CN111462375A - 门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备，其中，该门禁控制方法包括：确定门禁位置信息和巡检路径；确定门禁控制点信息，门禁控制点信息是基于巡检路径和门禁位置信息确定的；以及向门禁***发送门禁控制指令，以使得门禁***控制指定门禁处于指定状态；其中，门禁控制指令被触发时，机器人位于与门禁控制点信息对应的门禁控制点，指定门禁是与机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

Description

门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备

技术领域

本公开涉及安防技术领域，更具体地，涉及一种门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备。

背景技术

随着互联网时代数据和请求的***性增长，服务器中心的设备数量急剧上升，这导致机房巡检的工作量大大增加。使用巡检机器人逐步替代人工完成巡视、检查等日常巡检工作，可以有效提升机房巡检效率，降低人工成本。

相关技术中，互联网数据中心(Internet Data Center，简称IDC)内都布有机房通道门禁，巡检机器人在机房内自动巡检时，需要通过多个门禁。机房通道的门禁可通过按压门禁按钮或者刷卡等方式来打开相关门禁。其中，按压门禁按钮的方式鉴于安全权限控制较差，在较高安全等级的IDC中没有被广泛采用。刷卡式门禁在IDC中具有较高的适用性，通过设置多重刷卡式门禁以防止非法入侵。在具有多重门禁的机房内部署巡检机器人时，为了使得巡检机器人获得授权以通过门禁，需要在巡检机器人上设置门禁卡。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题。机房内存在多重门禁，机器人执行不同的巡检任务时经过的门禁不同，如当权限变更时需将门禁卡从巡检机器人中取出以更新授权信息，导致操作不便。此外，门禁卡的安全性无法得到保证。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种用于提升自动巡检工作便捷度和机房安全的门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备。

本公开的一个方面提供了一种由机器人执行的门禁控制方法，包括：确定门禁位置信息和巡检路径；确定门禁控制点信息，门禁控制点信息是基于巡检路径和门禁位置信息确定的；以及向门禁***发送门禁控制指令，以使得门禁***控制指定门禁处于指定状态；其中，门禁控制指令被触发时，机器人位于与门禁控制点信息对应的门禁控制点，指定门禁是与机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

本公开实施例提供的门禁控制方法，根据巡检路径和门禁位置信息，确定巡检机器人所需通过的门禁，自动生成门禁控制点信息，提升了更新授权信息的便捷度。当机器人在门禁控制点时，自动触发向门禁***发送门禁控制指令，以便打开门禁，无需使用门禁卡，提升了部署机器人的便捷度。由于机器人处于门禁控制点时才会触发门禁控制指令，提升了门禁***的安全性。本公开实施例提供的门禁控制方法能有效提升巡检机器人的灵活性、安全性和可管理性，巡检机器人无需携带门禁卡，实现无卡化通行，减少门禁卡的运维操作过程，有助于提升多巡检机器人下的机房门禁管理便捷度。此外，该门禁控制方法可适用于市场上的多种巡检机器人和门禁***。

根据本公开的实施例，该方法还包括在向门禁***发送门禁控制指令，以控制门禁***的指定门禁处于指定状态之后，基于传感器确定指定门禁的当前状态；以及基于指定状态和当前状态确定机器人动作。

根据本公开的实施例，基于指定状态和当前状态确定机器人动作，包括以下至少一种：如果确定指定状态和当前状态都是打开状态，则确定机器人动作是通过指定门禁；如果确定指定状态是打开状态、并且当前状态是关闭状态，则确定机器人动作是：重复向门禁***发送表征打开指定门禁的门禁控制指令，直至指定状态和当前状态都是打开状态，或者直至达到第一指定次数阈值后向门禁***发送异常信息；如果确定指定状态和当前状态都是关闭状态，则确定机器人动作是继续执行任务；以及如果确定指定状态是关闭状态、并且当前状态是打开状态，则确定机器人动作是：重复向门禁***发送表征关闭指定门禁的门禁控制指令，直至指定状态和当前状态都是关闭状态，或者直至达到第二指定次数阈值后向门禁***发送异常信息，并且在发送异常信息后继续执行任务。

