CN111463156A - 电池组件上料方法、上料***及便于视觉***识别的高温布传送带 - Google Patents

电池组件上料方法、上料***及便于视觉***识别的高温布传送带 Download PDF

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Abstract

本发明的目的是针对现有技术采用料筐对电池组件进行传输，组件在传输过程中容易与边角框发生碰撞及错位，会使组件在传输过程中破损及发生错位造成不良品的不足，提供一种电池组件上料方法、上料***及便于视觉***识别的高温布传送带，包括高温布本体，在高温布本体的上表面设置至少一条治具，所述每条治具为柔性的、呈条带状，治具将高温布分成多个区域,所述治具至少其条带的边沿的颜色与所述高温布的颜色不同，采用本发明结构便于视觉***识别的高温布传送带及上料***，电池组件可摆放在治具形成的空间内，由柔性材料治具对电池组件进行限位，因此，即时由于传送过程中有些许窜位，治具也不会对电池组件产生硬性碰撞，电池组件不易破损。

Description

电池组件上料方法、上料***及便于视觉***识别的高温布 传送带
技术领域
本发明涉及太阳电池组件上料设备、上料方法，特别是双玻太阳电池组件上料***、上料方法及所有的高温布传送带。
背景技术
在组件的生产中，需要通过上料工作台对组装完毕的太阳电池组件进行传输，将其传输到层压机的真空腔室内完成真空层压封装，在厚的电池组件比如双波组件的封装中，由于电池组件比较厚，其厚度一般都在6mm以上，采用常规真空热压法对电池组件进行层压时，位于上真空腔的硅胶板在大气压力下作用到电池组件上，由于硅胶板作用力会在电池组件边角处集中，组件边角处汽泡不易排出，硅胶板褶皱加大，降低了组件的良品率，并使硅胶板寿命降低50%以上；为解决这一问题，目前常规处理方式是摆放边框或边角件，将组件设置在边角框内或边角件内，使硅角板的压力集中在边角框或边角件上，提高组件边角处气泡的排出能力，但采用上述结构，由于需要摆放边框或边角件，摆放位置不确定，而边框或边角件均为金属材料制成，组件在传输过程中容易与边角框发生碰撞及错位，会使组件在传输过程中破损，由于金属边框与组件相撞会对组件造成冲击力，组件易发生错位使组件的边部不齐也会造成不良品。同时，每块电池组件需摆放一个边框或一组边角，因此增加了人工和劳动强度。
另外，由于现有技术中对双玻组件进行真空固化加热加压时，双玻组件由低温环境直接进入到高温的层压腔内，层压腔的温度一般达到100摄氏度以上，因双玻组件比较厚，其骤然受热、热传导不均匀因此易引起双玻组件翘曲，同样会造成不良品。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术采用料筐对电池组件进行传输，组件在传输过程中容易与边角框发生碰撞及错位，会使组件在传输过程中破损，金属边框与组件相撞会组件易发生错位使组件的边部不齐易造成不良品的不足，提供一种电池组件上料方法、上料***及便于视觉***识别的高温布传送带。
本发明的目的是通过如下技术方案实现的：
便于视觉***识别的高温布传送带，包括高温布本体，在高温布本体的上表面设置至少一条治具，所述每条治具为柔性的、呈条带状，治具将高温布分成多个区域,所述治具至少其条带的边沿的颜色与所述高温布的颜色不同；
所述治具沿高温布本体的长度方向和/或宽度方向设置；
治具呈两两一组，每组治具中的条带相邻一定间隔平行设置；
所述治具的横截面呈圆弧形、椭圆弧形、三角形，或者所述的治具包括连接带（106），在连接带的两侧沿连接带的长度方向各设置有弧形凸起（107）。
