CN111480448B - 一种割台混动升降***及方法和收获机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种割台混动升降***及方法和收获机，包括液压缸、混动***、液压***、检测机构和控制单元；液压缸用于升降割台；混动***包括发动机、传动***、电动机、蓄电池和发电机；检测机构测量电磁换向阀与液压缸有杆腔连接的管路的压力信号、液压缸的活塞受力信号以及活塞移动速度并传递到控制单元；控制单元根据受力信号和移动速度计算液压缸负载功率P_load，并将P_load与发动机额定功率P_E进行对比，控制单元根据P_load与P_E的对比结果结合蓄电池的SOC值产生分工况控制指令，控制混动***的工作；控制单元根据压力信号控制液压***的工作。本发明不仅可以延长蓄电池的使用寿命，节约收获机的使用成本，也能提高收获机的续航能力，提高工作效率。

Description

一种割台混动升降***及方法和收获机

技术领域

本发明属于农机技术领域，尤其涉及一种割台混动升降***及方法和收获机。

背景技术

联合收获机是谷物收获的主要机械，工作过程中由于需要换行收获以及要在过沟和过坎等复杂的环境中工作，其割台装置会反复多次抬升和下降。由于割台装置具有较大的质量和惯性，在割台装置反复升降过程中将会消耗大量的能量。然而割台装置在下降过程中绝大部分重力势能被转化成热能，造成了大量能量损耗以及引起液压***发热，导致元件加速损坏等问题。现有收割机割台装置在反复升降过程中常发生液压元件的工作寿命急速降低等现象，这也主要是由于质量较大的割台在工作过程中反复升降的势能损耗造成。由于联合收获机结构复杂，联合收割机割台传动***与现有液压***以及相应能量回收设备不能直接适用，无法将现有发明技术直接用于联合收获机割台的势能回收。因此，将联合收割机收获过程中割台反复升降的势能进行回收再利用具有很大意义。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。本发明提供一种适用于联合收割机割台升降势能循环利用的割台混动升降***和方法，用割台下降阶段的液压油驱动能量回收马达，能量回收马达来带动发电机转动，对蓄电池进行充电，割台的重力势能最终转换为电能，完成了对割台势能的回收并存储于蓄电池中。储存的能量用于混动***中，为割台的升降提供能量。通过回收割台下降时的势能，从而延长了收获机械的续航寿命，提高了整机工作过程中的能量利用率。

本发明还提出了一种包括所述割台混动升降***的收获机。

本发明的技术方案是：一种割台混动升降***，包括液压缸、混动***、液压***、检测机构和控制单元；

所述液压缸用于升降割台；

所述混动***包括发动机、传动***、电动机、蓄电池和发电机；所述电动机和发动机分别与传动***连接，电动机通过蓄电池与发电机连接；

所述液压***包括变量泵、电磁换向阀、液压马达、第一单向阀和第二单向阀；所述变量泵的一端与传动***连接，另一端通过电磁换向阀分别与液压缸的有杆腔和液压马达的一端连接，液压缸的无杆腔与液压马达的另一端连接，液压马达的输出轴与发电机连接；所述第一单向阀安装在电磁换向阀与液压马达连接的第一管路上；所述第二单向阀安装在与液压马达并联的第二管路上；

所述检测机构用于测量电磁换向阀与液压缸有杆腔连接的管路的压力信号、液压缸的活塞受力信号以及活塞移动速度；

所述控制单元分别与发动机、发电机、变量泵、电磁换向阀、液压马达、第一单向阀、第二单向阀和检测机构连接；控制单元根据受力信号和移动速度计算液压缸负载功率P_load，并将P_load与发动机额定功率P_E进行对比，控制单元根据P_load与P_E的对比结果结合蓄电池的SOC值产生分工况控制指令，控制混动***的工作；控制单元根据压力信号控制液压***的工作。