根据本公开的实施例，该方法还包括在确定门禁控制点信息之后，将门禁控制点信息与机器人的内置地图相关联，和/或，将门禁控制点信息与机器人的绘制地图相关联。

根据本公开的实施例，在进行关联后的内置地图和/或绘制地图中，门禁控制点信息的门禁控制点位置，与对应的门禁位置之间的距离，是基于机器人的属性信息确定的。

根据本公开的实施例，门禁控制指令包括门禁标识；其中，门禁标识是基于门禁控制点信息和第一映射关系确定的，第一映射关系是门禁标识与门禁控制点信息之间的。

本公开的一个方面提供了一种由门禁***执行的门禁控制方法，包括：响应于来自机器人的门禁控制指令，确定与门禁指令对应的指定门禁；以及控制指定门禁处于指定状态；其中，门禁控制指令是机器人位于门禁控制点时触发的，门禁控制点是机器人基于巡检路径和门禁位置信息确定的，指定门禁是与机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

根据本公开的实施例，门禁包括状态检测辅助装置。

根据本公开的实施例，该方法还包括接收来自机器人的指定门禁的当前状态；比较当前状态和指定状态；如果确定当前状态和指定状态不一致，则重复向指定门禁发送控制指令，直至当前状态和指定状态一致，或者直至达到第三指定次数阈值后输出告警信息。

本公开的另一方面提供了一种门禁控制装置，包括：第一信息确定模块、第二信息确定模块和第一控制模块。其中，第一信息确定模块用于确定门禁位置信息和巡检路径；第二信息确定模块用于确定门禁控制点信息，门禁控制点信息是基于巡检路径和门禁位置信息确定的；以及第一控制模块用于向门禁***发送门禁控制指令，以使得门禁***控制指定门禁处于指定状态；其中，门禁控制指令被触发时，机器人位于与门禁控制点信息对应的门禁控制点，指定门禁是与机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

本公开的另一方面提供了一种门禁控制装置，包括：第一响应模块和第二控制模块。其中，第一响应模块用于响应于来自机器人的门禁控制指令，确定与门禁指令对应的指定门禁；以及第二控制模块用于控制指定门禁处于指定状态，其中，门禁控制指令是机器人位于门禁控制点时触发的，门禁控制点是机器人基于巡检路径和门禁位置信息确定的，指定门禁是与机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

本公开的另一方面提供了一种巡检***，包括：机器人和门禁***。其中，该机器人设置有上述由机器人执行的门禁控制装置。该门禁***设置有上述由门禁***执行的门禁控制装置。

本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储装置，其中，存储装置用于存储可执行指令，可执行指令在被处理器执行时，实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，计算机程序包括计算机可执行指令，指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的可以应用门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备的示例性***架构；

图3示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的巡检路径的示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制点的示意图；

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的门禁控制点的示意图；

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的门禁控制方法的流程图；

图8示意性示出了根据本公开实施例的门禁的结构示意图；

图9示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制方法的逻辑图；

图10示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制装置的框图；

图11示意性示出了根据本公开另一实施例的门禁控制装置的框图；以及

图12示意性示出了根据本公开实施例的电子设备的方框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的***”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的***等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的***”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的***等)。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

本公开的实施例提供了一种门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备。该门禁控制方法包括门禁控制点确定过程和门禁控制过程。在门禁控制点确定过程中，首先，确定门禁位置信息和巡检路径，然后，确定门禁控制点信息，门禁控制点信息是基于巡检路径和门禁位置信息确定的。在完成门禁控制点确定过程之后，进入门禁控制过程，向门禁***发送门禁控制指令，以使得门禁***控制指定门禁处于指定状态，其中，门禁控制指令被触发时，机器人位于与门禁控制点信息对应的门禁控制点，指定门禁是与机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

图1示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备的应用场景。该应用场景中可以包括巡检机器人、机房(包括服务器、机柜及机房通道等)。其中，巡检机器人可以具有激光导航功能，用于在机房内运动、定位、检测障碍物。机房通道需配置门禁***，机房内需布置无线网络，以便于巡检机器人和门禁***之间进行信息交互。

