CN111469856B

CN111469856B - 叉车和叉车的速度控制方法

Info

Publication number: CN111469856B
Application number: CN202010306459.XA
Authority: CN
Inventors: 廖钢强; 但汉兵; 谢燕朋
Original assignee: Hunan Sanyi Electric Control Technology Co ltd
Current assignee: Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd
Priority date: 2020-04-17
Filing date: 2020-04-17
Publication date: 2021-11-02
Anticipated expiration: 2040-04-17
Also published as: CN111469856A

Abstract

本发明提供了一种叉车和叉车的速度控制方法。所述叉车的速度控制方法包括：在叉车的运行速度由当前运行速度变化至目标运行速度的过程中，根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制。本发明能够降低或避免叉车实际速度和参考速度之间的跟踪误差，提高叉车在加速或减速过程中的驾驶体验不佳。

Description

叉车和叉车的速度控制方法

技术领域

本发明涉及车辆工程的技术领域，具体而言，涉及叉车和叉车的速度控制方法。

背景技术

叉车设有油门踏板和刹车踏板，通过油门踏板可控制叉车加速，通过刹车踏板可控制叉车减速刹车。由于路况和叉车负载的情况各异，因此，在叉车实际的加速或减速过程中，可能会出现叉车实际速度无法达到目标速度的问题。

为了使得叉车实际速度和目标速度能够相互匹配，相关技术中的其中一个解决方案是：控制叉车以某一固定斜率进行速度调整，当实际速度在实时的参考速度和最终的目标速度之间时，将实际速度赋值给实时的参考速度，当实际速度在实时参考速度以下时，控制参考速度保持变化。其中，参考速度是指以某一斜率进行速度调整时，采用线性函数实时计算的速度参考值。

然而，相关技术中存在的不足是，实际速度和参考速度之间的跟踪误差始终存在，导致了叉车在加速或减速过程中的驾驶体验不佳。

发明内容

本发明旨在解决或改善上述技术问题的至少之一。

为此，本发明的第一目的在于提供一种叉车的速度控制方法。

本发明的第二目的在于提供一种叉车。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种叉车的速度控制方法，包括：在叉车的运行速度由当前运行速度变化至目标运行速度的过程中，根据叉车的实际速度与参考速度的差异，对参考速度进行控制。

本实施例的目的在于对参考速度进行调整，以使得实际速度和参考速度能够相互跟踪匹配。相比于将参考速度限制在一定数值或范围的相关技术，本实施例主动对参考速度进行调整，以更好地对叉车的行驶速度进行规划，从而提高叉车驾驶体验。

另外，本发明上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，根据叉车的实际速度与参考速度的差异，对参考速度进行控制具体包括：判定差异小于或等于第一差异阈值，控制参考速度降低；或判定差异大于第一差异阈值并小于或等于第二差异阈值，控制参考速度维持不变；或判定差异大于第二差异阈值并小于或等于第三差异阈值，控制参考速度升高。

实际速度和参考速度之间往往存在着静差。本实施例可根据实际速度和参考速度之间静差的差异程度，对叉车实施合理的速度规划或控制方案。

上述任一技术方案中，在执行根据叉车的实际速度与参考速度的差异，对参考速度进行控制之后，叉车的速度控制方法还包括：判定参考速度大于叉车的油门速度，将参考速度降低至油门速度；或判定参考速度小于或等于叉车的油门速度，将参考速度维持不变。

本实施例可根据油门速度，而对参考速度进行合理地调整，以更好地对叉车的行驶速度进行规划，从而提高叉车驾驶体验。

上述任一技术方案中，根据叉车的实际速度与参考速度的差异，对参考速度进行控制具体包括：采用至少两个的速度变化斜率，对参考速度进行线性调节。

本实施例通过分段改变的速度变化斜率对参考速度进行线性调节，以使得参考速度的变化更加柔和，避免速度急升或急降，以提高驾驶体验。

上述任一技术方案中，采用至少两个的速度变化斜率，对参考速度进行线性调节具体包括：采用第一速度变化斜率，将参考速度由零速度调整至低速微动阈值速度；采用第二速度变化斜率，将参考速度由低速微动阈值速度调整至拐点速度；采用第三速度变化斜率，将参考速度由拐点速度调整至最大速度；其中，第一速度变化斜率的绝对值小于或等于第二速度变化斜率的绝对值，第三速度变化斜率的绝对值小于第二速度变化斜率的绝对值。

