车辆行驶速度，计算车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间，并生成第一时间参数。

若当前道路为弯道，同样可以利用车辆转向车轮的朝向、车辆行驶速度以及车辆与车道线之间的距离，计算出车辆行驶到车道线所需要的时间。进而便可以确定出第一时间参数。

另外，除确定出第一时间参数外，步骤S202还包括：

S2022、确定第二时间参数。

具体的，在车辆越车道线行驶提醒装置10中，第二时间计算单元102用于确定第二时间参数。

其中，与第一时间参数类似，第二时间参数可以直接为当前车辆驾驶员的反应时间；也可以是反映当前车辆驾驶员的反应时间的某个参数。本发明实施例对第二时间参数采用的度量衡不做限制，只要第二时间参数能够反映当前车辆驾驶员的反应时间的大小，并且第二时间参数与第一时间参数的度量衡一致即可。

本发明实施例中，第二时间参数可以是一个预设设定的固定值。例如，人对某一刺激的反应时间一般为0.1～0.5秒，因此，可以在0.1～0.5之间选择一个值作为第二时间参数。

在一种实现方式中，考虑到不同的驾驶员的反应时间也是不同的，例如年纪较大的驾驶员通常比年轻驾驶员的反应时间更长，疲劳驾驶的驾驶员通常比精神饱满的驾驶员反应时间更长。因此，在确定驾驶员的反应时间时，可以通过以下步骤来实现：

S2022a、获取当前车辆驾驶员的面部图像。

具体的，在车辆越车道线行驶提醒装置10中，第二时间计算单元102具体包括：图像获取子单元1021、信息确定子单元1022以及反应时间计算子单元1023。其中，图像获取子单元1021用于获取当前车辆驾驶员的面部图像。

S2022b、利用面部图像，对驾驶员的身份进行识别，确定驾驶员的个人信息。其中身份信息中可以包括：驾驶年限、性别、年龄等信息。

具体的，在第二时间计算单元102中，信息确定子单元1022用于根据面部图像，利用人脸识别技术，确定驾驶员的个人信息。

示例性的，可以通过预先将不同驾驶员的个人信息(驾驶年限、性别、年龄等)进行保存，然后利用面部识别技术识别车辆的当前驾驶员，然后便可以从预先保存的个人信息中读取当前驾驶员的个人信息。

另外，也可直接利用人脸识别技术，利用驾驶员的面部图像判断驾驶员的年龄、性别等信息。

S2022c、根据个人信息，确定当前车辆驾驶员的反应时间，并生成第二时间参数。

具体的，在第二时间计算单元102中，反应时间计算子单元1023用于根据个人信息，确定当前车辆驾驶员的反应时间，并生成第二时间参数。

具体的，在确定出驾驶员的年龄、性别等信息之后，根据驾驶员的年龄、性别等信息，按照预设算法即可算出该驾驶员的反应时间。

在一种实现方式中，还可以根据个人信息并结合当前的交通信息，确定当前车辆驾驶员的反应时间，并生成第二时间参数。

其中，交通信息中可以包括：当前路段的车流量、车道个数等信息。

在计算出第一时间参数和第二时间参数之后，本发明实施例所提供的车辆越车道线行驶提醒装置10的工作方法，还包括：

S203、在确定出第一时间参数、第二时间参数后，比较第一时间参数和第二时间参数，在确定第一时间参数小于第二时间参数后生成告警指令。

具体的，在车辆越车道线行驶提醒装置10中，告警生成单元103，用于在第一时间计算单元101确定出第一时间参数、第二时间计算单元102确定出第二时间参数后，比较第一时间参数和第二时间参数，在确定第一时间参数小于第二时间参数后生成告警指令。

本发明实施例中，本发明提供的车辆越车道线行驶提醒方法，能够选择合适的时机向驾驶员发出告警信号，从而既能够保证及时提醒驾驶员注意安全，同时还能够避免在不需要提醒时发出告警，影响驾驶体验。