一种电池组件上料***，包括设置在机架（500）上的传输平台（2），在传输平台上设置有高温布传送带，所述高温布传送带在传输平台上移动，其特征在于，还包括机械手和由位置采集装置（300）、图像处理***和控制***组成的视觉***，在传输平台上方沿电池组件的传送方向设置有横梁（201），位置采集装置包括图像摄取装置，图像摄取装置和机械手设置在横梁上可沿横梁的长度方向往复移动，采用权利要求1-4各项之一所述的高温布传送带，控制***与图像处理***电信号连接，由视觉***识别高温布传送带上条带边沿或条带边角的位置信息，控制***据图像识别***识别到的条带边沿或条带边角的位置信息控制机械手在横梁上移动；
所述的机械手和所述图像摄取装置同步在所述横梁上位移；
在所述的传输平台上设置有多个与传输平台垂直设置的顶针孔（603），在顶针孔内竖直设置顶针（602），在传输平台下方设置顶针驱动装置，顶针驱动装置的输出端连接顶针的下端；
治具的厚度等于或略低于电池组件的高度；
一种电池组件上料方法，其特征在于，视觉***获取高温布传送带上电池组件的标准位置并存储，当高温布传送带到达接收电池组件的位置后，由视觉***识别高温布传送带上的位置标记并与存储的标准位置进行比较，计算机械手移动的距离，由控制***控制视觉***计算出的移动距离控制机械手移动相应的位置。
一种电池组件上料方法，通过在高温布传送带上铺设条带状的治具获得电池组件的位置标记，由视觉***识别条带端部两相邻边角的位置计算机械手需移动的距离，由高温布传送带将电池组件传送到层压机内完成层压。
采用本发明结构高温布传送带及上料***，由于上料***设置有高温布传送带，高温布传送带上固定设置有条带型的治具，条带由柔性材料制成，条带型治具将高温布传送带分成容纳电池组件的多个区域，电池组件可摆放在治具形成的空间内，当传送电池组件时，由治具对电池组件进行限位，由于治具为柔性材料，因此，即时由于传送过程中有些许窜位，治具也不会对电池组件产生硬性碰撞，因此电池组件不易破损，柔性边框与组件相撞不会对组件造成冲击力，因此组件不易发生造成不良品的错位，因此工件良品率有所提高；另外，当电池组件被高温布传输到层压机的真空腔内后在压制的过程中，由于治具的条带是柔性的，对硅胶板给予一定的支撑力的同时不会阻碍硅胶板对电池组件施压，可分散硅角板对电池组件边角的压力，同时促进其气泡排除，防止气泡聚集在电池组件的边角处有利于电池组件整体质量的提高。
采用本发明方法进行上料，由于在高温布传送带上设置有与高温布传送带颜色差异比较大的条带，因此，可由视觉***方便识别出电池组件需要放置的位置，并通过视觉***计算出每次电池组件的摆放位置与标准摆放位置间的位置差，从而控制机械手移动相应的距离，弥补每次电池组件的位置差，使电池组件准确地摆放到治具形成的空间内，电池组件由治具限制移动方向上的位置，使电池组件在传送中更平稳，不易发生错位；同时，由治具对电池组件限位在进行压制时，电池组件被柔性的治具支撑，因此，可分散硅角板对电池组件边角的压力，同时促进其气泡排除，电池组件成型更好。简化了工艺过程并提高了良品率。
附图说明
图1是本发明物双玻组件上料***及便于视觉***识别的高温布传送带实施例结构示意图；
图2是本发明双玻组件上料***机械手实施例结构示意图；
图3是顶升装置实施例结构示意图；
图4是治具实施例横截面示意图；
图5和图6是治具在高温布上分布实施例结构示意图。
附图标记说明
1电池组件 2-传输平台 太阳电池组件
100-拉杆
101-治具 102-条带 103-环形套 104-芯条 105-高温布传送带
200-机械手 202-纵梁 203-抓取装置 204-架体 205-夹爪 206-往复驱动装置207-爪指 208-卡槽 209-架体二 210-横梁 211-齿条一 212-驱动电机一 213-驱动电机二 214-齿条二 215-纵轴驱动装置 216-X轴驱动装置 217-导向装置二 218-滑轨一 219-滑轨二 220-固定板
300-位置采集装置 301-立柱 302-横柱 303-托架
400-料传入装置
500-机架
601-顶针驱动装置 602-顶针 603-顶针孔
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步的描述：