上述方案中，所述检测机构包括压力传感器、力传感器和速度传感器；

所述压力传感器用于检测电磁换向阀与液压缸有杆腔连接的管路的压力信号；

所述力传感器用于测量液压缸的活塞受力信号；

所述速度传感器用于测量液压缸的活塞移动速度；

所述压力传感器、力传感器和速度传感器分别与控制单元连接。

上述方案中，所述电磁换向阀为三位四通电磁换向阀。

上述方案中，所述变量泵与电磁换向阀之间的连接管路上设有溢流阀。

上述方案中，还包括逆变器和整流器；

所述逆变器安装在电动机与蓄电池之间，所述整流器安装在蓄电池与发电机之间。

上述方案中，所述电磁换向阀还与油箱连接。

一种收获机，包括所述的割台混动升降***。

一种根据所述的割台混动升降***的控制方法，包括以下步骤：

所述检测机构测量电磁换向阀与液压缸有杆腔连接的管路的压力信号、液压缸的活塞受力信号以及活塞移动速度并传递到控制单元；

所述控制单元根据受力信号和移动速度计算液压缸负载功率P_load，并将P_load与发动机额定功率P_E进行对比，控制单元根据P_load与P_E的对比结果结合蓄电池的SOC值产生分工况控制指令，控制混动***的工作；

所述控制单元根据压力信号控制液压***的工作。

上述方案中，所述控制单元根据P_load与P_E的对比结果结合蓄电池的SOC值产生分工况控制指令具体为：

当所述蓄电池的SOC<SOC_low且负载功率P_load<70％P_E时，控制单元控制发动机驱动发电机发电，电能储存在蓄电池中；当蓄电池的SOC<SOC_low且负载功率P_load>70％P_E时，控制单元控制发动机不驱动发电机工作；

当所述蓄电池的SOC_low<SOC<SOC_high且负载功率P_load<20％P_E时，控制单元控制发动机停机或者处于怠速状态，并控制所述电动机驱动液压缸的工作；当蓄电池的SOC_low< SOC<SOC_high且负载功率20％P_E<P_load<70％P_E时，控制单元控制发动机驱动液压缸的工作，发动机多余功率经过发电机转化为电能储存在蓄电池中；当蓄电池的SOC_low<SOC<SOC_hig且负载功率P_load>70％P_E时，控制单元控制发动机与电动机共同驱动液压缸的工作；

当所述蓄电池SOC_high<SOC且负载功率P_load<20％P_E时，控制单元控制发动机停机或者处于怠速状态，并控制电动机驱动液压缸的工作；所述蓄电池SOC_high<SOC且负载功率20％P<P_load<70％P_E时，控制单元控制发动机驱动液压缸的工作，发电机处于停机状态；当蓄电池SOC_high<SOC且负载功率P_load>70％P_E时，控制单元控制发动机与电动机共同驱动液压缸的工作。

上述方案中，所述控制单元根据压力信号控制液压***的工作具体为：

当所述割台需要上升时，所述控制单元控制电磁换向阀切换到左位，所述液压缸无杆腔进油，液压缸有杆腔回油，割台上升，当检测到的压力信号小于设定值时，控制单元控制液压马达排量为零；

当所述割台需要下降时，所述电磁换向阀切换到右位，液压缸有杆腔进油，检测机构检测到压力信号当检测到的压力信号大于设定值时，控制单元控制液压马达排量逐步增大，并带动发电机旋转，产生电能并传给蓄电池，液压马达的第一单向阀导通，油液回油到油箱，当检测压力减小到设定压力时，控制单元控制液压马达排量为零。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明利用割台下降阶段的液压油驱动能量回收马达，能量回收马达来带动发电机转动，对蓄电池进行充电，割台的重力势能最终转换为电能，完成了对割台势能的回收并存储于蓄电池中。储存的能量用于混动***中，能够实现纯电动模式，纯发动机模式和混合驱动模式三种模式来控制割台升降，使得驾驶员能够根据实际负载功率做出相应的调整，最大程度上提高能源的利用率，减少能量的损耗与浪费。通过回收割台下降时的势能，从而延长了收获机械的续航寿命，提高了整机工作过程中的能量利用率。

附图说明

图1为本发明一实施方式的割台混动升降***结构示意图；

图2为本发明一实施方式的混动***及液压***结构示意图；

图3为本发明一实施方式的混动***的分布示意图；

图4为本发明一实施方式的混动***控制策略结构。

图中，1-割台，2-输送槽，3-液压缸，4-混动***，401-发动机，402-传动***，403-电动机，404逆变器，405-蓄电池，406-整流器，407-发电机；5-液压***，501-变量泵，502-电磁换向阀，503-能量回收马达，504-单向阀1，505-单向阀2，506-溢流阀，507-油箱，508-压力传感器。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