在生成告警指令之后，本发明实施例中，车辆越车道线行驶提醒装置10的工作方法还包括：

S204、在生成告警指令后，根据告警指令发出告警信号，并且告警信号的强度与当前车辆与车道线之间的距离正相关。

具体的，在车辆越车道线行驶提醒装置10中，告警单元106用于在生成告警指令后，根据告警指令发出告警信号，并且告警信号的强度与当前车辆与车道线之间的距离正相关。

示例性的，告警单元106具体可以包括：蜂鸣器、振动器、音箱等装置。当当前车辆与车道线之间的距离越近时，蜂鸣器、振动器、音箱所发出的蜂鸣声、振动信号或者声音信号的强度也越大。

另外，在确定车辆所在车道的车道线为第二类型车道线之后，车辆越车道线行驶提醒装置10的工作方法中，还包括：

S205、记录车辆压线行驶的持续时间。

具体的，在车辆越车道线行驶提醒装置10中，压线时间记录单元105用于在车道线判断单元104判断车道线为第二类型车道线后，记录车辆压线行驶的持续时间。

S206、在持续时间大于阈值时间后，生成告警指令。

具体的，在车辆越车道线行驶提醒装置10中，告警生成单元103，还用于在压线时间记录单元105确定持续时间大于阈值时间后，生成告警指令。

本发明中，根据车道线的类型不同(其中，双黄线为绝对不能越界的线，其他车道线可以短时间占用)的这一特性，对不同类型的车道线进行对应的提醒方式。具体的，当车道线为双黄线时，则根据当前车辆行驶状态，计算车辆行驶到压线位置所需要的第一时间参数t1，并将第一时间参数与表示驾驶员的反应时间的第二时间参数t2进行比较。若t1＜t2，则说明若驾驶员还不调整车辆的行驶方向，则车辆必然会压到双黄线，因此此时就需要向驾驶员发出告警提醒。另一方面，当车道线不是双黄线时，则记录车辆压线行驶的时间，当车辆压线行驶的持续时间大于阈值时间时则发出告警信号。

在采用集成的单元的情况下，图4示出了上述实施例中所涉及的车辆越车道线行驶提醒装置的另一种可能的结构示意图。其中，车辆越车道线行驶提醒装置30包括：处理模块301、通信模块302和存储模块303。处理模块301用于对车辆越车道线行驶提醒装置30的动作进行控制管理，例如，处理模块301用于支持车辆越车道线行驶提醒装置30执行图2中的过程S201-S206。通信模块302用于支持车辆越车道线行驶提醒装置与其他实体的通信。存储模块303用于存储车辆越车道线行驶提醒装置的程序代码和数据。

其中，处理模块301可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块302可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储模块303可以是存储器。

当处理模块301为如图5所示的处理器，通信模块302为图5的收发器，存储模块303为图5的存储器时，本发明实施例所涉及的车辆越车道线行驶提醒装置可以为如下的车辆越车道线行驶提醒装置40。

参照图5所示，该车辆越车道线行驶提醒装置40包括：处理器401、收发器402、存储器403和总线404。

其中，处理器401、收发器402、存储器403通过总线404相互连接；总线404可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器401可以是一个通用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。

存储器403可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，存储器402用于存储执行本发明方案的应用程序代码，并由处理器401来控制执行。收发器402用于接收外部设备输入的内容，处理器401用于执行存储器403中存储的应用程序代码，从而实现本发明实施例中所述车辆越车道线行驶提醒装置中各虚拟单元的功能。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital SubscriberLine，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆越车道线行驶提醒装置，其特征在于，包括：

第一时间计算单元，用于确定第一时间参数；所述第一时间参数用于表示所述车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间；

第二时间计算单元，用于确定第二时间参数；所述第二时间参数用于表示当前车辆驾驶员的反应时间；

告警生成单元，用于在所述第一时间计算单元确定出所述第一时间参数、所述第二时间计算单元确定出所述第二时间参数后，比较所述第一时间参数和所述第二时间参数，在确定所述第一时间参数小于所述第二时间参数后生成告警指令。