本实施例在保证驾驶体验的基础上，亦可保证叉车对参考速度的调节效率。

上述任一技术方案中，当叉车的油门速度小于或等于低速微动阈值速度，第一速度变化斜率的绝对值小于第二速度变化斜率的绝对值；当叉车的油门速度大于低速微动阈值速度，第一速度变化斜率的绝对值等于第二速度变化斜率的绝对值。

上述任一技术方案中，根据叉车的驱动电机力矩变化趋势，对第三速度变化斜率的绝对值进行调整；其中，判定驱动电机力矩变化趋势升高，则增大第三速度变化斜率的绝对值，判定驱动电机力矩变化趋势降低，则减小第三速度变化斜率的绝对值。

本实施例将驱动电机的力矩变化趋势反馈到针对叉车的速度规划中，由此能够使得电叉速度规划控制中采用的速度变化斜率自动地与电机控制***相互适应。

上述任一技术方案中，采用至少两个的速度变化斜率，对参考速度进行线性调节具体包括：采用第四速度变化斜率，将参考速度由最大速度调整至拐点速度；采用第五速度变化斜率，将参考速度由拐点速度调整至低速微动阈值速度；采用第六速度变化斜率，将参考速度由低速微动阈值速度调整至零速度；其中，第四速度变化斜率的绝对值小于或等于第五速度变化斜率的绝对值，第六速度变化斜率的绝对值小于第五速度变化斜率的绝对值。

上述任一技术方案中，当叉车的油门速度小于或等于低速微动阈值速度，将第六速度变化斜率的绝对值设置为小于第五速度变化斜率的绝对值；当叉车的油门速度大于低速微动阈值速度，将第六速度变化斜率的绝对值设置为等于第五速度变化斜率的绝对值；根据所述叉车的驱动电机力矩变化趋势，对所述第四速度变化斜率的绝对值进行调整，判定所述驱动电机力矩变化趋势升高，则增大所述第四速度变化斜率的绝对值，判定所述驱动电机力矩变化趋势降低，则减小所述第四速度变化斜率的绝对值。

本实施例在保证驾驶体验的基础上，亦可保证叉车对参考速度的调节效率。本实施例将驱动电机的力矩变化趋势反馈到针对叉车的速度规划中，由此能够使得电叉速度规划控制中采用的速度变化斜率自动地与电机控制***相互适应。

为实现本发明的第二目的，本发明的实施例提供了一种叉车，叉车实现如本发明任一实施例的叉车的速度控制方法的步骤。

本发明的实施例的叉车实现如本发明任一实施例的叉车的速度控制方法的步骤，因此其具有如本发明任一实施例的叉车的速度控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一些实施例的叉车的速度控制方法的第一步骤流程图；

图2为本发明一些实施例的实际速度与参考速度的差异示意图；

图3为本发明一些实施例的叉车的速度控制方法的第二步骤流程图；

图4为本发明一些实施例的对速度变化斜率进行判定的步骤流程图；

图5为本发明一些实施例的叉车的速度控制方法的第三步骤流程图；

图6为本发明一些实施例的参考速度变化曲线示意图。

其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：

L₁：第一曲线，L₂：第二曲线，L₃：第三曲线，L₄：实际速度曲线。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6描述本发明一些实施例的叉车和叉车的速度控制方法。

实施例1：

如图1所示，本实施例提供了一种叉车的速度控制方法，包括：

步骤S102，在叉车的运行速度v_运行由当前运行速度v_当前运行变化至目标运行速度v_目标运行的过程中，根据叉车的实际速度v_实际与参考速度v_参考的差异v_实际-v_参考，对参考速度v_参考进行控制。

需要说明的是，在叉车启动之前，需要根据叉车的负载情况选择适宜的速度模式，即：选择该叉车运行模式下满油门的最大速度。其中，不同运行模式下的速度变量数值不同，其可由用户进行自定义设定。