图1和图2所示为所述割台混动升降***的一种较佳实施方式，所述割台混动升降***，包括液压缸3、混动***4、液压***5、检测机构和控制单元；

所述输送槽2位于割台1后侧，并与收获机整机连接；所述液压缸3位于输送槽2下侧正中央，所述液压缸3的一端用于与输送槽2连接，另一端用于与收获机的车架底盘连接，液压缸3用于升降割台1和输送槽2；

如图3所示，所述混动***4包括发动机401、传动***402、电动机403逆变器404、蓄电池405、整流器406和发电机407；所述电动机403和发动机401分别与传动***402连接，电动机403依次通过逆变器404、蓄电池405、整流器406与发电机407连接。

所述液压***5包括变量泵501、电磁换向阀502、液压马达503、第一单向阀504、第二单向阀505、溢流阀506和油箱507；所述变量泵501的一端与传动***402连接，另一端通过电磁换向阀502分别与液压缸3的有杆腔和液压马达503的一端连接，液压缸3的无杆腔与液压马达503的另一端连接，液压马达503的输出轴与发电机407连接；所述第一单向阀504安装在电磁换向阀502与液压马达503连接的第一管路上；所述第二单向阀505安装在与液压马达503并联的第二管路上，第二管路的一端与液压马达503和液压缸3无杆腔之间的管路连通，第二管路的另一端与电磁换向阀502和第一单向阀504之间的管路连通。所述变量泵501由传动装置402驱动，产生的油液经电磁换向阀502流入液压缸3；所述液压马达503介于电磁换向阀502和液压缸3之间，第一单向阀504与液压马达503串联，第二单向阀505与液压马达503并联；所述溢流阀506介于变量泵501和电磁换向阀502之间；油液最终流入油箱507。

根据本实施例，优选的，所述电磁换向阀502为三位四通电磁换向阀。

所述检测机构用于测量电磁换向阀502与液压缸3有杆腔连接的管路的压力信号、液压缸3的活塞受力信号以及活塞移动速度；所述控制单元分别与发动机401、发电机407、变量泵501、电磁换向阀502、液压马达503、第一单向阀504、第二单向阀505和检测机构连接。

根据本实施例，优选的，所述检测机构包括压力传感器508、力传感器509和速度传感器510；所述压力传感器508用于检测电磁换向阀502与液压缸3有杆腔连接的管路的压力信号；所述力传感器509用于测量液压缸3的活塞受力信号；和速度传感器510用于测量液压缸3的活塞移动速度；所述压力传感器508、力传感器509和速度传感器510分别与控制单元连接。

本发明的具体实施过程为：在收获机需要换行收获时，需要抬起割台1和输送槽2，驾驶员通过控制台，控制蓄电池405发电，蓄电池405电能经逆变器404给电动机403供电，带动混动***4与控制***工作，变量泵501将油液压入液压缸3无杆腔，从而使液压缸3 伸出；当下降割台1和输送槽2时，液压缸3无杆腔中液压油在负载作用下被压入液压马达503，带动液压马达503旋转，从而带动发电机407工作，并以三相交流电的形式输出，经整流器406及控制***，调节发电机407转速，将三相交流电转变为直流电，对储能蓄电池405 进行充电。存储于蓄电池405中的电能可用于之后的割台1抬升。

实施例2

一种收获机，包括实施例1所述的割台混动升降***，因此具有实施例1的有益效果，此处不再赘述。

实施例3

一种根据实施例1所述的割台混动升降***的控制方法，所述的割台混动升降***具有以下三种模式：

纯电动模式：由于发动机401在低负荷区工作时，其热效率低，并且排放很差，所以当负载功率与发动机401额定功率相比较小，且蓄电池405中储存的电能充足时，发动机401停机或者工作于怠速状态，负载由蓄电池405和电动机403单独驱动。

纯发动机模式：当蓄电池405中电量低于最低限度值，或者负载功率与发动机401额定功率相近时，***只由发动机401提供动力，蓄电池405与电动机403不参加工作，发动机 401多余的功率通过发电机407转化为电能储存在蓄电池405中。