2.根据权利要求1所述车辆越车道线行驶提醒装置，其特征在于，所述第一时间计算单元，具体包括：检测子单元、路线计算子单元、行驶时间计算子单元；其中，

所述检测子单元，用于检测车辆转向车轮的朝向、车辆行驶速度以及车辆与车道线之间的距离；

所述路线计算子单元，用于根据所述车辆转向车轮的朝向以及所述车辆与车道线之间的距离，计算所述车辆从当前位置行驶到车道线的位置所行驶的路线长度；

所述行驶时间计算子单元，用于根据所述路线长度以及所述车辆行驶速度，计算车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间，并生成第一时间参数。

3.根据权利要求1所述车辆越车道线行驶提醒装置，其特征在于，所述第二时间计算单元，具体包括：图像获取子单元、信息确定子单元以及反应时间计算子单元；

图像获取子单元，用于获取当前车辆驾驶员的面部图像；

信息确定子单元，用于根据所述面部图像，利用人脸识别技术，确定驾驶员的个人信息；所述个人信息中至少包括：年龄、性别；

反应时间计算子单元，用于根据所述个人信息，确定所述当前车辆驾驶员的反应时间，并生成第二时间参数。

4.根据权利要求1所述车辆越车道线行驶提醒装置，其特征在于，所述车辆越车道线行驶提醒装置还包括：车道线判断单元；

所述车道线判断单元，用于判断所述车道线的类型；

所述第一时间计算单元，具体用于在所述车道线判断单元判断所述车道线为第一类型车道线后，计算所述第一时间参数；所述第二时间计算单元，具体用于在所述车道线判断单元判断所述车道线为第一类型车道线后，确定所述第二时间参数；

所述装置还包括：压线时间记录单元；

所述压线时间记录单元，用于在所述车道线判断单元判断所述车道线为第二类型车道线后，记录车辆压线行驶的持续时间；

所述告警生成单元，还用于在所述压线时间记录单元确定所述持续时间大于阈值时间后，生成告警指令。

5.根据权利要求1-4任一项所述车辆越车道线行驶提醒装置，其特征在于，所述装置还包括：告警单元；

所述告警单元，用于在生成所述告警指令后，根据所述告警指令发出告警信号，并且所述告警信号的强度与当前车辆与车道线之间的距离正相关。

6.一种车辆越车道线行驶提醒方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一时间参数，所述第一时间参数用于表示所述车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间；

确定第二时间参数，所述第二时间参数用于表示当前车辆驾驶员的反应时间；

告警生成单元，用于比较所述第一时间参数和所述第二时间参数，在确定所述第一时间参数小于所述第二时间参数后生成告警指令。

7.根据权利要求6所述车辆越车道线行驶提醒方法，其特征在于，所述确定第一时间参数，具体包括：

检测车辆转向车轮的朝向、车辆行驶速度以及车辆与车道线之间的距离；

根据所述车辆转向车轮的朝向以及所述车辆与车道线之间的距离，计算所述车辆从当前位置行驶到车道线的位置所行驶的路线长度；

根据所述路线长度以及所述车辆行驶速度，计算车辆以当前行驶状态行驶至车道线的位置所需要的时间，并生成第一时间参数。

8.根据权利要求6所述车辆越车道线行驶提醒方法，其特征在于，所述确定第二时间参数，具体包括：

获取当前车辆驾驶员的面部图像；

根据所述面部图像，利用人脸识别技术，确定驾驶员的个人信息；所述个人信息中至少包括：年龄、性别；

根据所述个人信息，确定所述当前车辆驾驶员的反应时间，并生成第二时间参数。

9.根据权利要求6所述车辆越车道线行驶提醒方法，其特征在于，在确定所述第一时间参数以及所述第二时间参数之前，所述方法还包括：

判断所述车道线的类型；

所述确定第一时间，具体包括：在判断所述车道线为第一类型车道线后，计算所述第一时间参数；所述确定第二时间，具体包括：在所述车道线判断单元判断所述车道线为第一类型车道线后，确定所述第二时间参数；

所述方法还包括：在所判断所述车道线为第二类型车道线后，记录车辆压线行驶的持续时间；在所述压线时间记录单元确定所述持续时间大于阈值时间后，生成告警指令。

10.根据权利要求6-9任一项所述车辆越车道线行驶提醒方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在生成所述告警指令后，根据所述告警指令发出告警信号，并且所述告警信号的强度与当前车辆与车道线之间的距离正相关。

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