本实施例中，叉车的行进过程通过油门踏板和刹车踏板进行控制。其中，叉车的运行速度v_运行由当前运行速度v_当前运行变化至目标运行速度v_目标运行是指叉车由低速向高速变化的增速过程，或由高速向低速变化的减速过程。叉车的实际速度v_实际是指叉车在运行过程中具有的实际的运行速度。叉车的参考速度v_参考是指采用函数实时计算的叉车速度的参考值。叉车的实际速度v_实际与参考速度v_参考的差异v_实际-v_参考是指实际速度v_实际与参考速度v_参考的相减之差。

本实施例的目的在于对参考速度v_参考进行调整，以使得实际速度v_实际和参考速度v_参考能够相互跟踪匹配。相比于将参考速度v_参考限制在一定数值或范围的相关技术，本实施例主动对参考速度v_参考进行调整，以更好地对叉车的行驶速度进行规划，从而提高叉车驾驶体验。

实施例2：

本实施例提供了一种叉车的速度控制方法，除上述实施例1的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

根据叉车的实际速度v_实际与参考速度v_参考的差异，对参考速度v_参考进行控制具体包括：判定差异v_实际-v_参考小于或等于第一差异阈值，控制参考速度v_参考降低；或判定差异v_实际-v_参考大于第一差异阈值并小于或等于第二差异阈值，控制参考速度v_参考维持不变；或判定差异v_实际-v_参考大于第二差异阈值并小于或等于第三差异阈值，控制参考速度v_参考升高。

实际速度v_实际和参考速度v_参考之间往往存在着静差。本实施例的目的在于根据实际速度v_实际和参考速度v_参考之间静差的差异程度，对叉车实施合理的速度规划或控制方案。其中，当实际速度v_实际和参考速度v_参考之间存在静差时，针对加速过程和减少过程的处理方式相同，下面以针对加速过程的处理方式进行举例。

在加速过程中，当差异v_实际-v_参考小于或等于第一差异阈值，则实际速度曲线L₄在图2中第三曲线L₃之下，此时需要降低参考速度v_参考，以便实际速度v_实际能够跟踪参考速度v_参考。当差异v_实际-v_参考大于第一差异阈值并小于或等于第二差异阈值，则实际速度曲线L₄在图2中第三曲线L₃和第二曲线L₂之间，此时控制参考速度v_参考维持不变，以便实际速度v_实际能够跟踪上参考速度v_参考。如图2所示，当差异v_实际-v_参考大于第二差异阈值并小于或等于第三差异阈值，则实际速度曲线L₄在第一曲线L₁和第二曲线L₂之间，此时控制参考速度v_参考升高。其中，第一差异阈值、第二差异阈值和第三差异阈值可由本领域技术人员根据实际需要进行选择和调整。

换言之，当实际速度v_实际和参考速度v_参考之间分别具有以下关系，则分别采用以下不同方式对参考速度v_参考进行不同地处理或控制：判定实际速度v_实际≤参考速度v_参考-X，则降低参考速度v_参考；判定参考速度v_参考-X<实际速度v_实际≤参考速度v_参考-X/2,则使得参考速度v_参考维持不变；判定参考速度v_参考-X/2<实际速度v_实际≤参考速度v_参考+X/2,则控制参考速度v_参考升高。其中，X的取值可由本领域技术人员根据实际需要进行选择或调整。

实施例3：

本实施例提供了一种叉车的速度控制方法，除上述任一实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

在执行根据叉车的实际速度v_实际与参考速度v_参考的差异v_实际-v_参考，对参考速度v_参考进行控制之后，叉车的速度控制方法还包括：判定参考速度v_参考大于叉车的油门速度v_油门，将参考速度v_参考降低至油门速度v_油门；或判定参考速度v_参考小于或等于叉车的油门速度v_油门，将参考速度v_参考维持不变。

