CN111476921B - 一种机房智能巡检*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机房智能巡检***，包括：监测模块，用于获取监控端传输的监控任务，并根据监控任务对目标机房中的巡检机器人进行实时监测，并将监测结果传输到服务器；服务器，用于从预先设定的任务数据集中，调取与监测结果相关的巡检任务，并将巡检任务下发到巡检机器人；巡检机器人，用于根据服务器下发的巡检任务在目标机房中，执行相应的巡检操作。通过对巡检机器人进行实时监测，并通过向巡检机器人下发巡检任务，实现对机房的智能巡检，其可有效的提高巡检结果的准确性。

Description

一种机房智能巡检***

技术领域

本发明涉及自动巡检技术领域，特别涉及一种机房智能巡检***。

背景技术

机房的日常管理直接关系到整体机房的日常维护与运行安全。为保障轨道交通正常运行，当机房中设备出现问题就需要工作人员到到达现场找到问题设备进行相应处理。传统的人工作业方式中，由专门的工作人员对设备进行管理。由于设备种类较多且数量较大，工作人员在工作过程中很容易出错或搞混，给工作人员带来很大的工作量和不方便，给相关管理部门的生产经营带来很大的运营成本。因此，机房巡检机器人应运而生，一般都是巡检机器人根据预先设定好的巡检任务完成对机房的巡检，但是巡检机器人在巡检过程中，巡检机器人自身可能存在故障，但是，由于不能及时对巡检机器人存在的故障进行排除，导致在巡检的过程中由于巡检出错，使得巡检结果出现错误，一定程度上影响的机房设备的正常运行，因此，提高巡检结果的准确性尤为重要。

发明内容

本发明提供一种机房智能巡检***，用以通过对巡检机器人进行实时监测，并通过向巡检机器人下发巡检任务，实现对机房的智能巡检，其可有效的提高巡检结果的准确性。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，包括：

监测模块，用于获取监控端传输的监控任务，并根据所述监控任务对目标机房中的巡检机器人进行实时监测，并将监测结果传输到服务器；

所述服务器，用于从预先设定的任务数据集中，调取与所述监测结果相关的巡检任务，并将所述巡检任务下发到巡检机器人；

所述巡检机器人，用于根据所述服务器下发的巡检任务在所述目标机房中，执行相应的巡检操作。

在一种可能实现的方式中，所述巡检机器人包括：

采集模块，用于采集所述目标机房中的目标设备的设备信息和所述目标设备当前所处的环境信息；

移动模块，用于控制所述巡检机器人按照所述服务器下发的所述巡检任务进行移动，以执行所述巡检任务；

报警模块，用于基于采集模块采集的设备信息和环境信息判断所述目标机房中的目标设备是否存在故障，若是，进行第一报警警示；

光电停障模块，用于探测所述巡检机器人当前所处环境的周围障碍物，当识别到巡检路线上存在障碍物且不能安全通过时，控制所述巡检机器人停止运行，并发出第二报警警示；

自检模块，用于按照预设时间集对所述巡检机器人上的若干个目标模块进行检验，确定所述目标模块是否合格，若合格，控制所述巡检机器人继续执行后续操作，否则，根据不合格目标模块的执行优先级，控制所述巡检机器人执行相应的后续操作。

在一种可能实现的方式中，所述采集模块包括：

检测设备，用于对所述目标机房进行检测，且所述检测设备包括：

红外热像仪，用于获取所述目标机房的机房红外信息；

可见光高清摄像机，用于获取所述目标机房的机房高清信息；

环境传感器，用于获取所述目标机房的机房环境信息；

所述服务器，还用于根据获取的所述机房红外信息和机房高清信息，确定所述目标机房的三维坐标，并根据所述三维坐标，对所述目标机房进行三维重构，且根据获取的所述机房环境信息，对三维重构后的目标机房进行渲染处理，获得最终三维场景并保存，同时，根据实时获取的所述机房环境信息，对所述最终三维场景进行渲染处理，并实时传输到监控端进行显示。

在一种可能实现的方式中，所述自检模块包括：

收集单元，用于对所述巡检机器人的每个目标模块的工作属性进行收集；

归类单元，用于对所述收集单元收集的工作属性进行归类分析处理，并根据归类分析处理结果确定每个所述目标模块的待检时间和待检项目；

控制单元，用于根据所述归类单元确定的待检时间和待检项目，控制自检单元对相应的目标模块进行自检处理，并根据自检处理结果，对所述目标模块的待检时间和待检项目进行自动调整。

在一种可能实现的方式中，还包括：

确定模块，用于在控制所述巡检机器人按照巡检任务进行巡检之前，确定所述巡检机器人的机器运营状态，并根据所述机器运营状态确定所述巡检机器人可正常巡检的待巡检目标设备；