其中，巡检机器人可以具有底盘激光导航器、导航软件，以上两项为巡检机器人基础配置，需配套使用，可提供巡检机器人的实时机房内的位置信息。声波传感器，可进一步探测障碍物提高巡检机器人的行驶安全性。门禁***可以具有门禁控制***及管理软件，以便与巡检机器人进行通讯交互。机房内可以配置巡检机器人专属无线网络。

如图1所示，IDC具有多台服务器120(可以设置在机柜中)，服务器120通过线缆与电源、网络相连，并通过网络对外提供数据服务。服务器120、供电设备、变电设备、空调设备等需要全年无休运行，导致服务器中心用电量巨大，供电电缆等接触不良或者过流将引起供电电缆过热，造成机房供电故障，严重时将引发火灾。相关技术中可以通过巡检机器人110在机房通道中对各服务器120等设备进行定时巡检等，通过传感器111如温湿度传感器、气体传感器、图像传感器、红外传感器等，定时收集温度、湿度、洁净度、气流速度等机房环境数据，用于分析机房的环境情况分布，以及统计机柜使用率等指标，形成设备、机房整体运行状态综合评价，为IDC运维提供及时有效的数据依据。此外，传感器111还可以包括激光雷达、超声波雷达等以实现定位和导航。为了提升IDC的安全性，实现设备安全和信息安全等，可以在机房通道的任意一处设置门禁121。为了使得巡检机器人110可以顺利通过门禁121，相关技术可以采用为巡检机器人110配置门禁卡的方式实现。

本公开实施例可以在巡检机器人110处于门禁控制点时，自动向门禁***发送门禁控制指令，该门禁控制点是基于巡检路径和门禁位置信息自动确定的，无需由运维人员预先给各巡检机器人110进行单独配置，大大提升了巡检机器人110维护的便捷度。此外，只有当巡检机器人110处于门禁控制点时才会触发门禁控制指令，可以有效保证IDC的安全。

图2示意性示出了根据本公开实施例的可以应用门禁控制方法、装置、巡检***和电子设备的示例性***架构。需要注意的是，图2所示仅为可以应用本公开实施例的***架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、***、环境或场景。

如图2所示，根据该实施例的***架构200可以包括机器人201，终端设备202、203，网络204，服务器205、206。网络204用以在机器人201，终端设备202、203和服务器205、206之间提供通信链路的介质。网络204可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

机器人201通过网络204与服务器205、206交互，用户可以使用终端设备202、203通过网络204与服务器205、206交互，以接收或发送信息等。终端设备202、203可以安装有各种通讯客户端应用，例如运维类应用(如针对门禁***或机器人等)、运营管理类应用、办公类应用、购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等应用(仅为示例)。

机器人201可以为具有摄像头、气体传感器、声音传感器等信息采集部件的机器人，如巡检机器人等。终端设备202、203包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、台式机、虚拟现实设备、增强现实设备等等。

服务器205可以为门禁***提供服务，服务器206可以为网络数据中心等提供监测服务。如服务器205、206可以为后台管理服务器、数据库服务器、服务器集群等。后台管理服务器可以对接收到的数据进行分析等处理，并将处理结果(如门禁状态、门禁位置、门禁异常告警、机房状态参数、机房异常区域、设备标识及相关信息等)反馈给终端设备。

需要说明的是，本公开实施例所提供的门禁控制方法一般可以由机器人201或服务器205执行。相应地，本公开实施例所提供的门禁控制装置一般可以设置于机器人201或服务器205中。

应该理解，终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

图3示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制方法的流程图。

如图3所示，该门禁控制方法可以包括操作S301～操作S305。

在操作S301，确定门禁位置信息和巡检路径。

在本实施例中，门禁位置信息可以是地理位置信息，如针对指定地图中的坐标信息或区域信息。例如，门禁位置信息可以是针对机房的地图的坐标信息。又例如，门禁位置信息可以经纬度信息，该经纬度信息可以与针对机房的地图的坐标信息之间进行转换。该门禁位置信息可以是机器人从门禁***获得的，也可以是由操作人员输入给巡检机器人的，还可以是由机器人通过测绘确定的。

