CN111475018B - 扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及电子设备，属于智能家电技术领域。所述方法包括：在进行地图构建的过程中，检测用户手势；如果所述用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。采用本申请提供的技术方案，能够解决扫地机器人地图构建准确性差的问题。
Description
技术领域
本申请涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及电子设备。
背景技术
扫地机器人在第一次打扫房间之前，需要对待打扫房间进行地图构建，即获取待打扫房间的地图，然后，扫地机器人可以基于获取到的地图进行路径规划，再按照规划的路径进行打扫。
相关技术中，扫地机器人在移动过程中，可以对当前区域进行地图构建，具体处理过程包括：扫地机器人可以获取多张包含当前区域的图像，对多张图像进行图像识别，得到当前区域中物体的分布情况。扫地机器人可以基于物体的分布情况，确定在当前区域中的移动方向，再按照移动方向移动。
然而，在进行地图构建的过程中，扫地机器人可能会进入房间内的复杂区域，其中，复杂区域可以是：房间的边缘、拐角、放置有多个障碍物的区域。由于图像识别技术识别准确性的限制，扫地机器人无法确定复杂区域中物体的分布情况，从而无法确定在复杂区域中的移动方向。此时，扫地机器人会将复杂区域标记为无法通过并不对复杂区域进行地图构建，因此，无法准确的完成待打扫房间的地图构建。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种扫地机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决扫地机器人地图构建准确性差的问题。
具体技术方案如下：
第一方面，提供了一种扫地机器人的控制方法，所述方法包括：
在进行地图构建的过程中，检测用户手势；
如果所述用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；
执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理之后，还包括：
如果接收到语音指令，确定所述语音指令指示的第二移动操作；
执行所述第二移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述检测用户手势之前，还包括：
获取包含当前区域的图像；
通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件；
如果所述当前区域满足复杂区域判定条件，则输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势。
可选的，所述通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件，包括：
对所述图像进行图像识别，得到所述当前区域的识别结果；
如果所述识别结果表明所述当前区域为复杂区域，则判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
可选的，所述通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件，包括：
如果对所述图像进行图像识别所需的识别时间超过预设识别时间阈值，则判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
第二方面，提供了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括处理部件、摄像部件和地图构建部件，其中，
所述地图构建部件，用于对当前区域进行地图构建处理；
所述摄像部件，用于对用户进行拍摄，得到包括用户手势的用户图像；
所述处理部件，用于在进行地图构建的过程中，基于所述用户图像检测所述用户手势；如果所述用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；执行所述第一移动操作，以便所述地图构建部件对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述摄像部件为广角摄像头。
可选的，所述处理部件，还用于当接收到语音指令时，确定所述语音指令指示的第二移动操作；执行所述第二移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述处理部件，还用于获取包含当前区域的图像；通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件；如果所述当前区域满足复杂区域判定条件，则输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势。
可选的，所述处理部件，具体用于对所述图像进行图像识别，得到所述当前区域的识别结果；如果所述识别结果表明所述当前区域为复杂区域，则判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
可选的，所述处理部件，具体用于当对所述图像进行图像识别所需的识别时间超过预设识别时间阈值时，判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
第三方面，提供了一种扫地机器人的控制装置，所述装置包括：
检测模块，用于在进行地图构建的过程中，检测用户手势；
第一确定模块，用于当所述用户手势为预设控制手势时，根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；
执行模块，用于执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述装置还包括：
第二确定模块，用于当接收到语音指令时，确定所述语音指令指示的第二移动操作；
所述执行模块，还用于执行所述第二移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述装置还包括：
