CN111466832A - 扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供了扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：在扫地机器人进行清扫的过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕；若检测到扫地机器人的刷子被缠绕，则控制被缠绕的刷子反转。本申请实施例的方案，能够在扫地机器人的清扫过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，并在扫地机器人的刷子被缠绕时，通过控制被缠绕的刷子反转，使得缠绕物从刷子上脱离，实现了在扫地机器人的刷子被缠绕时的自动脱困，能够保证扫地机器人的正常运行，提升扫地机器人的用户使用体验。

Description

扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及扫地机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。
扫地机器人通过刷子对地面进行清扫，清扫时刷子可能会被地面上的导线或者窗帘的边穗等缠绕物缠住，导致无法继续清扫，严重时还可能导致扫地机器人的损坏，因此，如何在扫地机器人的刷子被缠绕时脱困，成为了一个亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一。本申请所采用的技术方案如下：
第一方面，本申请提供了一种扫地机器人的脱困方法，该方法包括：
在扫地机器人进行清扫的过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕；
若检测到扫地机器人的刷子被缠绕，则控制被缠绕的刷子反转。
可选地，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：
根据扫地机器人的刷子的驱动电机的电流的变化，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
可选地，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：
根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕，驱动电机为扫地机器人的刷子的驱动电机。
可选地，根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：
通过旋转状态检测传感器检测与驱动电机的输出轴连接的旋转部件的旋转状态；
根据旋转部件的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
可选地，控制被缠绕的刷子反转，包括：
按照第一转速控制被缠绕的刷子反转。
可选地，第一转速不大于第二转速，其中，第二转速为被缠绕的刷子未被缠绕时的转速。
可选地，控制被缠绕的刷子反转，包括：
控制被缠绕的刷子在预设时长内反转。
可选地，上述方法还包括：
基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向；
根据新的运动方向，控制扫地机器人移动。
可选地，基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向，包括：
检测扫地机器人预设范围内的障碍物；
基于检测到的障碍物的位置，以及被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向。
可选地，基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向，包括：
基于被缠绕的刷子的位置，以及扫地机器人的当前运动方向，确定扫地机器人的新的运动方向。
可选地，扫地机器人的刷子包括以下至少一项：
边刷；
滚刷。
第二方面，本申请提供了一种扫地机器人的脱困装置，该装置包括：
缠绕检测模块，用于在扫地机器人进行清扫的过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕；
缠绕脱困模块，用于当检测到扫地机器人的刷子被缠绕时，控制被缠绕的刷子反转。
可选地，缠绕检测模块在检测扫地机器人的刷子是否被缠绕时，具体用于：
根据扫地机器人的刷子的驱动电机的电流的变化，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
可选地，缠绕检测模块在检测扫地机器人的刷子是否被缠绕时，具体用于：
根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕，驱动电机为扫地机器人的刷子的驱动电机。
可选地，缠绕检测模块在根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕时，具体用于：
通过旋转状态检测传感器检测与驱动电机的输出轴连接的旋转部件的旋转状态；
根据旋转部件的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