混合驱动模式：为了使发动机401工作于高效区内或者负载功率大于发动机401额定功率而蓄电池405的电量充足时，蓄电池405输出电能驱动电动机403提供辅助动力，发动机 401与电动机403同时驱动负载工作。

本发明能够实现纯电动模式，纯发动机模式和混合驱动模式三种模式来控制割台升降，使得驾驶员能够根据实际负载功率做出相应的调整，最大程度上提高能源的利用率，减少能量的损耗与浪费，具有很大的推广价值。

所述的割台混动升降***的控制方法包括以下步骤：

所述检测机构测量电磁换向阀502与液压缸3有杆腔连接的管路的压力信号、液压缸3 的活塞受力信号以及活塞移动速度并传递到控制单元；

所述控制单元根据受力信号和移动速度计算液压缸3负载功率P_load，并将P_load与发动机 401额定功率P_E进行对比，控制单元根据P_load与P_E的对比结果结合蓄电池405的SOC值产生分工况控制指令，控制混动***4的工作；

所述控制单元根据压力信号控制液压***5的工作。

如图4所示，根据本实施例，优选的，所述控制单元根据P_load与P_E的对比结果结合蓄电池405的SOC值产生分工况控制指令具体为：

P_E为发动机额定功率，P_load为液压缸负载功率，SOC_ig为蓄电池安全工作的SOC上限值， SOC_low为蓄电池安全工作的SOC下限值。

(1)蓄电池405SOC<SOC_low

当蓄电池405中储存的电能小于最低限值时，为了保证蓄电池405的使用寿命，无论负载功率如何变化，控制单元控制发动机401工作，液压缸3的负载均由发动机401驱动；

a)当负载功率P_load<70％P_E时，发动机401在保证负载正常工作的同时，驱动发电机407 发电，电能储存在蓄电池405中，提高蓄电池405的SOC值；

b)当负载功率P_load>70％P_E时，发动机401为保证其持续稳定工作在最佳燃油区内，发动机401不驱动发电机407工作。

(2)蓄电池405SOC_low<SOC<SOC_high

当蓄电池405的SOC值在最高限值和最低限值之间波动时，混合动力***可在纯电动模式、纯发动机模式和混合动力驱动模式之间任意切换。

a)当负载功率P_load<20％P_E时，发动机401停机或者处于怠速状态，负载由电动机403 驱动，动力***工作于纯电动状态；

b)当负载功率20％P_E<P_load<70％P_E时，发动机401单独驱动负载工作，其中发动机401 多余功率经过发电机407转化为电能储存在蓄电池405中；

c)当负载功率P_load>70％P_E时，为保证发动机401仍工作在最佳燃油区，电动机403需要提供辅助动力，此时发动机401与电动机403共同驱动负载工作。

(3)蓄电池SOC_high<SOC

a)当负载功率P_load<20％P_E时，发动机401停机或者处于怠速状态，负载由电动机403 驱动，动力***工作于纯电动状态；

b)当负载功率20％P<P_load<70％P_E时，发动机401单独驱动负载工作，此时由于蓄电池405中储存了充足的电能，为了保证其正常工作和使用寿命，发电机407处于停机状态；

c)当负载功率P_load>70％P_E时，为保证发动机401仍工作在最佳燃油区，电动机403需要提供辅助动力，此时发动机401与电动机403共同驱动负载工作。

所述控制单元根据压力信号控制液压***5的工作具体为：

本发明采用了基于平衡原理的容积调节稳压控制策略。其基本原理就是当检测到的压力信号超过设定值时，液压马达503增大排量，即增大回油流量，进而使液压缸3有杆腔压力降低到设定值；反之，当实际压力小于设定值时，减小液压马达503排量，即减小回油流量，使实际压力升高到设定值，以防发生气蚀。

所述电磁换向阀502切换工位具体为：

当所述割台1需要上升时，所述控制单元控制电磁换向阀502切换到左位，所述液压缸 3无杆腔进油，割台1上升，与液压马达503回油口相通的第一单向阀504保护液压马达回油口不受高压油冲击，与液压马达503并联的第二单向阀505允许油液顺利流通进入执行机构，割台1被举起。液压缸3有杆腔回油，回油压力正常情况下不到1MPa。压力传感器508检测回油压力，并传输给控制单元。当检测到的压力信号小于设定值时，控制单元控制液压马达503排量为零；此时，负载被举起的速度完全由电磁换向阀502开口的大小控制。