获取模块，用于获取包含当前区域的图像；
第三确定模块，用于通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件；
输出模块，用于当所述当前区域满足复杂区域判定条件时，输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势。
可选的，所述第三确定模块包括：
图像识别子模块，用于对所述图像进行图像识别，得到所述当前区域的识别结果；
判断子模块，用于当所述识别结果表明所述当前区域为复杂区域时，判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
可选的，所述第三确定模块，具体用于当对所述图像进行图像识别所需的识别时间超过预设识别时间阈值时，判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行计算机程序时，实现上述第一方面所述的方法步骤。
第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。
第六方面，本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法步骤。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及电子设备，本申请通过在进行地图构建的过程中，检测用户手势；如果用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与用户手势对应的第一移动操作；执行第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。由于能够在用户手势为预设控制手势的情况下，执行预设控制手势对应的第一移动操作，因此，能够对当前区域进行地图构建处理，从而能够提高地图构建的准确性。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，可以应用于扫地机器人。扫地机器人可以在第一次打扫房间之前，对房间进行地图构建，即获取房间的地图。
采用本申请实施例提供的技术方案，在对房间进行地图构建的过程中，扫地机器人可以针对房间中的每个区域，特别是针对相关技术中难以识别、容易识别错误的复杂区域，实现快捷、准确的地图构建。其中，复杂区域可以是：房间的边缘、拐角、放置有多个障碍物的区域。
后续，扫地机器人可以基于获取到的地图规划清扫路径，并按照清扫路径对房间进行清扫，不会出现卫生死角，从而能够提高清扫效果。
下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制方法进行详细的说明，如图1所示，具体步骤如下：
步骤101、在进行地图构建的过程中，检测用户手势。
在实施中，在进行地图构建的过程中，扫地机器人可以对用户进行拍摄，得到用户图像。然后，扫地机器人可以对用户图像进行图像识别，得到用户手势。
本申请实施例中，扫地机器人检测用户手势的时机可以是多种多样的。在一种可行的实现方式中，扫地机器人可以实时检测用户手势。在另一种可行的实现方式中，扫地机器人可以在当前区域满足复杂区域判定条件后，检测用户手势，具体处理过程后续会进行详细说明。
步骤102、如果用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与用户手势对应的第一移动操作。
其中，扫地机器人中可以预先存储有预设控制手势与移动操作的对应关系，移动操作可以是“向左移动”、“向东移动”、“向左转45度”“前进”、“后退”、“停止”等。预设用户手势可以是多种多样的，例如，预设用户手势可以是手掌左滑、手掌右滑、握拳、手掌上扬、手掌张开中的一种。预设控制手势与移动操作的对应关系可以是：预设控制手势为手掌左滑，手掌左滑对应的移动操作为向左移动；预设控制手势为手掌上扬，手掌上扬对应的移动操作为前进。
在实施中，扫地机器人判断用户手势是否为预设控制手势，如果用户手势是预设控制手势，则扫地机器人可以在预设控制手势与移动操作的对应关系中，查找与用户手势对应的移动操作，得到第一移动操作。如果用户手势不是预设控制手势，则扫地机器人可以不作后续处理。
在本申请的描述中，“左”、“右”、“前进”和“后退”等指示的方位为基于扫地机器人的当前位置所示的方位，“东”、“南”、“西”和“北”等指示的方位为基于扫地机器人所处地理位置所示的方位，仅为了便于描述本申请而不是要求本申请必须以特定的方位操作，因此，不应当理解为对本申请的限制。
步骤103、执行第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
在实施中，扫地机器人可以执行第一移动操作。在执行第一移动操作的过程中，扫地机器人可以对当前区域进行地图构建处理。
例如，在当前区域为两家具之间的缝隙的情况下，扫地机器人可以检测用户手势。在确定用户手势为预设控制手势“手掌上扬”后，扫地机器人可以执行“手掌上扬”对应的第一移动操作“前进”，在向前移动的过程中，扫地机器人可以对当前区域进行地图构建处理。
本申请实施例中，扫地机器人进行地图构建处理的方式包括但不限于，图像采集、声呐采集、红外采集、雷达采集等等，具体处理过程，本申请不再赘述。
本申请实施例中，扫地机器人可以在进行地图构建的过程中，检测用户手势；如果用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与用户手势对应的第一移动操作；执行第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。由于能够在用户手势为预设控制手势的情况下，执行预设控制手势对应的第一移动操作，因此，能够对当前区域进行地图构建处理，从而能够提高地图构建的准确性。
进一步的，采用本申请实施例提供的技术方案，能够实现在家具摆放较为拥挤的区域中，引导扫地机器人转向和行动，更加快捷、准确的完成地图构建。
可选的，在做出用户手势后，用户还可以通过发出语音指令的方式，更改扫地机器人的移动操作。如图2所示，具体处理过程包括：
步骤201、如果接收到语音指令，确定语音指令指示的第二移动操作。