可选地，缠绕脱困模块在控制被缠绕的刷子反转时，具体用于：
按照第一转速控制被缠绕的刷子反转。
可选地，第一转速不大于第二转速，其中，第二转速为被缠绕的刷子未被缠绕时的转速。
可选地，缠绕脱困模块在控制被缠绕的刷子反转时，具体用于：
控制被缠绕的刷子在预设时长内反转。
可选地，上述装置还包括：
运动方向确定模块，用于基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向；
移动控制模块，用于根据新的运动方向，控制扫地机器人移动。
可选地，运动方向确定模块具体用于：
检测扫地机器人预设范围内的障碍物；
基于检测到的障碍物的位置，以及被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向。
可选地，运动方向确定模块具体用于：
基于被缠绕的刷子的位置，以及扫地机器人的当前运动方向，确定扫地机器人的新的运动方向。
可选地，扫地机器人的刷子包括以下至少一项：
边刷；
滚刷。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；
存储器，用于存储操作指令；
处理器，用于通过调用操作指令，执行如本申请的第一方面的任一实施方式中所示的扫地机器人的脱困方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请的第一方面的任一实施方式中所示的扫地机器人的脱困方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请实施例的方案，能够在扫地机器人的清扫过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，并在扫地机器人的刷子被缠绕时，通过控制被缠绕的刷子反转，使得缠绕物从刷子上脱离，实现了在扫地机器人的刷子被缠绕时的自动脱困，能够保证扫地机器人的正常运行，提升扫地机器人的用户使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人的脱困方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种扫地机器人的脱困装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图1示出了本申请实施例提供的一种扫地机器人的脱困方法的流程示意图，如图1所示，该方法主要可以包括：
步骤S110：在扫地机器人进行清扫的过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕。
步骤S120：若检测到扫地机器人的刷子被缠绕，则控制被缠绕的刷子反转。
扫地机器人的清扫过程中，当移动至地面上的导线或者窗帘的边穗等缠绕物的位置时，旋转刷子可能会被缠绕物缠住，缠绕物随着刷子的旋转很可能被绞在刷子上，并被绞紧，导致扫地机器人无法正常工作。本申请实施例所提供的方案，当检测到扫地机器人的刷子被缠绕后，可以控制被缠绕的刷子反向旋转，将与刷子绞紧的缠绕物松开，并使得缠绕物从刷子上内脱出，从而实现脱困。
本申请提供的扫地机器人的脱困方法，能够在扫地机器人的清扫过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，并在扫地机器人的刷子被缠绕时，通过控制被缠绕的刷子反转，使得缠绕物从刷子上脱离，实现了在扫地机器人的刷子被缠绕时的自动脱困，能够保证扫地机器人的正常运行，提升扫地机器人的用户使用体验。
本申请实施例的一种可能实现方式中，上述的检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，可以包括：
根据扫地机器人的刷子的驱动电机的电流的变化，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
本申请实施例中，当刷子被缠绕物缠绕后，缠绕物会对刷子产生阻力，导致刷子的转速变慢，甚至停转。缠绕物产生的阻力会导致刷子的驱动电机的电流变化，因此可以通过检测电流的变化来确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
对驱动电机的电流变化的检测为现有技术，在此不再进行赘述。
本申请实施例的一种可能实现方式中，上述的检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，也可以包括：
根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕，驱动电机为扫地机器人的刷子的驱动电机。
本申请实施例中，刷子被缠绕物缠绕，可能会造成驱动电机的输出轴的旋转状态会发生变化，具体而言，驱动电机的输出轴会出现速度变慢甚至停止转动的情况，因此，可以通过对输出轴的速度变化的检测来确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
本申请实施例的一种可能实现方式中，上述的根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：