一种电池组件的上料方法，采用高温布传输装置将太阳电池组件从传输平台2沿X轴传输到层压机的层压腔内，在高温布上设置摆放电池组件的位置标记，视觉***预先获取电池组件的标准摆放位置图像，当高温布传送带到达指定位置时，视觉***摄取位置标记图像，视觉***将摄取的位置标记所处的像素点与标准摆放位置所处的像素点的位置相比较，由视觉***分析本次电池组件的位置标记与标准摆放位置的距离差值，据此差值计算出机械手在x轴和Y轴移动的距离并通知控制装置，由控制装置控制机械手在x轴和Y轴移动相应的距离，机械手将电池组件摆放到位置标记所对应的位置，由高温布传输装置将电池组件从传输平台传输到层压腔内进行层压。本发明的方法中，标准摆放位置可按如下方式取得，将理论上组件应到达的位置作为标准位置，在此位置设置位置标记，而后在此处获取位置标记图像，***以此位置作为标准位置称为标准点。本发明的方法中摆放电池组件的位置标记可以是条带的边沿，每次摆放组件时，通过视觉***取得条带边沿的图像，据条带边沿所处的像素点位置计算机械手在X轴和Y轴上移动的距离。摆放电池组件的位置标记还可以是条带端部相邻两边的边线形成的角，该角的两边的大小为不超过6-10mm，预先采集条带端部两相邻边形成的角的图像作为标准模板并存储在视觉***中，当图像摄取装置获取条带的图像后，由图像处理软件寻找和模板匹配最好的图像，然后将此图像所在的位置定位得到位置标记，然后再将此位置标记所在的像素点的位置与标准模板上角所在的像素点的位置比较，计算出X和Y 方向偏移的距离，从而计算出机械手需移动的距离。在本发明的方法中，最好由机械手和图像摄取装置同步位移到标准位置，到达此位置后由图像摄取装置获取条带端点的图像，获取的图像的像素点的位置与标准点的图像的像素点的位置相比较，计算出机械手在X轴和Y 轴方向上移动的距离。由于在本发明中，高温布两侧由高温布传送装置同步传送，因此，条带两侧的位置差别不大，因此可以忽略端点角部在Y轴方向上的偏移量，仅计算端点在X轴方向上的偏移量。本发明方法中，采用条带的端部两相邻边线形成的角作为位置标记的好处在于，由于高温布和条带均为柔性的，在传输过程中会有一定的变形量，比如可能会出现皱褶，使条带的边沿偏离比较大的距离，而采用条带端部的角作为位置标记，可以减少位置误差，使机械手移动的距离更准确。
如图1-6所示，可采用如下实施例结构的电池组件上料***实现本发明的方法，本发明的上料***包括机架500、电池组件传输平台2、高温布传输装置、机械手及视觉***，高温布传输装置包括高温布105及驱动高温布沿X轴方向移动的高温布驱动装置，传输平台2位于高温布105的下方，高温布驱动装置驱动高温布在传输平台上移动，由传输平台支撑高温布，此高温布由于起到了传送带的作用，因而通常称之为高温布传送带。在高温布的上表面设置有治具101，由多个治具将高温布上表面分隔成多个容纳太阳电池组件1的空间，该空间的大小与电池组件的大小相适配，至少在组件的传输方向上要与组件的尺寸相匹配，刚好容纳放置一电池组件1，并可对电池组件进行移动方向的限位，防止电池组件在被传输的过程中发生窜位。本发明实施例中，每个治具包括与高温布颜色差异明显的条带102，条带通过粘结或者缝制等方式固定设置在高温布的上表面，比如如图1和图5所示，设置多条平行的纵向条带102，纵向条带的铺设方向与高温布的前行方向垂直，如图6所示，还可设置与纵向条带垂直的横向条带，它的铺设方向与高温布的输送方向一致。纵向条带间的间距A等于电池组件的宽度，纵向条带的数量视高温布的长度和电池组件的宽度而定。条带可以采用特氟龙材质，泡沫材质或橡胶材料，其可承受层压过程的高温，并且为柔性材质，其厚度等于或略低于电池组件的高度，比如，目前双波电池组件的厚度一般为6MM，因此条带的厚度最好为大于等于5 MM小于等于6MM，这样当层压电池组件时，条带可以对为电池组件施压的硅胶板给予一定的支撑，但不会阻碍硅胶板对电池组件施压，可分散硅角板对电池组件边角的压力，同时促进其气泡排除，防止气泡聚集在电池组件的边角处。