当所述割台1需要下降时，所述电磁换向阀502切换到右位，液压缸3有杆腔进油，由于与液压马达503并联的第二单向阀505阻止油液流过，迫使油液进入能量回收单元，此时，能量回收***启动，发电机407产生电能并传输给蓄电池405，电磁换向阀502切换到右位的换向瞬间，液压马达503的排量为零，液压缸3到回油受阻，压力传感器508检测处压力会迅速上升，当检测到的压力信号大于设定值时，液压马达503排量会逐步增大，并带动发电机407旋转，液压马达503回油路的第一单向阀504导通，液压马达503回油顺利流回油箱507。由于回油流量逐步增大，负载开始下降，检测压力点处压力也逐步降低。当检测压力减小到设定压力时，液压马达503排量为零。当电磁换向阀502开口大小变化时，***供油量发生变化，将会重复上述调节过程。液压马达503排量会始终随电磁换向阀502的动作而自动调节。最终，重力势能被转化为电能并存储起来。

当电磁换向阀502切换回中位时，液压缸3有杆腔停止进油，测压点处压力迅速降低，当检测压力信号小于设定值时，液压马达503排量调为零，虽然此时发电机407转速不为零，但液压马达503回油流量为零，负载停止下降。

本发明能够有效回收割台下降时的势能，通过将液压能转化为电能并储存于蓄电池中的方式，能够将多余能量回收进而用来给电动机驱动；这样对能源进行循环利用进一步提高了能源的回收利用率，减少油耗，进而降低成本，增加联合收获机的续航时间。

本发明能够及时将割台下降时由于重力势能造成的对液压缸油液的压力及时缓解，避免了油液由于高压产生发热现象，进而对液压元件产生损害；这极大提高了液压元件的寿命，减少了维修液压元件的成本。

本发明采用基于平衡原理的容积调节稳压控制策略，能够实现割台下降时回油路流量与进油路油量相协调，避免了因回油流量小于目标流量，进油路压力上升而引起的多余功率输出的情况，也避免了流过能量回收***的流量大于目标流量，进而导致负载处于失速状态，进油路可能发生气蚀的现象的情况；这大大提高了***的稳定性。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种割台混动升降***的控制方法，其特征在于，所述割台混动升降***，包括液压缸(3)、混动***(4)、液压***(5)、检测机构和控制单元；

所述液压缸(3)用于升降割台(1)；

所述混动***(4)包括发动机(401)、传动***(402)、电动机(403)、蓄电池(405)和发电机(407)；所述电动机(403)和发动机(401)分别与传动***(402)连接，电动机(403)通过蓄电池(405)与发电机(407)连接；

所述液压***(5)包括变量泵(501)、电磁换向阀(502)、液压马达(503)、第一单向阀(504)和第二单向阀(505)；所述变量泵(501)的一端与传动***(402)连接，另一端通过电磁换向阀(502)分别与液压缸(3)的有杆腔和液压马达(503)的一端连接，液压缸(3)的无杆腔与液压马达(503)的另一端连接，液压马达(503)的输出轴与发电机(407)连接；所述第一单向阀(504)安装在电磁换向阀(502)与液压马达(503)连接的第一管路上；所述第二单向阀(505)安装在与液压马达(503)并联的第二管路上；

所述检测机构用于测量电磁换向阀(502)与液压缸(3)有杆腔连接的管路的压力信号、液压缸(3)的活塞受力信号以及活塞移动速度；

所述控制单元分别与发动机(401)、发电机(407)、变量泵(501)、电磁换向阀(502)、液压马达(503)、第一单向阀(504)、第二单向阀(505)和检测机构连接；

该方法包括以下步骤：

所述检测机构测量电磁换向阀(502)与液压缸(3)有杆腔连接的管路的压力信号、液压缸(3)的活塞受力信号以及活塞移动速度并传递到控制单元；

所述控制单元根据受力信号和移动速度计算液压缸(3)负载功率P_load，并将P_load与发动机(401)额定功率P_E进行对比，控制单元根据P_load与P_E的对比结果结合蓄电池(405)的SOC值产生分工况控制指令，控制混动***(4)的工作，所述控制单元根据压力信号控制液压***(5)的工作；