通过旋转状态检测传感器检测与驱动电机的输出轴连接的旋转部件的旋转状态；
根据旋转部件的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
本申请实施例中，可以在驱动电机输出轴后端连接旋转部件，旋转部件会随驱动电机输出轴旋转，通过对旋转部件旋转情况的检测即可实现对驱动电机输出轴旋转情况的检测，对旋转部件旋转情况的检测可以由旋转状态检测传感器进行。
在实际使用中，旋转部件旋转情况的检测可以包括对旋转部件旋转速度的检测，当刷子被缠绕物缠绕后，缠绕物对刷子的阻力可能会导致刷子的旋转速度明显变慢，也就是说旋转部件旋转速度可能会明显变慢，因此，可以在旋转状态检测传感器检测到旋转部件的旋转速度明显变慢时，确定刷子被缠绕物缠绕，例如，检测到的当前的旋转转速与预设速度的差值大于设定值时，可以判定对应的刷子被缠绕。旋转部件旋转情况的检测也可以包括对旋转部件是否旋转的检测，当刷子被缠绕物缠绕后，缠绕物可能导致刷子无法继续旋转，因此，可以在旋转状态检测传感器当检测到旋转部件清扫过程中无法继续旋转时，确定刷子被缠绕物缠绕。
可以理解的是，上述在根据旋转部件的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕时，具体判定刷子是否被缠绕的条件可以根据实际需求配置，可以是上述检测到的旋转速度与预设速度的差值大于设定值，也可以是检测到旋转部件不旋转时，确定对应的刷子被缠绕。
其中，旋转状态检测传感器的具体类型可以根据需求配置，例如，可以包括但是不限于光电传感器、霍尔传感器等。以光电传感器为例，具体而言，可以将光电传感器的发送器和接收器分别设置于旋转部件的两侧，旋转部件旋转时会周期性的对光电传感器的光路产生阻挡，光电传感器周期性的生成相应的检测信号，而如果旋转部件停止旋转后，则不会再周期性的对光电传感器的光路产生阻挡，光电传感器也就不会生成检测信号。因此，可以根据光电传感器是否生成了检测信号，来确定旋转部件的是否旋转，进而能够确定驱动电机的输出轴的旋转状态。
本申请实施例的一种可能实现方式中，上述的控制被缠绕的刷子反转，可以包括：
按照第一转速控制被缠绕的刷子反转。
本申请实施例中，第一转速可以根据实际需要进行设定，在控制被缠绕的刷子反转时，控制刷子反转的转速，能够避免因反转的转速过慢而导致脱困缓慢，或者因反转的转速过快而导致反向缠绕。
本申请实施例的一种可能实现方式中，上述的第一转速不大于第二转速，其中，第二转速为被缠绕的刷子未被缠绕时的转速。
扫地机器人在清扫时，刷子的旋转速度会相对比较快，因此，当刷子遇到缠绕物时，刷子可能在较短时间内就会被缠绕物绞紧，这时如果设定刷子反转的速度如果过快，很可能会导致刷子不能够脱离缠绕，，还很可能导致缠绕物被反向旋转的刷子再次绞住，形成反向缠绕。因此，可以控制刷子反转时的第一转速不大于清扫时刷子的第二转速，避免反转的转速过快而导致反向缠绕，提高刷子脱离缠绕物的概率。
本申请实施例的一种可能实现方式中，上述的控制被缠绕的刷子反转，可以包括：
控制被缠绕的刷子在预设时长内反转。
本申请实施例中，预设时长可以根据实际需要设定，扫地机器人在控制被缠绕的刷子反转达到预设时长后，可以认为缠绕物不再缠绕于刷子，即完成了被缠绕的刷子的脱困。其中，在实际应用中，预设时长可以根据经验值和/或实验值进行设置。
本申请实施例的一种可能实现方式中，上述方法还可以包括：
基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向；
根据新的运动方向，控制扫地机器人移动。
本申请实施例中，基于被缠绕的刷子的位置可以推知缠绕物的大***置，因此，可以根据被缠绕的刷子的位置确定扫地机器人的新的运动方向，以使得扫地机器人沿新的运动方向移动时，能够远离缠绕物。在被缠绕的刷子反转使得缠绕物刷子上内脱出的同时，控制扫地机器人远离缠绕物移动，能够使得缠绕物与扫地机器人分离。
本申请实施例的一种可能实现方式中，上述的基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向，包括：
检测扫地机器人预设范围内的障碍物；
基于检测到的障碍物的位置，以及被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向。
实际使用中，导线、窗帘的边穗等缠绕物多出现于墙等障碍物的附近，因此，在可以由被缠绕的刷子的位置推知缠绕物的大***置的基础上，在确定新的运动方向时可以综合考虑缠绕物位置与障碍物的位置，以使得扫地机器人沿新的运动方向移动时，能够远离障碍物以及缠绕物，进一步提高脱困成功的概率。
例如，在遇到墙边有导线的情况下，扫地机器人清扫至导线处，如果检测到边刷被缠绕，并且检测到附近存在墙，这时可以基于被缠绕的边刷的位置推知缠绕物即导线的大***置，综合考虑导线位置与墙的位置，确定扫地机器人的新的运动方向，使得扫地机器人沿新的运动方向移动时，能够远离墙与导线。
本申请实施例中，预设范围可以根据实际需要进行设定，可以认为处于预设范围之外的障碍物不会对扫地机器人在当前位置的移动以及脱困产生影响。
本申请实施例中，对障碍物的检测可以通过扫地机器人的激光雷达、超声波传感器或其他具有相应检测功能的传感器等实现。