所述服务器，还用于当所述待巡检目标设备的数量与所述目标机房预先存储的设备数量一致时，控制所述机器人继续执行后续操作；

若所述待巡检目标设备的数量与所述目标机房预先存储的设备数量不一致时，基于设备数据库，并根据所述确定模块所确定的可正常巡检的待巡检目标设备，确定所述待巡检目标设备的安全等级，若所述安全等级高于预设等级，则向所述巡检机器人下发第一巡检任务，并控制所述巡检机器人按照所述第一巡检任务执行相应的巡检操作；

若所述安全等级不高于预设等级，则向所述巡检机器人下发第二巡检任务，并控制所述巡检机器人按照所述第二巡检任务执行相应的巡检操作。

在一种可能实现的方式中，

所述服务器，还用于根据预先存储的所述目标机房的历史运行信息，对所述目标机房内的所有目标设备进行属性归类，并根据属性归类结果，将同类目标设备进行区域显著性标注；

所述服务器，还用于基于区域显著性标注结果，规划所述目标机房的巡检路线，同时获取所述巡检路线的路线边缘点，确定所述路线边缘点是否在预设边缘点集合中；

若在，保留所述巡检路线；

否则，寻找不在预设边缘点集合中的第一边缘点，并将所述第一边缘点进行剔除，获得第二边缘点，基于所述第二边缘点构建新的巡检路线并保留；

所述服务器，还用于基于边缘坐标点对保留的巡检路线的路线宽度进行测量，若测量的路线宽度大于巡检机器人的矩形机器宽度，则所述巡检路线合格；

否则，重新规划保留的巡检路线；

所述服务器，还用于当所述巡检机器人按照设定的合格的巡检路线进行巡检移动时，控制监测模块进行工作；

所述监测模块，还用于对所述巡检机器人的移动轨迹进行监测，根据监测结果确定所述巡检机器人距离水平对称边缘点的边缘距离，若存在所述巡检机器人距离任一一边的边缘距离小于预设距离，则基于所述服务器控制所述巡检机器人向边缘距离大于预设距离的一边偏移；

同时，所述监测模块，还用于对所述巡检机器人当前偏移角度进行监测，并基于所述服务器确定所述巡检机器人的偏移距离和偏移角度；

所述巡检机器人，用于根据所述偏移距离和偏移角度进行位置调整。

在一种可能实现的方式中，

所述巡检机器人，还用于当按照巡检路线到达待检测设备所处位置时，向所述待检测设备发送待检测指令；

当所述待检测设备相应所述待检测指令，并同意所述巡检机器人进行检测时，对所述待检测设备的硬件设备和软件设备进行检测，并获取所述待检测设备的设备数据；

同时所述巡检机器人，还用于提取所述设备数据中的异常数据，并根据所述异常数据生成异常检测指令，并发送给所述待检测设备；同时再次获取所述待检测设备的待验证数据，若所述异常数据与待验证数据的相似度大于预设度，则基于所述服务器向所述管理端发送异常报警警示；

所述服务器，还用于当所述异常数据与待验证数据的相似度不大于预设度，且所述待验证数据不存在异常时，将所述待验证数据代替所述异常数据，生成新的设备数据并保存，且在预设时间间隔后，将所述新的设备数据传输到监控端。

在一种可能实现的方式中，

所述巡检机器人，用于根据所述偏移距离和偏移角度进行位置调整的过程中，包括：

获取所述巡检机器人距离原点x₀(0,0)的原始距离l₀和原始角度θ₀；

确定距离原点x₀(0,0)的偏移距离与原始距离l₀之间的距离差Δl，同时确定距离原点x₀(0,0)的偏移角度与原始角度θ₀之间的角度差Δθ；

将所述距离差Δl和角度差Δθ进行n等份对应切割，获得n+1段子路线，进而确定所述巡检机器人基于所述n+1段子路线的调整时间T；

其中，t_i表示对第i段子路线的调整时间；v_i表示第i段子路线的调整速度；

表示第i+1段子路线与第i段子路线的电压差调整的微量函数；

通过采用不同的调整方案，并通过对微量函数进行调整，确定不同调整方案对应的调整时间，并选择最优调整时间对应的调整方案，作为最终调整方案，对所述巡检机器人的位置和角度进行调整。

在一种可能实现的方式中，所述服务器用于当所述待验证数据不存在异常时，将所述待验证数据代替所述异常数据，其步骤包括：

获取设备数据f₀，并将所述设备数据f₀进行预切割，并分割成p段异常数据f₁和q段非异常数据f₂；

f₀＝f₁+f₂；

确定p段异常数据f₁的第一序列号f_1j，同时确定对应的p段待验证数据的第二序列号f_j，且第一序列号f_1j与第二序列号f_j一一对应，其中， j,h＝1,2,3...p；

其中，S(f₁,f)表示第j段异常数据对应的第一序列号与第二序列号的相似度；χ_j表示第j段异常数据的数据相似调整参数，且取值范围为[0,1]；s(f_1j,f_j) 表示第j段异常数据与待验证数据的相似度；χ_k表示第一序列号中的第k个字符的字符相似调整参数，且取值范围为[0,1]；s(z_1k,z_k)表示第一序列号中的第k个字符与第二序列号中的第k个字符的字符相似度；