为进一步改善气泡的排出效果及延长硅胶板的寿命，如图4所示，优选采用如下结构的治具，包括条形的连接带106，沿连接带的长度方向、在连接带的两侧各设置有弧形条带102，更好的一种实施例是，采用特氟龙布作为连接带106，沿特氟龙布的长度方向将特氟龙布两侧边缘的布面向一侧折叠一部分后与特氟龙布缝合在一起，在两侧边缘分别形成长条状的环形套103，在环形套中***柱形芯条104，该柱形芯条需要有一定的柔性，可以是海绵材质、弹性橡胶、硅胶条，这样在连接带106的两侧边部分别形成弧形的凸起，由采用此种结构的好处是当电组件设置在凸起的条带间，由于连接带低于两侧的条带，当电池组件被硅胶板层压时硅胶板可沿柱形外圆周面包覆弧形条带，使硅胶板与电池组件的接触充分且柔性的条带不会给硅胶板带来损伤，可有效延长硅胶板的寿命，相比于采用金属边框硅胶板的寿命延长了20%，可以两条治具成一组并排排列间隔两相临的电池组件。治具的横截面可是矩形、圆弧形或椭圆弧形。当治具的横截面为圆弧形或椭圆弧形时，将两治具并列间隔一定距离排列可达到图4中结构的治具的效果。
如图1和2所示，在机架500上沿高温布105的前行方向设置有横梁210，横梁最好居中设置，机械手200设置在横梁上。机械手x轴的方向与横梁长度方向一致。如图2所示，机械手包括抓取装置203、X轴驱动装置216、纵轴驱动装置215，由纵轴驱动装置215的输出端连接抓取装置203，从而驱动抓取装置沿着纵轴往复移动，由X轴驱动装置216的输出端连接纵轴驱动装置215驱动纵轴驱动装置215和抓取装置沿机械手x轴往复移动。X轴驱动装置和纵轴驱动装置组成伺服运动***，X轴驱动装置216包括驱动电机一212、齿轮齿条传动副一及导轨一和滑块一组成的导向装置一，齿条一211和导轨一218均沿机械手x轴的方向固定设置在横梁上，驱动电机一212的输出端通过减速机和齿轮齿条传动副的齿轮一连接，齿轮一与齿条一211啮合连接，X驱动电机一212及减速机通过固定板220与滑块一连接；纵轴驱动装置215设置在固定板上，纵轴驱动装置215包括纵梁202、z轴驱动动力装置、z轴往复传动装置和导向装置二，抓取装置设置在z轴往复传动装置的输出端，由z轴驱动动力装置驱动z轴往复传动装置进行往复传动，带动抓取装置上下往复移动。本发明中优选z轴往复传动装置为齿轮齿条组成的传动装置二，其齿条二214沿机械手z轴方向固定在纵梁202上，z轴驱动驱动动力装置由驱动电机二213和减速电机组成，导向装置二217包括导轨二219和滑块二，由导轨二、驱动电机和减速电机与固定板220固定连接，导轨二219与齿条二214平行设置，滑块二与纵梁固定连接，齿轮二与齿条二啮合传动连接，最好齿轮一和齿轮二均为斜齿轮。抓取装置水平设置位于纵梁的下端与纵梁固定连接。优选的，抓取装置包括架体204、夹爪205、夹爪往复驱动装置206和爪指207，在纵梁202的两侧分别设置夹爪205，夹爪与机械手z轴的方向和X轴的方向均垂直设置，两侧夹抓组成一个平面，每个夹爪与其往复驱动装置206的输出端连接，往复驱动装置206固定设置在架体204上，其输出端的移动方向与X轴方向同向，往复驱动装置206可驱动两侧的夹爪沿着机械手X轴的方向往复相对或相背运动，每个夹爪设置至少一个爪指207，爪指207呈弯折结构，其一弯折端与对应侧的夹爪固定连接，另一端位于夹爪下方与夹爪间的距离大于电池组件的厚度，两侧夹爪上的爪指相对设置，当往复驱动装置驱动夹爪往复移动时，爪指可以夹持并托住电池组件，或从电池组件下方撤离放下电池组件。当然，抓取装置也可采用吸盘式的抓取装置，该吸盘式抓取装置的结构是本领域技术人员所熟知的，在此，不做详细说明。抓取装置只要能将电池组件抓起即可。