本申请实施例的一种可能实现方式中，上述的基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向，可以包括：
基于被缠绕的刷子的位置，以及扫地机器人的当前运动方向，确定扫地机器人的新的运动方向。
本申请实施例中，新的运动方向是能够使扫地机器人脱困的方向，即远离缠绕物的方向。其中，扫地机器人的当前运动方向和确定出的新的运动方向可能相同，也可能不同。具体的，基于被缠绕的刷子的位置可以推知缠绕物的大***置，如果沿当前的方向继续运动，扫地机器人能够远离缠绕物，那么确定出的新的运动方向可以与当前运动方向相同，即不调整扫地机器人的运动方向。如果沿当前的方向继续运动，扫地机器人会接近缠绕物，则需要确定新的运动方向，以使得扫地机器人继续移动能够远离缠绕物，这时新的运动方向不同于当前运动方向。
本申请实施例的一种可能实现方式中，扫地机器人的刷子包括以下至少一项：
边刷；
滚刷。
本申请实施例中，扫地机器人可以包括分别位于两侧的两个边刷，两个边刷配合将地面上的垃圾扫向扫地机器人内侧，滚刷位于扫地机器人中部，将被边扫聚集的垃圾扫向扫地机器人的吸口，并经由吸口将垃圾吸入尘盒，实现对垃圾的清扫。
基于与图1中所示的方法相同的原理，图2示出了本申请实施例提供的一种扫地机器人的脱困装置的结构示意图，如图2所示，该扫地机器人的脱困装置20可以包括：
缠绕检测模块210，用于在扫地机器人进行清扫的过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕；
缠绕脱困模块220，用于当检测到扫地机器人的刷子被缠绕时，控制被缠绕的刷子反转。
本申请提供的扫地机器人的脱困装置，能够在扫地机器人的清扫过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，并在扫地机器人的刷子被缠绕时，通过控制被缠绕的刷子反转，使得缠绕物从刷子上脱离，实现了在扫地机器人的刷子被缠绕时的自动脱困，能够保证扫地机器人的正常运行，提升扫地机器人的用户使用体验。
可选地，缠绕检测模块在检测扫地机器人的刷子是否被缠绕时，具体用于：
根据扫地机器人的刷子的驱动电机的电流的变化，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
可选地，缠绕检测模块在检测扫地机器人的刷子是否被缠绕时，具体用于：
根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕，驱动电机为扫地机器人的刷子的驱动电机。
可选地，缠绕检测模块在根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕时，具体用于：
通过旋转状态检测传感器检测与驱动电机的输出轴连接的旋转部件的旋转状态；
根据旋转部件的旋转状态，确定扫地机器人的刷子是否被缠绕。
可选地，缠绕脱困模块在控制被缠绕的刷子反转时，具体用于：
按照第一转速控制被缠绕的刷子反转。
可选地，第一转速不大于第二转速，其中，第二转速为被缠绕的刷子未被缠绕时的转速。
可选地，缠绕脱困模块在控制被缠绕的刷子反转时，具体用于：
控制被缠绕的刷子在预设时长内反转。
可选地，上述装置还包括：
运动方向确定模块，用于基于被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人的新的运动方向；
移动控制模块，用于根据新的运动方向，控制扫地机器人移动。
可选地，运动方向确定模块具体用于：
检测扫地机器人预设范围内的障碍物；
基于检测到的障碍物的位置，以及被缠绕的刷子的位置，确定扫地机器人新的运动方向。
可选地，运动方向确定模块具体用于：
基于被缠绕的刷子的位置，以及扫地机器人的当前运动方向，确定扫地机器人的新的运动方向。
可选地，扫地机器人的刷子包括以下至少一项：
边刷；
滚刷。
可以理解的是，本实施例中的扫地机器人的脱困装置的上述各模块具有实现图1中所示的实施例中的扫地机器人的脱困方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述扫地机器人的脱困装置的各模块的功能描述具体可以参见图1中所示实施例中的扫地机器人的脱困方法的对应描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；
存储器，用于存储操作指令；
处理器，用于通过调用操作指令，执行本申请任一实施方式中所提供的扫地机器人的脱困方法。
作为一个示例，图3示出了本申请实施例所适用的一种电子设备的结构示意图，如图3所示，该电子设备2000包括：处理器2001和存储器2003。其中，处理器2001和存储器2003相连，如通过总线2002相连。可选的，电子设备2000还可以包括收发器2004。需要说明的是，实际应用中收发器2004不限于一个，该电子设备2000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
其中，处理器2001应用于本申请实施例中，用于实现上述方法实施例所示的方法。收发器2004可以包括接收机和发射机，收发器2004应用于本申请实施例中，用于执行时实现本申请实施例的电子设备与其他设备通信的功能。