巡检路径可以是根据日常巡检任务和机房的地图生成的。例如，巡检任务包括多个巡检位置信息，巡检机器人可以根据该巡检位置信息和机房地图进行路径规划，以确定该巡检路径。需要说明的是，在进行路径规划时，默认各门禁或至少部分门禁(如被授权可通行的门禁)是处于打开状态。

图4示意性示出了根据本公开实施例的巡检路径的示意图。

如图4所示，IDC的机房内包括多排服务器120，每排服务器120之间形成机房通道，机房通道的两边分别设置有门禁121，各门禁121可以是常闭状态。可以为不同的巡检机器人设置不同的门禁权限。例如，不同的巡检机器人110被授权可打开的门禁121不同。在进行路径规划时，被授权可打开的门禁处，可以作为该巡检机器人110进行路径规划的路径点。如图4所示，巡检机器人110基于机房的地图、巡检任务和自身被授权打开的门禁自动生成巡检路径410。巡检机器人110可以基于巡检路径410在机房内进行自动巡检，以采集巡检任务所需的信息。

在操作S303，确定门禁控制点信息，门禁控制点信息是基于巡检路径和门禁位置信息确定的。

在本实施例中，门禁控制点信息位于巡检路径上，且每个巡检机器人相对于一个门禁可以具有一个静态或动态的门禁控制点，该门禁控制点相对于门禁之间的距离可以根据巡检机器人的属性来确定。巡检机器人的属性包括但不限于：机器人的尺寸、机器人当前的行驶速度等。例如，巡检机器人的行驶速度越快，则该巡检机器人的门禁控制点相对于门禁之间的距离可以设置的越远，以避免巡检机器人和门禁两者之间发生干涉。此外，如上设置动态的门禁控制点也有助于提升巡检机器人的巡检效率，如无需巡检机器人在门禁前进行刹车或明显的减速操作，可以以较高的速度通过门禁。也就是说，对于动态的门禁控制点，一个巡检机器人相对于一个门禁可以具有多个上述距离，其可以是基于尺寸和速度预先设定的，也可以是基于通过门禁之前各巡检机器人的属性确定的。

图5示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制点的示意图。

如图5所示，门禁控制点510位于巡检路径上所要经过的门禁121之前，当巡检机器人110到达门禁控制点510后，可以向门禁***发送针对门禁控制点510的门禁121的控制指令。该门禁控制点510可以是一个坐标点。该门禁控制点510还可以是多个坐标点所围成的区域。该门禁控制点510还可以是一个坐标点为圆心，以特定长度为半径的圆形区域。该特定长度可以基于门禁控制点510相对于门禁121之间的第一距离确定，如特定长度可以是该第一距离和巡检机器人110当前速度的最小刹车距离中的小值。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的门禁控制点的示意图。

如图6所示，门禁控制点包括位于巡检路径上所要经过的门禁121之前的第一门禁控制点511，和门禁121之后的第二门禁控制点512。即，一个门禁121可以具有两个门禁控制点。其中，位于门禁121之前的第一门禁控制点511用于控制门禁121打开，位于门禁121之后的第二门禁控制点512用于控制门禁121关闭。其中，第一门禁控制点511和第二门禁控制点512覆盖的区域的大小可以相同或不同。例如，如果需要巡检机器人110辅助确定门禁121是否关闭时，该第二门禁控制点512覆盖的区域可以大一些，以便于巡检机器人110可以实现在执行巡检任务的同时，辅助确定门禁121是否正常关闭。

此外，门禁121的关闭也可以是由门禁***基于预设打开时间阈值和检测门禁121是否可以关闭(如检测门禁位置是否存在阻碍门禁121关闭的物体)来执行的，例如，门禁121打开指定时间(如3秒、5秒等)后，自动执行关闭门禁121。又例如，门禁121开启3秒后，检测门禁121处是否有物体，如果没有，则自动执行关闭。

在操作S305，向门禁***发送门禁控制指令，以使得门禁***控制指定门禁处于指定状态。

其中，门禁控制指令被触发时，巡检机器人位于与门禁控制点信息对应的门禁控制点，指定门禁是与巡检机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