本发明实施例的视觉***包括位置采集装置300、图像处理***和控制***，位置采集装置300包括图像摄取装置和图像摄取装置的架体二209，图像摄取装置通过架体二209固定设置在架体204上，可设置一个或多个图像摄取装置，视图像摄取装置的视野和所采集的图像的大小和位置而定，当一个图像摄取装置获取不到完整的图像时，可在架体204的不同位置设置多个图像摄取装置，本发明的实施例中设置两个图像摄取装置，两图像摄取装置对角设置在架体204上，分别与电池组件的两对角位置相对应。图像处理***包括图像处理装置、图像处理软件及分析数学模型，图像处理软件及分析数学模型设置在图像处理装置内，图像摄取装置的输出端与控制***的输入端信号连接，控制***的输出端与机械手的输入端信号连接，图像处理装置的输入端与控制***的输出端信号连接，图像处理装置的输入端与控制***的输入端信号连接。在控制***中预先标定有标准位置，由控制***向运动伺服***发出信号，运动伺服***带动图像摄取装置一起移动，将图像摄取装置按设定坐标运动到拍摄位置，图像摄取装置拍照后传送给图像处理软件，再由图像处理软件处理后获得被放置组件的目标位置，再由运动伺服***将组件按坐标放下。图像处理软件可采用如下处理方法对图像进行处理由图像处理软件对图像摄取装置摄取的图像进行分析、处理和识别，识别出特征区域、将此特征区域与预先获得的标准图像所在的像素点位置进行计算，获取特征区域与标准图像所在像素点位置间的距离差值或逻辑控制值，将此差值或逻辑控制值发送给控制***，控制***据此差值控制机械手的X轴运动。本发明中，控制***采用PLC，比如西门子S7-1500PLC，图像摄取装置可采用巴斯乐AC2500-14GM型500万像素、0.1mm分辨率摄像设备，镜头看工作距离选，选择350mm左右工作距离，采用MATLAB软件分析数学模型进行建模和分析。
在横梁左右两侧的架体上分别通过架体二固定设置一组相机，每组相机至少有一个相机，作为位置采集装置的两组相机分别设置在架体的角部，二者对角设置，相机与控制装置信号连接。也可以仅设置一组相机。
高温布传输装置位于横梁的下方，高温布沿横梁的长度方向设置，高温布在高温布驱动装置的驱动下可以前进或返回到横梁下方。
一般采用如下结构的高温布传输装置，包括位于机架两侧的传动链和传动链轮，其传动链上与高温布的传送方向垂直设置有拉杆100，可以在高温布的一端或两端设置拉杆100连接两侧相对设置的传动链，在机架的进料端和/或出料端设置有位置传感器，在拉杆上设置检测元件，通过位置传感器来检测高温布传送的位置，位置传感器与控制装置的输入端信号连接，驱动高温布移动的驱动电机与控制装置的输出端信号连接，当高温布传送到位时，驱动高温布移动的驱动电机停止转动，因此，每次高温布停止的位置相对固定。
工作时，高温布被高温布传输装置传输到横梁的下方，由料传入装置400将电池组件传递到高温布前方，机械手抓取电池组件后沿横梁移动，相机与机械手同步移动，通过相机获取治具与高温布间形成的边线或者治具相邻边部形成的区域图形并传递给图像处理***，由图像处理***据像素位置差来确定机械手需移动的距离，并将此距离信号传送给控制***，由控制***控制机械手移动相应的距离，将电池组件放置到高温布上。，通过治具的高度和形状为电池组件定位，并在层压时支撑硅胶板。由于治具是固定设置在高温布上的，高温布在传输平台上的停止位置基本一致，因此治具的位置基本固定，机械手放电池组件时只需微调则很方便地将电池组件放到位。本发明中在高温布上设置治具作为识别电池组件放置位置的标记，使电池组件的位置相对固定，更有利于提高电池组件的摆放效率和摆放的准确性。
为了便于夹爪抓取和放置电池组件，在传输平台下方设置顶升装置，该顶升装置包括顶针602、驱动顶针垂直于传输平台2往复移动的顶针驱动装置601，顶针驱动装置位于传输平台2的下方，在传输平台的与顶针位置相对应处设置顶针孔603，顶针的一端与顶针驱动装置602连接，另一端设置在顶针孔603内，顶针的位置与电池组件的放置位置相对应，每组顶针对应一块电池组件，由顶针驱动装置驱动顶针在顶针孔内穿进穿出，当顶针穿出顶针孔时顶针顶起高温布105使设置有治具的高温布的部分高于其它部分，使视觉容易分辨位置标记，有利于更准确地获得电池组件放置的位置，由于高温布是柔性的硅胶板，因此没有被顶针顶起的部分是向下延伸的，当放置电池组件1时，使电池组件高于其它位置，方便夹爪动作，使夹爪的动作不会与治具产生干涉。