同时，通过确定第一序列号与第二序列号的相似度，确定所述第一序列号与对应的第二序列号是合格对应的；

并根据合格对应的第一序列号和第二序列号对所述异常数据进行定位，并查找到待验证数据代替所述异常数据，获得新的设备数据。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种机房智能巡检***的结构图；

图2为本发明实施例中巡检机器人的结构图；

图3为本发明实施例中采集模块的结构图；

图4为本发明实施例中自检模块的结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，如图1所示，包括：

监测模块，用于获取监控端传输的监控任务，并根据所述监控任务对目标机房中的巡检机器人进行实时监测，并将监测结果传输到服务器；

所述服务器，用于从预先设定的任务数据集中，调取与所述监测结果相关的巡检任务，并将所述巡检任务下发到巡检机器人；

所述巡检机器人，用于根据所述服务器下发的巡检任务在所述目标机房中，执行相应的巡检操作。

上述监控端，一般是指该***的管理端，且可实施为计算机；

上述监控任务，是在巡检机器人开始巡检之前，按照监控任务对巡检机器人进行监测，且巡检机器人按照监控任务对其自身进行自检，其监控任务就可以为自检任务，当监测到巡检机器人可进行巡检时，才会继续执行后续操作，控制巡检机器人对目标机房进行巡检；

上述监控端，还包括编辑巡检任务、制定巡检任务和下发巡检任务，并下发巡检任务到服务器的任务数据集中进行存储；

上述下发的巡检任务，例如是按照巡检路线a对编号为1,2,3的目标设备进行巡检，且目标设备一般是指机房内的电子设备，如：交换机、放置在机柜中的设备等。

上述巡检机器人还可进行定时巡检、定点巡检、指定任务临时巡检、遥控巡检多种巡检方式。常用的定点巡检可以根据指定的路径和指定的巡检目标点进行自动均速巡检，只需要设定巡检路径并启动自动巡检即可使机器人自动完成一次巡检。巡检过程中机器人每到一个巡检工作位置，能自动准确停车探测，做完规定的动作后再按照路径自动往下一个巡检目标点前进，并不需要人为操作控制，完成巡检作业，并自动记录并保存所采集到的数据。巡检任务模式包括全面巡检、红外测温、表计读数等巡检作业任务。

定时巡检：到达设定时间后，巡检机器人可以沿预定好的轨迹进行自动巡视，根据原先设定的地点精确停靠后，自动对待检设备进行检测，所有检测完成后自动回到停靠点待命。

指定点巡检：操作人员可设置区域内任意巡检点，巡检机器人可根据当前位置及目标点，规划出最优路径，自主运行到目标点。

遥控巡检：操作人员可以在客户端通过鼠标、键盘遥控巡检机器人，脱离预先设定的路线，行驶到满足巡检机器人工作环境的指定位置，通过远程巡检遥控机器人行驶和云台动作、可见光高清摄像机调焦、红外热像仪的操作、可见光与红外数据采集，实现对待检设备进行特检。

上述技术方案的有益效果是：通过对巡检机器人进行实时监测，并通过向巡检机器人下发巡检任务，实现对机房的智能巡检，其可有效的提高巡检结果的准确性。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，如图2所示，巡检机器人包括：

采集模块，用于采集所述目标机房中的目标设备的设备信息和所述目标设备当前所处的环境信息；

移动模块，用于控制所述巡检机器人按照所述服务器下发的所述巡检任务进行移动，以执行所述巡检任务；

报警模块，用于基于采集模块采集的设备信息和环境信息判断所述目标机房中的目标设备是否存在故障，若是，进行第一报警警示；

光电停障模块，用于探测所述巡检机器人当前所处环境的周围障碍物，当识别到巡检路线上存在障碍物且不能安全通过时，控制所述巡检机器人停止运行，并发出第二报警警示；

自检模块，用于按照预设时间集对所述巡检机器人上的若干个目标模块进行检验，确定所述目标模块是否合格，若合格，控制所述巡检机器人继续执行后续操作，否则，根据不合格目标模块的执行优先级，控制所述巡检机器人执行相应的后续操作。

巡检机器人的工作原理可如下：工作人员通过在监控端制定巡检计划和编辑巡检任务，并将巡检任务通过服务器下发到巡检机器人，在执行巡检任务过程中，巡检机器人的采集模块采集设备信息和环境信息并基于服务器传输到监控端，同时传输数据的过程中是基于时间轴进行传输的，且传输数据中包括：采集的设备信息、环境信息、采集的地点和时间等信息；且工作人员可通过监控端实时查看巡检机器人当前的位置、巡检的路线、将要巡检的设备、巡检过程中实时的图像以及巡检过程中实时的巡检结果。

上述移动模块一般实施为底盘电机和云台的组合，其中，底盘电机，用于控制所述巡检机器人底盘运动；云台，用于搭载所述巡检机器人全方位转动。

其中云台水平方向可实现0～360°转向，垂直方向可实现±90°转向，云台设置256个预置点，预制精度＜0.1°。

上述第一报警警示会通过服务器传输到监控端，便于监控端的工作人员及时处理，第二报警警示一般为存在障碍物警示，且也是为了方便监控端的工作人员及时处理，提高巡检机器人的巡检效率；