本实施例的目的在于根据油门速度v_油门，而对参考速度v_参考进行合理地调整，以更好地对叉车的行驶速度进行规划，从而提高叉车驾驶体验。

实施例4：

根据叉车的实际速度v_实际与参考速度v_参考的差异v_实际-v_参考，对参考速度v_参考进行控制具体包括：采用至少两个的速度变化斜率，对参考速度v_参考进行线性调节。

具体而言，可采用两个不同的速度变化斜率以两段式的方式，对参考速度v_参考进行调节控制，还可采用三个或三个以上的不同的速度变化斜率，以三段式或多段式的方式，对参考速度v_参考进行调节控制。本实施例的目的在于，通过分段改变的速度变化斜率对参考速度v_参考进行线性调节，以使得参考速度v_参考的变化更加柔和，避免速度急升或急降，以提高驾驶体验。

可选地，在通过本实施例对参考速度v_参考进行线性调节后，进一步通过实施例3的步骤，判定参考速度v_参考和油门速度v_油门的大小关系。其中，判定参考速度v_参考大于叉车的油门速度v_油门，将参考速度v_参考降低至油门速度v_油门。判定参考速度v_参考小于或等于叉车的油门速度v_油门，将参考速度v_参考维持不变。

实施例5：

如图3所示，本实施例提供了一种叉车的速度控制方法，除上述实施例4的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

采用至少两个的速度变化斜率，对参考速度v_参考进行线性调节具体包括：

步骤S302，采用第一速度变化斜率A₁，将参考速度v_参考由零速度调整至低速微动阈值速度v_阈值；

步骤S304，采用第二速度变化斜率A₂，将参考速度v_参考由低速微动阈值速度v_阈值调整至拐点速度v_拐点；

步骤S306，采用第三速度变化斜率A₃，将参考速度v_参考由拐点速度v_拐点调整至最大速度v_最大；

其中，第一速度变化斜率A₁的绝对值小于或等于第二速度变化斜率A₂的绝对值，第三速度变化斜率A₃的绝对值小于第二速度变化斜率A₂的绝对值。

当需要增加参考速度v_参考时，本实施例通过以上步骤，对参考速度v_参考进行加速。参考速度v_参考的变化曲线如图6所示。

具体而言，图6中实线为参考速度升高曲线，图6中虚线为参考速度降低曲线。首先，在0至T₁或0至T₁’的时间范围内，采用第一速度变化斜率A₁，将参考速度v_参考由零速度调整至低速微动阈值速度v_阈值。进而，在T₁至T₃或T₁’至T₃’的时间范围内，采用第二速度变化斜率A₂，将参考速度v_参考由低速微动阈值速度v_阈值调整至拐点速度v_拐点。最后，在T₃至T₄或T₃’至T₄’的时间范围内，采用第三速度变化斜率A₃，将参考速度v_参考由拐点速度v_拐点调整至最大速度v_最大。

本实施例不仅分阶段地对参考速度v_参考进行线性调整。并且，由于第二速度变化斜率A₂相对较大，因此，本实施例在保证驾驶体验的基础上，亦可保证叉车对参考速度v_参考的调节效率。

实施例6：

本实施例提供了一种叉车的速度控制方法，除上述实施例5的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

当叉车的油门速度v_油门小于或等于低速微动阈值速度v_阈值，第一速度变化斜率A₁的绝对值小于第二速度变化斜率A₂的绝对值；当叉车的油门速度v_油门大于低速微动阈值速度v_阈值，第一速度变化斜率A₁的绝对值等于第二速度变化斜率A₂的绝对值。

换言之，本实施例将油门速度v_油门和低速微动阈值速度v_阈值进行比较，根据二者之间的关系，确定第一速度变化斜率A₁的大小。

具体而言，参见图4所示，本实施例通过以下步骤判定叉车执行的参考速度v_参考的速度变化斜率：

步骤S402，判定参考速度v_参考与低速微动阈值速度v_阈值的大小关系；

其中，判定结果为参考速度v_参考小于或等于低速微动阈值速度v_阈值，则执行步骤S404，判定结果为参考速度v_参考大于低速微动阈值速度v_阈值，则执行步骤S406；