处理器2001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器2001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线2002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线2002可以是PCI总线或EISA总线等。总线2002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器2003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
可选的，存储器2003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器2001来控制执行。处理器2001用于执行存储器2003中存储的应用程序代码，以实现上述方法实施例所示的扫地机器人的脱困方法。
本申请实施例提供的电子设备，适用于上述方法任一实施例，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，与现有技术相比，能够在扫地机器人的清扫过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，并在扫地机器人的刷子被缠绕时，通过控制被缠绕的刷子反转，使得缠绕物从刷子上脱离，实现了在扫地机器人的刷子被缠绕时的自动脱困，能够保证扫地机器人的正常运行，提升扫地机器人的用户使用体验。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任一实施方式中所提供的扫地机器人的脱困方法。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质，适用于上述方法任一实施例，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，与现有技术相比，能够在扫地机器人的清扫过程中，检测扫地机器人的刷子是否被缠绕，并在扫地机器人的刷子被缠绕时，通过控制被缠绕的刷子反转，使得缠绕物从刷子上脱离，实现了在扫地机器人的刷子被缠绕时的自动脱困，能够保证扫地机器人的正常运行，提升扫地机器人的用户使用体验。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的脱困方法，其特征在于，包括：
在扫地机器人进行清扫的过程中，检测所述扫地机器人的刷子是否被缠绕；
若检测到所述扫地机器人的刷子被缠绕，则控制被缠绕的刷子反转。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述检测所述扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：
根据所述扫地机器人的刷子的驱动电机的电流的变化，确定所述扫地机器人的刷子是否被缠绕。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述检测所述扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：
根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定所述扫地机器人的刷子是否被缠绕，所述驱动电机为所述扫地机器人的刷子的驱动电机。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定所述扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：
通过旋转状态检测传感器检测与所述驱动电机的输出轴连接的旋转部件的旋转状态；
根据所述旋转部件的旋转状态，确定所述扫地机器人的刷子是否被缠绕。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制被缠绕的刷子反转，包括：
按照第一转速控制被缠绕的刷子反转。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述第一转速不大于第二转速，其中，所述第二转速为被缠绕的刷子未被缠绕时的转速。
7.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制被缠绕的刷子反转，包括：
控制被缠绕的刷子在预设时长内反转。
8.一种扫地机器人的脱困装置，其特征在于，包括：
缠绕检测模块，用于在扫地机器人进行清扫的过程中，检测所述扫地机器人的刷子是否被缠绕；
缠绕脱困模块，用于当检测到所述扫地机器人的刷子被缠绕时，控制被缠绕的刷子反转。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-7中任一项所述的扫地机器人的脱困方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7中任一项所述的扫地机器人的脱困方法。
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