另外，本发明中传输平台与层压机共用高温布传输装置，因此，当对电池组件进行层压时，高起的治具为硅胶板提供一定的支撑力，但并不会对硅胶板与电池组件上表面的接触产生阻力，因此，在角部硅角板与电池组件接触的更均匀，可减少压力不均匀带来的边角处应力急中的现象，使汽泡更易排除。为解决双波组件因自身厚度大，汽泡不易排除而影响电池寿命，同时也为解决双玻组件由低温直接进入高温层压腔时受热变形不均匀易发生翘曲的技术问题，将传输平台制作成预热平台，它由多块铝加热板组成，此铝加热板市场上可以买到，多块铝加热板设置在机架上形成传输平台，为减少高温布在传输平台上移动时二者间摩擦减少铝加热板的寿命，在高温布下方传输平台上方设置下层高温布，下层高温布通过其两端固定在机架上，在下层高温布与顶针孔位置相对应处设置有通孔，方便顶针穿出顶起电池组件。
更优选的方案中，进料台高温布与主机层压高温布一体设置，实现整体联动大循环。
本发明中，控制装置优选采用PLC，位置传感器、相机均分别与PLC的输入端电信号连接，由视觉软件对相机获得的治具的位置进行分析处理，并据此位置信息控制机械手沿x轴移动将电池组件放置到治具所形成的空间内。

Claims (10)

1.便于视觉***识别的高温布传送带，包括高温布本体，其特征在于，在高温布本体的上表面设置至少一条治具，所述每条治具为柔性的、呈条带状，治具将高温布分成多个区域,所述治具至少其条带的边沿的颜色与所述高温布的颜色不同。
2.如权利要求1所述的便于视觉***识别的高温布传送带，其特征在于，所述治具沿高温布本体的长度方向和/或宽度方向设置。
3.如权利要求1或2所述的便于视觉***识别的高温布传送带，其特征在于，治具呈两两一组，每组治具中的条带相邻一定间隔平行设置。
4.如权利要求1所述的便于视觉***识别的高温布传送带，其特征在于，所述治具的横截面呈圆弧形、椭圆弧形、三角形，或者所述的治具包括连接带（106），在连接带的两侧沿连接带的长度方向各设置有弧形凸起（107）。
5.一种电池组件上料***，包括设置在机架（500）上的传输平台（2），在传输平台上设置有高温布传送带，所述高温布传送带在传输平台上移动，其特征在于，还包括机械手和由位置采集装置（300）、图像处理***和控制***组成的视觉***，在传输平台上方沿电池组件的传送方向设置有横梁（201），位置采集装置包括图像摄取装置，图像摄取装置和机械手设置在横梁上可沿横梁的长度方向往复移动，采用权利要求1-4各项之一所述的高温布传送带，控制***与图像处理***电信号连接，由视觉***识别高温布传送带上条带边沿或条带边角的位置信息，控制***据图像识别***识别到的条带边沿或条带边角的位置信息控制机械手在横梁上移动。
6.如权利要求5所述的电池组件上料***，其特征在于，所述的机械手和所述图像摄取装置同步在所述横梁上位移。
7.如权利要求5所述的电池组件上料***，其特征在于，在所述的传输平台上设置有多个与传输平台垂直设置的顶针孔（603），在顶针孔内竖直设置顶针（602），在传输平台下方设置顶针驱动装置，顶针驱动装置的输出端连接顶针的下端。
8.如权利要求5所述的电池组件上料***，其特征在于，治具的厚度等于或略低于电池组件的高度。
9.一种电池组件上料方法，其特征在于，视觉***获取高温布传送带上电池组件的标准位置并存储，当高温布传送带到达接收电池组件的位置后，由视觉***识别高温布传送带上的位置标记并与存储的标准位置进行比较，计算机械手移动的距离，由控制***控制视觉***计算出的移动距离控制机械手移动相应的位置。
10.一种电池组件上料方法，其特征在于，通过在高温布传送带上铺设条带状的治具获得电池组件的位置标记，由视觉***识别条带端部两相邻边角的位置计算机械手需移动的距离，由高温布传送带将电池组件传送到层压机内完成层压。
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