上述自检模块按照预设时间集对巡检机器人上的若干个目标模块进行检验，如当目标模块为采集模块、移动模块时，对其进行检验，比如，采集模块的检验时间为20S，则自检模块按照20S对采集模块进行检验；移动模块的检验时间为15S，则自检模块按照15S对移动模块进行检验。

上述技术方案的有益效果是：通过进行报警警示，方便工作人员及时处理，提高巡检机器人的巡检效率，通过自检，便于对巡检机器人的的目标模块进行检验，确保巡检机器人可正常工作。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，如图3所示，采集模块包括：

检测设备，用于对所述目标机房进行检测，且所述检测设备包括：

红外热像仪，用于获取所述目标机房的机房红外信息；

可见光高清摄像机，用于获取所述目标机房的机房高清信息；

环境传感器，用于获取所述目标机房的机房环境信息；

所述服务器，还用于根据获取的所述机房红外信息和机房高清信息，确定所述目标机房的三维坐标，并根据所述三维坐标，对所述目标机房进行三维重构，且根据获取的所述机房环境信息，对三维重构后的目标机房进行渲染处理，获得最终三维场景并保存，同时，根据实时获取的所述机房环境信息，对所述最终三维场景进行渲染处理，并实时传输到监控端进行显示。

红外热像仪用于温度检测，其测温范围：-20℃～550℃，成像分别率为 384*288p，热灵敏度≤40mk，测温精度为±2℃或读数的±2％。

可见光高清摄像机的像素为210万，分别率1080p，最低照度[email protected]；焦距2.8～12mm，4倍光学变焦；水平视场角：115-33.8度(广角-望远)；近摄距：10mm～1500mm(广角-望远)；日夜转换模式：ICR滤片式。

环境传感器包括，气体检测仪和温湿度传感器，其中：

气体检测仪用于探测六氟化硫、臭氧；测量范围：六氟化硫：0～10ppm、臭氧：0～10ppm、测量精度：六氟化硫：＜±2％(F.S)、臭氧：＜±3％(F.S)。

温湿度传感器用于测量机房内的温度和湿度，测量范围：温度：-40℃～ +85℃、湿度：15％～100％RH；测量精度：温度：±0.5℃、湿度：±3％RH。

上述服务器，根据红外信息和高清信息对机房进行三维重构，提高其重构的准确性；

上述通过环境信息对其三维机房进行场景渲染，一般是对三维场景进行三维场景填充，提高其三维机房的真实性，方便监控端的工作人员及时了解三维机房的内部情况。

其中，环境信息包括设备温度、机房温度、机房湿度以及机房内臭氧和六氟化硫的浓度。

且巡检机器人配备的红外热像仪、可见光高清摄像机、环境传感器将完成对环境信息的采集，当发现异常时，巡检机器人通过声光报警模块发出声光提示，并基于服务器传输到监控端，值得一提的是，该类报警在巡检机器人处于手动遥控模块控制下可以实现退出/恢复。

巡检机器人搭载可见光高清摄像机，具备自动对焦功能，遥控拍照、摄像和定时、定点自动拍照、摄像。能够对有读数的表计进行数据读取，对于开关的位置进行监测(例：表计，开关分合位置)，对指示灯、压板等进行状态识别，自动记录和判断，并提出报警。

上述技术方案的有益效果是：通过三维重构，便于提高其重构的准确性；通过对三维机房进行场景渲染，方便监控端的工作人员及时了解三维机房的内部情况。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，如图4所示，自检模块包括：

收集单元，用于对所述巡检机器人的每个目标模块的工作属性进行收集；

归类单元，用于对所述收集单元收集的工作属性进行归类分析处理，并根据归类分析处理结果确定每个所述目标模块的待检时间和待检项目；

控制单元，用于根据所述归类单元确定的待检时间和待检项目，控制自检单元对相应的目标模块进行自检处理，并根据自检处理结果，对所述目标模块的待检时间和待检项目进行自动调整。

例如目标模块为采集模块和移动模块，其采集模块的工作属性为采集属性，移动模块的工作属性为移动属性，其中，采集属性和移动属性是两种不同的类型，因此，进行归类分析处理之后，确定的采集模块的待检时间和待检项目，如：待检时间为20S，待检项目为采集模块中对机房设备的的传输数据进行采集的器件进行检查；同时确定移动模块的待检时间和待检项目，如：待检时间为15S，待检项目为对移动模块中的地盘电机进行检查。

因为，随着使用时间，模块可能会出现运转速度变慢、运转出现故障等情况，此时，需要对其模块的待检时间和点检项目进行调整，可及时反馈目标模块的运转情况，且及时调整策略，提高其检查的速度。

上述技术方案的有益效果是：通过确定待检时间和待检项目，并对其进行随时调整，提高自检的精准性，还可通过及时反馈目标模块的运转情况，来及时调整策略，提高其检查的速度。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，还包括：