步骤S404，判定油门速度v_油门与低速微动阈值速度v_阈值的大小关系；

其中，判定结果为油门速度v_油门小于或等于低速微动阈值速度v_阈值，则执行步骤S408，判定结果为油门速度v_油门大于低速微动阈值速度v_阈值，则执行步骤S410；

步骤S406，判定参考速度v_参考与拐点速度v_拐点的大小关系；

其中，判定结果为参考速度v_参考小于或等于拐点速度v_拐点，则执行步骤S412，判定结果为参考速度v_参考大于拐点速度v_拐点，则执行步骤S414；

步骤S408，采用微动区速度变化斜率作为第一速度变化斜率A₁；

其中，在执行步骤S408后，执行步骤S416；

步骤S410，采用微动区外拐点内速度变化斜率作为第一速度变化斜率A₁；

其中，在执行步骤S410后，执行步骤S416；

步骤S412，采用微动区外拐点内速度变化斜率作为第二速度变化斜率A₂；

其中，在执行步骤S412后，执行步骤S416；

步骤S414，采用拐点后速度变化斜率作为第三速度变化斜率A₃；

其中，在执行步骤S416后，执行步骤S416；

步骤S416，判定参考速度v_参考与油门速度v_油门的大小关系；

其中，判定结果为参考速度v_参考大于叉车的油门速度v_油门，执行步骤S418，判定结果为参考速度v_参考小于或等于叉车的油门速度v_油门，将参考速度v_参考维持不变，并结束操作；

步骤S418.将参考速度v_参考设置为与油门速度v_油门相等，并结束操作。

本实施例中，微动区速度变化斜率和拐点后速度变化斜率分别小于微动区外拐点内速度变化斜率。

实施例7：

根据叉车的驱动电机力矩变化趋势ΔT_e，对第三速度变化斜率A₃的绝对值进行调整；其中，判定驱动电机力矩变化趋势ΔT_e升高，则增大第三速度变化斜率A₃的绝对值，判定驱动电机力矩变化趋势ΔT_e降低，则减小第三速度变化斜率A₃的绝对值。

采用第三速度变化斜率A₃对参考速度v_参考进行调整的过程中，也即参考速度v_参考变化至超过拐点速度v_拐点之后，则进入了恒功率段。在这一区间内，本实施例在初始设置的第三速度变化斜率A₃的基础上，判断叉车的驱动电机出力的力矩的变化趋势，并根据驱动电机力矩变化趋势ΔT_e，调整第三速度变化斜率A₃。

举例而言，可采用交流电机对叉车的行进速度进行矢量控制，此时，驱动电机力矩T_e与d轴参考电流和q轴参考电流之间具有如下关系：

T_e＝k×i_d×i_q；

其中，k为一个与电机有关的常系数，i_d为电机的d轴参考电流，i_q为电机的q轴参考电流，所有d轴参考电流和q轴参考电流的乘积的变化反应了驱动电机力矩变化趋势ΔT_e。d轴参考电流由弱磁控制电流分配算法得出。

其中，驱动电机力矩变化趋势ΔT_e＝T_e(k)-T_e(k-1)。当驱动电机力矩变化趋势ΔT_e大于零，则增大第三速度变化斜率A₃的绝对值，当驱动电机力矩变化趋势ΔT_e小于零，则减小第三速度变化斜率A₃的绝对值。

实施例8：

如图5所示，本实施例提供了一种叉车的速度控制方法，除上述任一实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

步骤S502，采用第四速度变化斜率A₄，将参考速度v_参考由最大速度v_最大调整至拐点速度v_拐点；

步骤S504，采用第五速度变化斜率A₅，将参考速度v_参考由拐点速度v_拐点调整至低速微动阈值速度v_阈值；

步骤S506，采用第六速度变化斜率A₆，将参考速度v_参考由低速微动阈值速度v_阈值调整至零速度；

其中，第四速度变化斜率A₄的绝对值小于或等于第五速度变化斜率A₅的绝对值，第六速度变化斜率A₆的绝对值小于第五速度变化斜率A₅的绝对值。

具体而言，图6中实线为参考速度升高曲线，图6中虚线为参考速度降低曲线。首先，在T₁至T₂或T₁’至T₂’的时间范围内，采用第四速度变化斜率A₄，将参考速度v_参考由最大速度v_最大调整至拐点速度v_拐点。进而，在T₂至T₄或T₂’至T₄’的时间范围内，采用第五速度变化斜率A₅，将参考速度v_参考由拐点速度v_拐点调整至低速微动阈值速度v_阈值。最后，在T₄至T₅或T₄’至T₅’的时间范围内，采用第六速度变化斜率A₆，将参考速度v_参考由低速微动阈值速度v_阈值调整至零速度。