例如，门禁控制指令包括门禁标识，门禁标识是基于门禁控制点信息和第一映射关系确定的，第一映射关系是门禁标识与门禁控制点信息之间的。这样便于门禁***快速准确地确定需要改变状态的门禁。此外，还可以便于门禁***确定该门禁控制指令是否有效，如门禁***可以具有分别设置在各门禁处的多个传感器以检测门禁附近是否存在物体，如果不存在物体，则可以确定该门禁控制指令无效。

在另一个实施例中，上述方法还可以包括如下操作。

以巡检机器人为例，在向门禁***发送门禁控制指令，以控制门禁***的指定门禁处于指定状态之后，基于传感器确定指定门禁的当前状态。其中，指定门禁的当前状态可以包括打开状态和关闭状态。该传感器可以设置在巡检机器人上，包括但不限于：激光雷达、超声波雷达、图像传感器等。为了提升确定指定门禁的当前状态的准确率，可以在门禁上设置状态检测辅助装置等。例如，对于激光雷达，可以在门禁上设置反射装置(如反射膜)，对于图像传感器，可以在门禁上设置特定图像(如二维码等)以便于基于二维码在采集的图像中位置确定门禁的当前状态。

然后，基于指定状态和当前状态确定巡检机器人动作。

例如，基于指定状态和当前状态确定巡检机器人动作，包括以下至少一种。

在一个实施例中，如果确定指定状态和当前状态都是打开状态，则确定巡检机器人动作是通过指定门禁。

在另一个实施例中，如果确定指定状态是打开状态、并且当前状态是关闭状态，则确定巡检机器人动作是：重复向门禁***发送表征打开指定门禁的门禁控制指令，直至指定状态和当前状态都是打开状态，或者直至达到第一指定次数阈值后向门禁***发送异常信息。其中，指定次数阈值可以是预先设置的，如2次、3次、5次等。重复发送门禁控制指令之间可以具有预设的时间间隔。

在另一个实施例中，如果确定指定状态和当前状态都是关闭状态，则确定巡检机器人动作是继续执行任务。其中，继续执行任务可以包括如下至少一种：行驶至指定位置(如每个服务器前)、调整巡检机器人姿态、采集信息(如噪声信息、温湿度信息、气体成分信息、包含服务器图像的图像信息、红外图像信息等)。

在另一个实施例中，如果确定指定状态是关闭状态、并且当前状态是打开状态，则确定巡检机器人动作是：重复向门禁***发送表征关闭指定门禁的门禁控制指令，直至指定状态和当前状态都是关闭状态，或者直至达到第二指定次数阈值后向门禁***发送异常信息，并且在发送异常信息后继续执行任务。其中，异常信息可以指门禁无法正常关闭等，该异常信息中可以包括门禁控制点信息、门禁标识、门禁位置信息等中至少一种。

相关技术中可以无需巡检机器人检测门禁是否关闭，这样简化了门禁的控制逻辑，但是也存在一定的风险，如门禁打开后出现故障，无法正常关闭，又例如，有物***于门禁处而导致门禁无法关闭。本公开的实施例可以有效提升门禁***的安全可靠性。

参考图6所示，当巡检机器人110到达第一门禁控制点511后，可以向门禁***发送打开针对第一门禁控制点511的门禁121的控制指令。当巡检机器人110到达第二门禁控制点512后，可以向门禁***发送关闭针对第二门禁控制点512的门禁121的控制指令。如图6所示，本公开的实施例中一个门禁121可以具有前后共两个门禁控制点，当巡检机器人110行驶过门禁121后，可以向门禁***发送关闭所驶过门禁的门禁控制指令，形成针对一个门禁121的闭环控制，有助于提升门禁***的安全性。

本公开实施例提供的门禁控制方法，根据巡检路径和门禁位置信息等自动生成门禁控制点信息，提升了更新授权信息的便捷度。当巡检机器人在门禁控制点时自动触发向门禁***发送门禁控制指令，以便打开门禁，无需使用门禁卡，提升了部署巡检机器人的便捷度。该门禁控制方法可适用于市场上的多种巡检机器人和门禁***，无需进行过多的硬件改进，便于推广。