确定模块，用于在控制所述巡检机器人按照巡检任务进行巡检之前，确定所述巡检机器人的机器运营状态，并根据所述机器运营状态确定所述巡检机器人可正常巡检的待巡检目标设备；

所述服务器，还用于当所述待巡检目标设备的数量与所述目标机房预先存储的设备数量一致时，控制所述机器人继续执行后续操作；

若所述待巡检目标设备的数量与所述目标机房预先存储的设备数量不一致时，基于设备数据库，并根据所述确定模块所确定的可正常巡检的待巡检目标设备，确定所述待巡检目标设备的安全等级，若所述安全等级高于预设等级，则向所述巡检机器人下发第一巡检任务，并控制所述巡检机器人按照所述第一巡检任务执行相应的巡检操作；

若所述安全等级不高于预设等级，则向所述巡检机器人下发第二巡检任务，并控制所述巡检机器人按照所述第二巡检任务执行相应的巡检操作。

上述机器运行状态，是指巡检机器人是否可正常巡检；

其中，当待巡检目标设备的数量与目标机房预先存储的设备数量一致时，说明巡检机器人可正常巡检，否则，说明巡检机器人不可正常巡检；

当巡检机器人不可正常巡检时，其有部分功能还是可以正常使用的，确定该部分正常使用的功能可检查的待巡检设备；

上述安全等级是机房设备出厂时设定好的，安全等级越高，越需要对其进行检查，当安全等级高于预设等级时，则向巡检机器人下发第一巡检任务，并控制所述巡检机器人按照第一巡检任务执行相应的巡检操作，其中第一巡检任务是指需要对对应的机房设备进行检查的巡检任务，提高机房设备的使用寿命；当安全等级不高于预设等级时，向巡检机器人下发第二巡检任务，可以是控制巡检机器人停止检查工作，提高巡检机器人的使用寿命。

上述技术方案的有益效果是：通过确定巡检机器人的机器运营状态，确定其在出现故障时，还可对应检查的设备，并确定可检查设备的安全等级，可避免因不能及时对设备进行检查，而设备正好出现故障的情况，进而有效的降低设备出现故障不能及时发现的概率。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，

所述服务器，还用于根据预先存储的所述目标机房的历史运行信息，对所述目标机房内的所有目标设备进行属性归类，并根据属性归类结果，将同类目标设备进行区域显著性标注；

所述服务器，还用于基于区域显著性标注结果，规划所述目标机房的巡检路线，同时获取所述巡检路线的路线边缘点，确定所述路线边缘点是否在预设边缘点集合中；

若在，保留所述巡检路线；

否则，寻找不在预设边缘点集合中的第一边缘点，并将所述第一边缘点进行剔除，获得第二边缘点，基于所述第二边缘点构建新的巡检路线并保留；

所述服务器，还用于基于边缘坐标点对保留的巡检路线的路线宽度进行测量，若测量的路线宽度大于巡检机器人的矩形机器宽度，则所述巡检路线合格；

否则，重新规划保留的巡检路线；

所述服务器，还用于当所述巡检机器人按照设定的合格的巡检路线进行巡检移动时，控制监测模块进行工作；

所述监测模块，还用于对所述巡检机器人的移动轨迹进行监测，根据监测结果确定所述巡检机器人距离水平对称边缘点的边缘距离，若存在所述巡检机器人距离任一一边的边缘距离小于预设距离，则基于所述服务器控制所述巡检机器人向边缘距离大于预设距离的一边偏移；

同时，所述监测模块，还用于对所述巡检机器人当前偏移角度进行监测，并基于所述服务器确定所述巡检机器人的偏移距离和偏移角度；

所述巡检机器人，用于根据所述偏移距离和偏移角度进行位置调整。

上述历史运行信息是包括：环境信息、采集模块采集的设备运转信息在内的所有信息；归类属性是根据设备运行故障、运行速度、处理的数据及数据类型确定的；

上述区域显著性标注结果，例如为，同类属性的目标设备进行同一颜色标注，不同类属性的目标设备进行不同颜色标注。

上述根据区域显著性标注结果，规划目标机房的巡检路线，一般是指不同类型的目标设备，需要进行不同的巡检策略，巡检机器人在巡检的过程中，可以采用一个巡检策略先对同类型的机房设备进行巡检，且当对该类型的机房设备巡检完毕后，可通过对巡检的机房设备的类型进行切换，可有效的降低巡检机器人在每巡检一个机房设备时，切换依次巡检策略的频率，提高巡检机器人的使用寿命，同时降低在对不同机房设备切换巡检策略时，未切换成功，对目标设备的检验信息不完整，使得巡检不准确等；

上述路线边缘点，是指目标路线的边缘线上的点，且预设边缘点结合，是预先根据目标机房的空旷区域确定好的点区域。

上述第一边缘点是指不在预设边缘点集合中的点，从路线边缘点中剔除第一边缘点，剩余的点即为第二边缘点，根据第二边缘点构建巡检路线，是为了确保巡检机器人是在空旷区域中行走的，不会因为点错误，撞击到设备上；