本实施例不仅分阶段地对参考速度v_参考进行线性调整。并且，由于第五速度变化斜率A₅相对较大，因此，本实施例在保证驾驶体验的基础上，亦可保证叉车对参考速度v_参考的调节效率。

实施例9：

本实施例提供了一种叉车的速度控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

当叉车的油门速度v_油门小于或等于低速微动阈值速度v_阈值，将第六速度变化斜率A₆的绝对值设置为小于第五速度变化斜率A₅的绝对值；当叉车的油门速度v_油门大于低速微动阈值速度v_阈值，将第六速度变化斜率A₆的绝对值设置为等于第五速度变化斜率A₅的绝对值。

换言之，本实施例将油门速度v_油门和低速微动阈值速度v_阈值进行比较，根据二者之间的关系，确定第六速度变化斜率A₆的大小。

其中，当参考速度v_参考小于或等于低速微动阈值速度v_阈值，并且油门速度v_油门小于或等于低速微动阈值速度v_阈值，采用微动区速度变化斜率作为第六速度变化斜率A₆。当参考速度v_参考小于或等于低速微动阈值速度v_阈值，并且油门速度v_油门大于低速微动阈值速度v_阈值，采用微动区外拐点内速度变化斜率作为第六速度变化斜率A₆。当参考速度v_参考大于低速微动阈值速度v_阈值，并且参考速度v_参考小于或等于拐点速度v_拐点，采用微动区外拐点内速度变化斜率作为第六速度变化斜率A₆。当参考速度v_参考大于低速微动阈值速度v_阈值，并且参考速度v_参考大于拐点速度v_拐点，采用拐点后速度变化斜率作为第六速度变化斜率A₆。

实施例10：

本实施例提供了一种叉车的速度控制方法，除上述实施例9的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

根据叉车的驱动电机力矩变化趋势ΔT_e，对第四速度变化斜率A₄的绝对值进行调整；其中，判定驱动电机力矩变化趋势ΔT_e升高，则增大第四速度变化斜率A₄的绝对值，判定驱动电机力矩变化趋势ΔT_e降低，则减小第四速度变化斜率A₄的绝对值。

采用第四速度变化斜率A₄对参考速度v_参考进行调整的过程中，也即参考速度v_参考变化至进入拐点速度v_拐点之前，为恒功率段。在这一区间内，本实施例在初始设置的第四速度变化斜率A₄的基础上，判断叉车的驱动电机出力的力矩的变化趋势，并根据驱动电机力矩变化趋势ΔT_e，调整第四速度变化斜率A₄。

T_e＝k×i_d×i_q；

其中，驱动电机力矩变化趋势ΔT_e＝T_e(k)-T_e(k-1)。当驱动电机力矩变化趋势ΔT_e大于零，则增大第四速度变化斜率A₄的绝对值，当驱动电机力矩变化趋势ΔT_e小于零，则减小第四速度变化斜率A₄的绝对值。

实施例11：

本实施例提供了一种叉车，叉车实现如本发明任一实施例的叉车的速度控制方法的步骤。可选地，本实施例的叉车为电动叉车。采用本发明任一实施例的叉车的速度控制方法控制本实施例的叉车，以使得本实施例的叉车的参考速度v_参考能够得到主动调节，由此，可提高本实施例的叉车的驾驶体验。

综上，本发明实施例的有益效果为：

1.本发明的实施例对叉车的参考速度v_参考进行主动调整，以使得实际速度v_实际和参考速度v_参考能够相互跟踪匹配。相比于将参考速度v_参考限制在一定数值或范围的相关技术，本实施例主动对参考速度v_参考进行调整，以更好地对叉车的行驶速度进行规划，从而提高叉车驾驶体验。