在实施中，在扫地机器人执行第一移动操作的过程中，如果第一移动操作与用户做出用户手势时预期的移动操作不同，或者，用户想要更改扫地机器人的移动操作，用户可以发出语音指令。由此，扫地机器人可以接收到用户发出的语音指令。然后，扫地机器人可以对语音指令进行语义分析，得到语音指令指示的第二移动操作。
例如，扫地机器人在执行第一移动操作“向左移动”的过程中，接收到语音指令“向左转45度”，扫地机器人可以确定语音指令指示的第二移动操作为“向左转45度”。
步骤202、执行第二移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
在实施中，扫地机器人可以执行第二移动操作。在执行第二移动操作的过程中，扫地机器人可以对当前区域进行地图构建处理。
本申请实施例中，扫地机器人可以在接收到语音指令时，确定语音指令指示的第二移动操作。然后，执行第二移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。由此，扫地机器人可以通过接收语音指令的方式更改移动操作，从而实现语音控制功能。进一步的，将语音指令的控制优先级设置在用户手势的控制优先级之上，能够在第一移动操作与用户做出用户手势时预期的移动操作不同后，即，出现手势识别错误后，快速的纠正错误，便于用户更加快捷、准确的控制扫地机器人的运转状态，优化手势控制功能。
可选的，扫地机器人可以判断当前区域是否满足复杂区域判定条件，在当前区域满足复杂区域判定条件的情况下检测用户手势，具体处理过程包括以下步骤：
步骤1、获取包含当前区域的图像。
在实施中，扫地机器人可以通过预先设置的单目摄像头或双目摄像头，或者，通过预先设置的广角摄像头，对当前区域进行拍摄，得到包含当前区域的图像。
步骤2、通过对图像进行图像识别，确定当前区域是否满足复杂区域判定条件。
其中，复杂区域判定条件与图像识别的识别时间和/或识别结果有关。
在实施中，扫地机器人可以对包含当前区域的图像进行图像识别。然后，扫地机器人可以基于对图像进行图像识别的识别结果，确定当前区域是否满足复杂区域判定条件，具体处理过程后续会进行详细说明。
或者，扫地机器人可以基于对图像进行图像识别所需的识别时间，确定当前区域是否满足复杂区域判定条件，具体处理过程后续会进行详细说明。
或者，扫地机器人还可以结合对图像进行图像识别所需的识别时间、图像识别的识别结果，确定当前区域是否满足复杂区域判定条件，具体处理过程后续会进行详细说明。
如果当前区域满足复杂区域判定条件，则扫地机器人可以执行步骤3；如果当前区域不满足复杂区域判定条件，则扫地机器人可以执行步骤4。
步骤3、输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势。
在实施中，扫地机器人可以通过多种方式输出控制请求信息，在一种可行的实现方式中，扫地机器人中可以预先设置有音频播放部件，扫地机器人可以通过音频播放部件，播放控制请求信息，以提醒用户做出用户手势。
在另一种可行的实现方式中，扫地机器人可以与用户的用户终端保持连接。扫地机器人可以向用户终端发送控制请求信息，以使用户终端显示控制请求信息，从而提醒用户做出用户手势。
步骤4、不作后续处理。
本申请实施例中，扫地机器人可以获取包含当前区域的图像，通过对图像进行图像识别，确定当前区域是否满足复杂区域判定条件。如果当前区域满足复杂区域判定条件，则扫地机器人可以输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势。如果当前区域不满足复杂区域判定条件，则扫地机器人可以不作后续处理。由此，扫地机器人可以实现在当前区域为复杂区域的情况下，根据用户的引导行动，实现复杂区域的地图构建，从而能够提高地图构建的准确性。
可选的，本申请实施例提供了一种扫地机器人基于对包含当前区域的图像进行图像识别的识别结果，确定当前区域是否满足复杂区域判定条件的实现方式，具体确定过程包括：
步骤一、对图像进行图像识别，得到当前区域的识别结果。
其中，识别结果可以是表示厨房、客厅、卧室、复杂区域等区域的标识，识别结果也可以是表示是复杂区域的确认标识，或，不是复杂区域的否定标识。
在实施中，扫地机器人可以对包含当前区域的图像进行图像识别，得到当前区域的识别结果。
步骤二、如果识别结果表明当前区域为复杂区域，则判定当前区域满足复杂区域判定条件。
本申请实施例中，扫地机器人可以对包含当前区域的图像进行图像识别，得到当前区域的识别结果。如果识别结果表明当前区域为复杂区域，则判定当前区域满足复杂区域判定条件。由此，扫地机器人可以准确的确定当前区域是否为复杂区域。
可选的，由于复杂区域包含物体的数量多或物体摆放杂乱，导致难以对复杂区域进行图像识别，得到识别结果所需的时间长。由此，扫地机器人可以基于对包含当前区域的图像进行图像识别所需的识别时间，确定当前区域是否满足复杂区域判定条件，具体确定过程包括：
如果对图像进行图像识别所需的识别时间超过预设识别时间阈值，则判定当前区域满足复杂区域判定条件。
其中，扫地机器人中可以存储有预设识别时间阈值，预设识别时间阈值可以是1s。
在实施中，在对包含当前区域的图像进行图像识别的过程中，扫地机器人可以在图像识别所耗费的时间达到预设识别时间阈值时，判定当前区域满足复杂区域判定条件。
如果扫地机器人在对当前区域进行图像识别所需的识别时间达到预设识别时间阈值前，即已获得识别结果，则扫地机器人可以判定当前区域不满足复杂区域判定条件。或者，扫地机器人可以根据当前区域的识别结果判断当前区域是否满足复杂区域判定条件。
本申请实施例中，扫地机器人可以在对当前区域进行图像识别所需的识别时间超过预设识别时间阈值时，判定当前区域满足复杂区域判定条件。由此，扫地机器人可以方便、快速的确定复杂区域，避免扫地机器人在场景识别判断当前区域是否为复杂区域的过程中消耗过长时间。
可选的，扫地机器人中可以预先设置有广角摄像头，扫地机器人可以通过广角摄像头对用户进行拍摄。相关技术中，扫地机器人中设置有用于进行地图构建处理所需的单目摄像头或双目摄像头，由于单目摄像头或双目摄像头的拍摄角度限制，只有用户站在预设位置处时，扫地机器人才能拍摄到包含用户的用户图像。与相关技术相比，扫地机器人通过广角摄像头对用户进行拍摄，用户无需站在预设位置处，能够提高用户体验。