基于边缘坐标点对保留的巡检路线的路线宽度进行测量，若测量的路线宽度大于巡检机器人的矩形机器宽度，则巡检路线合格；例如：寻找巡检机器人的最外部的四点，构成矩形机器宽度，其的宽度应该是小于路线宽度的；

根据监测结果确定巡检机器人距离水平对称边缘点A点和B点的边缘距离，若存在巡检机器人距离A点一边的边缘距离a1小于预设距离a，则基于服务器控制巡检机器人向边缘距离a2大于预设距离a的B点一边偏移；

上述监测结果，可是视频段，根据视频段来确定边缘距离的；

上述对位置进行调整，是为了确保机器人在正常轨道上运行，避免巡检机器人超出线路宽度范围后，撞击到目标设备，对其造成损坏，或者是保证巡检机器人在拐弯处进行移动时，可以用最短的时间通过，降低重复调整移动的时间，提高巡检效率。

上述技术方案的有益效果是：可有效的降低巡检机器人在每巡检一个机房设备时，切换依次巡检策略的频率，提高巡检机器人的使用寿命，同时降低在对不同机房设备切换巡检策略时，未切换成功，对目标设备的检验信息不完整，使得巡检不准确等；避免巡检机器人超出线路宽度范围后，撞击到目标设备，对其造成损坏，或者是保证巡检机器人在拐弯处进行移动时，可以用最短的时间通过，降低重复调整移动的时间，提高巡检效率。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，

所述巡检机器人，还用于当按照巡检路线到达待检测设备所处位置时，向所述待检测设备发送待检测指令；

当所述待检测设备相应所述待检测指令，并同意所述巡检机器人进行检测时，对所述待检测设备的硬件设备和软件设备进行检测，并获取所述待检测设备的设备数据；

同时所述巡检机器人，还用于提取所述设备数据中的异常数据，并根据所述异常数据生成异常检测指令，并发送给所述待检测设备；同时再次获取所述待检测设备的待验证数据，若所述异常数据与待验证数据的相似度大于预设度，则基于所述服务器向所述管理端发送异常报警警示；

所述服务器，还用于当所述异常数据与待验证数据的相似度不大于预设度，且所述待验证数据不存在异常时，将所述待验证数据代替所述异常数据，生成新的设备数据并保存，且在预设时间间隔后，将所述新的设备数据传输到监控端。

上述设备数据包括设备的外观；开关的分合状态；电压、电流等表计指示；设备状态指示灯；开关的空开位置；各类管线状态；设备的网络传输数据等；

上述待检测设备是目标设备中的一个或多个；且待检测指令，是对待检测设备下发的指令，控制待检测设备工作，获取待检测设备的设备数据；

上述异常检测指令就是为了获取待验证数据，且获取的待验证数据，是为了确保设备数据中真实存在异常数据，降低错误接收的可能性；

上述预设度的取值范围一般为90％及其以上；

上述异常报警警示，是为了及时提醒监控端的工作人员进行及时处理，且如果一旦确定真实存在异常数据，则立刻进行数据传输，并立刻进行报警警示，如果不存在异常数据，可以当巡检机器人对所有的目标设备或者同类型的目标设备巡检完毕后，再进行数据传输，便于及时处理，提高效率。

上述预设时间间隔，一般是对所有设备检查完毕后，或者对同类型的设备检查完成后对应的检查时间。

上述技术方案的有益效果是：确保设备数据中真实存在异常数据，降低错误接收的可能性；且通过发送异常报警警示，便于监控端可进行针对性处理，便于及时处理。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，

所述巡检机器人，用于根据所述偏移距离和偏移角度进行位置调整的过程中，包括：

获取所述巡检机器人距离原点x₀(0,0)的原始距离l₀和原始角度θ₀；

确定距离原点x₀(0,0)的偏移距离与原始距离l₀之间的距离差Δl，同时确定距离原点x₀(0,0)的偏移角度与原始角度θ₀之间的角度差Δθ；

将所述距离差Δl和角度差Δθ进行n等份对应切割，获得n+1段子路线，进而确定所述巡检机器人基于所述n+1段子路线的调整时间T；

其中，t_i表示对第i段子路线的调整时间；v_i表示第i段子路线的调整速度；

表示第i+1段子路线与第i段子路线的电压差调整的微量函数；

通过采用不同的调整方案，并通过对微量函数进行调整，确定不同调整方案对应的调整时间，并选择最优调整时间对应的调整方案，作为最终调整方案，对所述巡检机器人的位置和角度进行调整。

上述技术方案的有益效果是：通过确定巡检机器人基于调整策略的调整时间，将确定的最短时间对应的调整策略，作为最优策略，提高巡检机器人在调整过程中效率，节省调整时间。

本发明实施例提供一种机房智能巡检***，所述服务器用于当所述待验证数据不存在异常时，将所述待验证数据代替所述异常数据，其步骤包括：

获取设备数据f₀，并将所述设备数据f₀进行预切割，并分割成p段异常数据f₁和q段非异常数据f₂；

f₀＝f₁+f₂；

确定p段异常数据f₁的第一序列号f_1j，同时确定对应的p段待验证数据的第二序列号f_j，且第一序列号f_1j与第二序列号f_j一一对应，其中， j,h＝1,2,3...p；