2.本发明的实施例在对参考速度v_参考进行调整时，通过分段改变的速度变化斜率对参考速度v_参考进行线性调节，以使得参考速度v_参考的变化更加柔和。

3.本发明的实施例将驱动电机的力矩变化趋势反馈到针对叉车的速度规划中，由此能够使得电叉速度规划控制中采用的速度变化斜率自动地与电机控制***相互适应。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种叉车的速度控制方法，其特征在于，包括：

在叉车的运行速度由当前运行速度变化至目标运行速度的过程中，根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制；

所述根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制具体包括：

判定所述差异小于或等于第一差异阈值，控制所述参考速度降低；或

判定所述差异大于第一差异阈值并小于或等于第二差异阈值，控制所述参考速度维持不变；或

判定所述差异大于第二差异阈值并小于或等于第三差异阈值，控制所述参考速度升高。

2.根据权利要求1所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，在执行所述根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制之后，所述叉车的速度控制方法还包括：

判定所述参考速度大于所述叉车的油门速度，将所述参考速度降低至所述油门速度；或

判定所述参考速度小于或等于所述叉车的油门速度，将所述参考速度维持不变。

3.根据权利要求1或2所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制具体包括：

采用至少两个的速度变化斜率，对所述参考速度进行线性调节。

4.根据权利要求3所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，所述采用至少两个的速度变化斜率，对所述参考速度进行线性调节具体包括：

采用第一速度变化斜率，将所述参考速度由零速度调整至低速微动阈值速度；

采用第二速度变化斜率，将所述参考速度由所述低速微动阈值速度调整至拐点速度；

采用第三速度变化斜率，将所述参考速度由所述拐点速度调整至最大速度；

其中，所述第一速度变化斜率的绝对值小于或等于所述第二速度变化斜率的绝对值，所述第三速度变化斜率的绝对值小于所述第二速度变化斜率的绝对值。

5.根据权利要求4所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，

当所述叉车的油门速度小于或等于所述低速微动阈值速度，所述第一速度变化斜率的绝对值小于所述第二速度变化斜率的绝对值；

当所述叉车的油门速度大于所述低速微动阈值速度，所述第一速度变化斜率的绝对值等于所述第二速度变化斜率的绝对值。

6.根据权利要求4所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，

根据所述叉车的驱动电机力矩变化趋势，对所述第三速度变化斜率的绝对值进行调整；

其中，判定所述驱动电机力矩变化趋势升高，则增大所述第三速度变化斜率的绝对值，判定所述驱动电机力矩变化趋势降低，则减小所述第三速度变化斜率的绝对值。

7.根据权利要求3所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，所述采用至少两个的速度变化斜率，对所述参考速度进行线性调节具体包括：

采用第四速度变化斜率，将所述参考速度由最大速度调整至拐点速度；

采用第五速度变化斜率，将所述参考速度由所述拐点速度调整至低速微动阈值速度；

采用第六速度变化斜率，将所述参考速度由所述低速微动阈值速度调整至零速度；

其中，所述第四速度变化斜率的绝对值小于所述第五速度变化斜率的绝对值，所述第六速度变化斜率的绝对值小于或等于所述第五速度变化斜率的绝对值。

8.根据权利要求7所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，

当所述叉车的油门速度小于或等于所述低速微动阈值速度，将所述第六速度变化斜率的绝对值设置为小于所述第五速度变化斜率的绝对值；

当所述叉车的油门速度大于所述低速微动阈值速度，将所述第六速度变化斜率的绝对值设置为等于所述第五速度变化斜率的绝对值；

根据所述叉车的驱动电机力矩变化趋势，对所述第四速度变化斜率的绝对值进行调整，判定所述驱动电机力矩变化趋势升高，则增大所述第四速度变化斜率的绝对值，判定所述驱动电机力矩变化趋势降低，则减小所述第四速度变化斜率的绝对值。

9.一种叉车，其特征在于，所述叉车实现如权利要求1至8中任一项所述的叉车的速度控制方法的步骤。