可选的，在进行地图构建之前，扫地机器人可以与用户使用的用户终端保持通信连接。扫地机器人可以拍摄用户做出的预设控制手势，并存储该预设控制手势。用户可以通过用户终端设置预设控制手势对应的移动操作，用户终端可以将与预设控制手势对应的移动操作发送至扫地机器人。然后，扫地机器人可以对应存储预设控制手势和移动操作，得到预设控制手势和移动操作的对应关系。
可选的，扫地机器人中还可以预先设置有用于基于包含用户手势的图像识别用户手势的图像识别模型，扫地机器人可以训练图像识别模型，以提高用户手势的识别准确率。具体训练过程可以参照相关技术中，基于图像训练深度学习网络模型的训练过程，本申请不再赘述。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种扫地机器人，如图3所示，所述扫地机器人包括处理部件(图中未示出)、摄像部件1和地图构建部件(图中未示出)，其中，
所述地图构建部件，用于对当前区域进行地图构建处理；
所述摄像部件1，用于对用户进行拍摄，得到包括用户手势的用户图像；
所述处理部件，用于在进行地图构建的过程中，基于所述用户图像检测所述用户手势；如果所述用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；执行所述第一移动操作，以便所述地图构建部件对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述摄像部件为广角摄像头。
扫地机器人中可以预先设置有广角摄像头，扫地机器人可以通过广角摄像头对用户进行拍摄。相关技术中，扫地机器人中设置有用于进行地图构建处理所需的单目摄像头或双目摄像头，由于单目摄像头或双目摄像头的拍摄角度限制，只有用户站在预设位置处时，扫地机器人才能拍摄到包含用户的用户图像。与相关技术相比，扫地机器人通过广角摄像头对用户进行拍摄，用户无需站在预设位置处，能够提高用户体验。
可选的，所述处理部件，还用于当接收到语音指令时，确定所述语音指令指示的第二移动操作；执行所述第二移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述处理部件，还用于获取包含当前区域的图像；通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件；如果所述当前区域满足复杂区域判定条件，则输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势。
可选的，所述处理部件，具体用于对所述图像进行图像识别，得到所述当前区域的识别结果；如果所述识别结果表明所述当前区域为复杂区域，则判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
可选的，所述处理部件，具体用于当对所述图像进行图像识别所需的识别时间超过预设识别时间阈值时，判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供了一种扫地机器人，通过在进行地图构建的过程中，检测用户手势；如果用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与用户手势对应的第一移动操作；执行第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。由于能够在用户手势为预设控制手势的情况下，执行预设控制手势对应的第一移动操作，因此，能够对当前区域进行地图构建处理，从而能够提高地图构建的准确性。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种扫地机器人的控制装置，如图4所示，该装置包括：
检测模块410，用于在进行地图构建的过程中，检测用户手势；
第一确定模块420，用于当所述用户手势为预设控制手势时，根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；
执行模块430，用于执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述装置还包括：
第二确定模块，用于当接收到语音指令时，确定所述语音指令指示的第二移动操作；
所述执行模块，还用于执行所述第二移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述装置还包括：
获取模块，用于获取包含当前区域的图像；
第三确定模块，用于通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件；
输出模块，用于当所述当前区域满足复杂区域判定条件时，输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势。
可选的，所述第三确定模块包括：
图像识别子模块，用于对所述图像进行图像识别，得到所述当前区域的识别结果；
判断子模块，用于当所述识别结果表明所述当前区域为复杂区域时，判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
可选的，所述第三确定模块，具体用于当对所述图像进行图像识别所需的识别时间超过预设识别时间阈值时，判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制装置，通过在进行地图构建的过程中，检测用户手势；如果用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与用户手势对应的第一移动操作；执行第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。由于能够在用户手势为预设控制手势的情况下，执行预设控制手势对应的第一移动操作，因此，能够对当前区域进行地图构建处理，从而能够提高地图构建的准确性。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括处理器501、通信接口502、存储器503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信，