其中，S(f₁,f)表示第j段异常数据对应的第一序列号与第二序列号的相似度；χ_j表示第j段异常数据的数据相似调整参数，且取值范围为[0,1]；s(f_1j,f_j) 表示第j段异常数据与待验证数据的相似度；χ_k表示第一序列号中的第k个字符的字符相似调整参数，且取值范围为[0,1]；s(z_1k,z_k)表示第一序列号中的第 k个字符与第二序列号中的第k个字符的字符相似度；

同时，通过确定第一序列号与第二序列号的相似度，确定所述第一序列号与对应的第二序列号是合格对应的；

并根据合格对应的第一序列号和第二序列号对所述异常数据进行定位，并查找到待验证数据代替所述异常数据，获得新的设备数据。

上述技术方案的有益效果是：通过确定异常数据与待验证数据的相似度、第一序列号与第二序列号的相似度，以及第一序列号的字符与第二序列号的字符的相似度，可有效的避免数据替换出错，保证数据替换的准确性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种机房智能巡检***，其特征在于，包括：

监测模块，用于获取监控端传输的监控任务，并根据所述监控任务对目标机房中的巡检机器人进行实时监测，并将监测结果传输到服务器；

所述服务器，用于从预先设定的任务数据集中，调取与所述监测结果相关的巡检任务，并将所述巡检任务下发到巡检机器人；

所述巡检机器人，用于根据所述服务器下发的巡检任务在所述目标机房中，执行相应的巡检操作；

所述服务器，还用于根据预先存储的所述目标机房的历史运行信息，对所述目标机房内的所有目标设备进行属性归类，并根据属性归类结果，将同类目标设备进行区域显著性标注；

所述服务器，还用于基于区域显著性标注结果，规划所述目标机房的巡检路线，同时获取所述巡检路线的路线边缘点，确定所述路线边缘点是否在预设边缘点集合中；

若在，保留所述巡检路线；

否则，寻找不在预设边缘点集合中的第一边缘点，并将所述第一边缘点进行剔除，获得第二边缘点，基于所述第二边缘点构建新的巡检路线并保留；

所述服务器，还用于基于边缘坐标点对保留的巡检路线的路线宽度进行测量，若测量的路线宽度大于巡检机器人的矩形机器宽度，则所述巡检路线合格；

否则，重新规划保留的巡检路线；

所述服务器，还用于当所述巡检机器人按照设定的合格的巡检路线进行巡检移动时，控制监测模块进行工作；

所述监测模块，还用于对所述巡检机器人的移动轨迹进行监测，根据监测结果确定所述巡检机器人距离水平对称边缘点的边缘距离，若存在所述巡检机器人距离任一一边的边缘距离小于预设距离，则基于所述服务器控制所述巡检机器人向边缘距离大于预设距离的一边偏移；

同时，所述监测模块，还用于对所述巡检机器人当前偏移角度进行监测，并基于所述服务器确定所述巡检机器人的偏移距离和偏移角度；

所述巡检机器人，用于根据所述偏移距离和偏移角度进行位置调整。

2.如权利要求1所述的一种机房智能巡检***，其特征在于，所述巡检机器人包括：

采集模块，用于采集所述目标机房中的目标设备的设备信息和所述目标设备当前所处的环境信息；

移动模块，用于控制所述巡检机器人按照所述服务器下发的所述巡检任务进行移动，以执行所述巡检任务；

报警模块，用于基于采集模块采集的设备信息和环境信息判断所述目标机房中的目标设备是否存在故障，若是，进行第一报警警示；

光电停障模块，用于探测所述巡检机器人当前所处环境的周围障碍物，当识别到巡检路线上存在障碍物且不能安全通过时，控制所述巡检机器人停止运行，并发出第二报警警示；

自检模块，用于按照预设时间集对所述巡检机器人上的若干个目标模块进行检验，确定所述目标模块是否合格，若合格，控制所述巡检机器人继续执行后续操作，否则，根据不合格目标模块的执行优先级，控制所述巡检机器人执行相应的后续操作。

3.如权利要求2所述的一种机房智能巡检***，其特征在于，所述采集模块包括：

检测设备，用于对所述目标机房进行检测，且所述检测设备包括：

红外热像仪，用于获取所述目标机房的机房红外信息；

可见光高清摄像机，用于获取所述目标机房的机房高清信息；

环境传感器，用于获取所述目标机房的机房环境信息；

所述服务器，还用于根据获取的所述机房红外信息和机房高清信息，确定所述目标机房的三维坐标，并根据所述三维坐标，对所述目标机房进行三维重构，且根据获取的所述机房环境信息，对三维重构后的目标机房进行渲染处理，获得最终三维场景并保存，同时，根据实时获取的所述机房环境信息，对所述最终三维场景进行渲染处理，并实时传输到监控端进行显示。