所述控制单元根据P_load与P_E的对比结果结合蓄电池(405)的SOC值产生分工况控制指令具体为：

当所述蓄电池(405)的SOC＜SOC_low且负载功率P_load＜70％P_E时，控制单元控制发动机(401)驱动发电机(407)发电，电能储存在蓄电池(405)中；当蓄电池(405)的SOC＜SOC_low且负载功率P_load＞70％P_E时，控制单元控制发动机(401)不驱动发电机(407)工作；

当所述蓄电池(405)的SOC_low＜SOC＜SOC_high且负载功率P_load＜20％P_E时，控制单元控制发动机(401)停机或者处于怠速状态，并控制所述电动机(403)驱动液压缸(3)的工作；当蓄电池(405)的SOC_low＜SOC＜SOC_high且负载功率20％P_E＜P_load＜70％P_E时，控制单元控制发动机(401)驱动液压缸(3)的工作，发动机(401)多余功率经过发电机(407)转化为电能储存在蓄电池(405)中；当蓄电池(405)的SOC_low＜SOC＜SOC_high且负载功率P_load＞70％P_E时，控制单元控制发动机(401)与电动机(403)共同驱动液压缸(3)的工作；

当所述蓄电池SOC_high＜SOC且负载功率P_load＜20％P_E时，控制单元控制发动机(401)停机或者处于怠速状态，并控制电动机(403)驱动液压缸(3)的工作；所述蓄电池SOC_high＜SOC且负载功率20％P＜P_load＜70％P_E时，控制单元控制发动机(401)驱动液压缸(3)的工作，发电机(407)处于停机状态；当蓄电池SOC_high＜SOC且负载功率P_load＞70％P_E时，控制单元控制发动机(401)与电动机(403)共同驱动液压缸(3)的工作。

2.根据权利要求1所述的割台混动升降***的控制方法，其特征在于，所述控制单元根据压力信号控制液压***(5)的工作具体为：

当所述割台(1)需要上升时，所述控制单元控制电磁换向阀(502)切换到左位，所述液压缸(3)无杆腔进油，液压缸(3)有杆腔回油，割台(1)上升，当检测到的压力信号小于设定值时，控制单元控制液压马达(503)排量为零；

当所述割台(1)需要下降时，所述电磁换向阀(502)切换到右位，液压缸(3)有杆腔进油，检测机构检测到压力信号当检测到的压力信号大于设定值时，控制单元控制液压马达(503)排量逐步增大，并带动发电机(407)旋转，产生电能并传给蓄电池(405)，液压马达(503)的第一单向阀(504)导通，油液回油到油箱(507)，当检测压力减小到设定压力时，控制单元控制液压马达(503)排量为零。

3.根据权利要求1所述的割台混动升降***的控制方法，其特征在于，所述检测机构包括压力传感器(508)、力传感器(509)和速度传感器(510)；

所述压力传感器(508)用于检测电磁换向阀(502)与液压缸(3)有杆腔连接的管路的压力信号；

所述力传感器(509)用于测量液压缸(3)的活塞受力信号；

所述速度传感器(510)用于测量液压缸(3)的活塞移动速度；

所述压力传感器(508)、力传感器(509)和速度传感器(510)分别与控制单元连接。

4.根据权利要求1所述的割台混动升降***的控制方法，其特征在于，所述电磁换向阀(502)为三位四通电磁换向阀。

5.根据权利要求1所述的割台混动升降***的控制方法，其特征在于，所述变量泵(501)与电磁换向阀(502)之间的连接管路上设有溢流阀(506)。

6.根据权利要求1所述的割台混动升降***的控制方法，其特征在于，还包括逆变器(404)和整流器(406)；

所述逆变器(404)安装在电动机(403)与蓄电池(405)之间，所述整流器(406)安装在蓄电池(405)与发电机(407)之间。

7.根据权利要求1所述的割台混动升降***的控制方法，其特征在于，所述电磁换向阀(502)还与油箱(507)连接。

8.一种收获机，其特征在于，由权利要求1-7任意一项所述的割台混动升降***的控制方法控制的。

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