存储器503，用于存放计算机程序；
处理器501，用于执行存储器503上所存放的程序时，实现如下步骤：
在进行地图构建的过程中，检测用户手势；
如果所述用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；
执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理之后，还包括：
如果接收到语音指令，确定所述语音指令指示的第二移动操作；
执行所述第二移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
可选的，所述检测用户手势之前，还包括：
获取包含当前区域的图像；
通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件；
如果所述当前区域满足复杂区域判定条件，则输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势。
可选的，所述通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件，包括：
对所述图像进行图像识别，得到所述当前区域的识别结果；
如果所述识别结果表明所述当前区域为复杂区域，则判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
可选的，所述通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件，包括：
如果对所述图像进行图像识别所需的识别时间超过预设识别时间阈值，则判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供了一种电子设备，通过在进行地图构建的过程中，检测用户手势；如果用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与用户手势对应的第一移动操作；执行第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。由于能够在用户手势为预设控制手势的情况下，执行预设控制手势对应的第一移动操作，因此，能够对当前区域进行地图构建处理，从而能够提高地图构建的准确性。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一扫地机器人的控制方法的步骤。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一扫地机器人的控制方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在进行地图构建的过程中，获取包含当前区域的图像；
通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件；
如果所述当前区域满足复杂区域判定条件，则输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势；
检测用户手势；
如果所述用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；
执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理之后，还包括：
如果接收到语音指令，确定所述语音指令指示的第二移动操作；
执行所述第二移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件，包括：
对所述图像进行图像识别，得到所述当前区域的识别结果；
如果所述识别结果表明所述当前区域为复杂区域，则判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件，包括：
如果对所述图像进行图像识别所需的识别时间超过预设识别时间阈值，则判定所述当前区域满足复杂区域判定条件。
5.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括处理部件、摄像部件和地图构建部件，其中，
所述地图构建部件，用于对当前区域进行地图构建处理；
所述处理部件，用于获取包含当前区域的图像；通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件；如果所述当前区域满足复杂区域判定条件，则输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势；所述摄像部件，用于对用户进行拍摄，得到包括用户手势的用户图像；
所述处理部件，还用于在进行地图构建的过程中，基于所述用户图像检测所述用户手势；如果所述用户手势为预设控制手势，则根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；执行所述第一移动操作，以便所述地图构建部件对当前区域进行地图构建处理。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述摄像部件为广角摄像头。
7.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取包含当前区域的图像；
第三确定模块，用于通过对所述图像进行图像识别，确定所述当前区域是否满足复杂区域判定条件；
输出模块，用于当所述当前区域满足复杂区域判定条件时，输出控制请求信息，以提醒用户做出用户手势；
检测模块，用于在进行地图构建的过程中，检测用户手势；
第一确定模块，用于当所述用户手势为预设控制手势时，根据预先存储的预设控制手势与移动操作的对应关系，确定与所述用户手势对应的第一移动操作；
执行模块，用于执行所述第一移动操作，以对当前区域进行地图构建处理。
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
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