4.如权利要求2所述的一种机房智能巡检***，其特征在于，所述自检模块包括：

收集单元，用于对所述巡检机器人的每个目标模块的工作属性进行收集；

归类单元，用于对所述收集单元收集的工作属性进行归类分析处理，并根据归类分析处理结果确定每个所述目标模块的待检时间和待检项目；

控制单元，用于根据所述归类单元确定的待检时间和待检项目，控制自检单元对相应的目标模块进行自检处理，并根据自检处理结果，对所述目标模块的待检时间和待检项目进行自动调整。

5.如权利要求1所述的一种机房智能巡检***，其特征在于，还包括：

确定模块，用于在控制所述巡检机器人按照巡检任务进行巡检之前，确定所述巡检机器人的机器运营状态，并根据所述机器运营状态确定所述巡检机器人可正常巡检的待巡检目标设备；

所述服务器，还用于当所述待巡检目标设备的数量与所述目标机房预先存储的设备数量一致时，控制所述机器人继续执行后续操作；

若所述待巡检目标设备的数量与所述目标机房预先存储的设备数量不一致时，基于设备数据库，并根据所述确定模块所确定的可正常巡检的待巡检目标设备，确定所述待巡检目标设备的安全等级，若所述安全等级高于预设等级，则向所述巡检机器人下发第一巡检任务，并控制所述巡检机器人按照所述第一巡检任务执行相应的巡检操作；

若所述安全等级不高于预设等级，则向所述巡检机器人下发第二巡检任务，并控制所述巡检机器人按照所述第二巡检任务执行相应的巡检操作。

6.如权利要求1所述的一种机房智能巡检***，其特征在于，所述巡检机器人，还用于当按照巡检路线到达待检测设备所处位置时，向所述待检测设备发送待检测指令；

当所述待检测设备相应所述待检测指令，并同意所述巡检机器人进行检测时，对所述待检测设备的硬件设备和软件设备进行检测，并获取所述待检测设备的设备数据；

同时所述巡检机器人，还用于提取所述设备数据中的异常数据，并根据所述异常数据生成异常检测指令，并发送给所述待检测设备；同时再次获取所述待检测设备的待验证数据，若所述异常数据与待验证数据的相似度大于预设度，则基于所述服务器向管理端发送异常报警警示；

所述服务器，还用于当所述异常数据与待验证数据的相似度不大于预设度，且所述待验证数据不存在异常时，将所述待验证数据代替所述异常数据，生成新的设备数据并保存，且在预设时间间隔后，将所述新的设备数据传输到监控端。

7.如权利要求1所述的一种机房智能巡检***，其特征在于，所述巡检机器人，用于根据所述偏移距离和偏移角度进行位置调整的过程中，包括：

获取所述巡检机器人距离原点x₀(0,0)的原始距离l₀和原始角度θ₀；

确定距离原点x₀(0,0)的偏移距离与原始距离l₀之间的距离差Δl，同时确定距离原点x₀(0,0)的偏移角度与原始角度θ₀之间的角度差Δθ；

将所述距离差Δl和角度差Δθ进行n等份对应切割，获得n+1段子路线，进而确定所述巡检机器人基于所述n+1段子路线的调整时间T；

其中，t_i表示对第i段子路线的调整时间；v_i表示第i段子路线的调整速度；

表示第i+1段子路线与第i段子路线的电压差调整的微量函数；

通过采用不同的调整方案，并通过对微量函数进行调整，确定不同调整方案对应的调整时间，并选择最优调整时间对应的调整方案，作为最终调整方案，对所述巡检机器人的位置和角度进行调整。

8.如权利要求6所述的一种机房智能巡检***，其特征在于，所述服务器用于当所述待验证数据不存在异常时，将所述待验证数据代替所述异常数据，其步骤包括：

获取设备数据f₀，并将所述设备数据f₀进行预切割，并分割成p段异常数据f₁和q段非异常数据f₂；

f₀＝f₁+f₂；

确定p段异常数据f₁的第一序列号f_1j，同时确定对应的p段待验证数据的第二序列号f_j，且第一序列号f_1j与第二序列号f_j一一对应，其中，j,h＝1,2,3...p；

其中，S(f₁,f)表示第j段异常数据对应的第一序列号与第二序列号的相似度；χ_j表示第j段异常数据的数据相似调整参数，且取值范围为[0,1]；s(f_1j,f_j)表示第j段异常数据与待验证数据的相似度；χ_k表示第一序列号中的第k个字符的字符相似调整参数，且取值范围为[0,1]；s(z_1k,z_k)表示第一序列号中的第k个字符与第二序列号中的第k个字符的字符相似度；

同时，通过确定第一序列号与第二序列号的相似度，确定所述第一序列号与对应的第二序列号是合格对应的；

并根据合格对应的第一序列号和第二序列号对所述异常数据进行定位，并查找到待验证数据代替所述异常数据，获得新的设备数据。

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