在另一个实施例中，上述方法还可以包括如下操作。

在确定门禁控制点信息之后，将门禁控制点信息与巡检机器人的内置地图相关联，和/或，将门禁控制点信息与巡检机器人的绘制地图相关联。

在确定门禁控制点信息之后，为了便于巡检机器人确定其当前所在位置是否到达某个门禁控制点，可以将门禁控制点信息与地图进行关联，形成地图上的特定区域。该地图可以是巡检机器人的内置地图(如基于世界坐标系下的机房地图)，还可以是巡检机器人自身进行绘制的绘制地图(如利用激光雷达进行绘制的地图，该绘制地图能精确地确定巡检机器人当前在地图中的位置，以便于基于巡航路径进行自动导航)。

其中，在进行关联后的内置地图和/或绘制地图中，门禁控制点信息的门禁控制点位置，与对应的门禁位置之间的距离，是基于巡检机器人的属性信息确定的。

以下以一个具体实施例对巡检机器人的信息设置过程进行说明。

首先，可以由机器人管理人员对巡检机器人进行设置，使其获取门禁***信息，该门禁***信息包括但不限于***地址、***接口、***指令等，使得巡检机器人可以与门禁***之间进行信息交互。

然后，可以由机器人管理人员对巡检机器人进行设置，从门禁***中获取所要巡检的机房中各门禁的门禁位置信息，以便于确定各门禁的门禁控制点信息。

接着，在巡检机器人内置地图中为机房内各门禁创建指定个数门禁控制点，如内外共2个门禁控制点，门禁控制点的位置和范围可以基于巡检机器人体积及运行速度进行调整。并将该门禁控制点逻辑关联巡检机器人实际激光地图以及门禁控制点。

通过以上方法，无需为巡检机器人或已有门禁***进行大量的改造，即可满足本公开实施例提供的门禁控制方法对硬件的需求。

本公开的另一方面提供了一种由门禁***执行的门禁控制方法。图7示意性示出了根据本公开另一实施例的门禁控制方法的流程图。

如图7所示，该门禁控制方法可以包括操作S701～操作S703。

在操作S701，响应于来自机器人的门禁控制指令，确定与门禁指令对应的指定门禁。

在操作S703，控制指定门禁处于指定状态。其中，门禁控制指令是机器人位于门禁控制点时触发的，门禁控制点是机器人基于巡检路径和门禁位置信息确定的，指定门禁是与机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

关于门禁控制指令、巡检路径、门禁位置信息等可以参考如上的相关内容，在此不再一一详述。

在一个实施例中，门禁包括状态检测辅助装置。该状态检测辅助装置用于辅助机器人提升门禁状态检测结果的准确度。具体地，该状态检测辅助装置包括但不限于以声音、光学、电学或磁场等方式辅助机器人对应的传感器进行门禁状态相关信息采集。如上，该状态检测辅助装置可以为反光膜、特定图像、电场或磁场提供装置等。

图8示意性示出了根据本公开实施例的门禁的结构示意图。

如图8所示，以门禁121为玻璃门，传感器为激光传感器为例进行说明。门禁121上设置了反光膜122，以便于更好地将巡检机器人发射的激光反射回去，以确定门禁121的准确状态。具体地，门禁121上设置激光等不可穿透的反射层(如黏贴反射层贴纸)，高度参照激光传感器高度，保证激光能被有效反射。

在另一个实施例中，上述方法还可以包括如下操作。

首先，接收来自巡检机器人的指定门禁的当前状态，该当前状态可以被包括在门禁控制指令中。

然后，比较当前状态和指定状态。

如果确定当前状态和指定状态不一致，则重复向指定门禁发送控制指令，直至当前状态和指定状态一致，或者直至达到第三指定次数阈值后输出告警信息。第一指定次数阈值、第二指定次数阈值、第三指定次数阈值可以相等或不等，具体可以由操作人员进行设置。

需要说明的是，针对门禁状态异常的告警信息，也可以由巡检机器人输出给后台服务器，以提醒机房维护人员及时进行维修。

以下以一个具体实施例对门禁控制方法进行详述说明。图9示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制方法的逻辑图。

如图9所示，该门禁控制方法可以包括如下操作。

首先，巡检机器人执行巡检任务。

然后，由巡检机器人判定巡检任务的巡检路线是否经过特定门禁。

接着，如果确定巡检路线经过特定门禁，将该特定门禁的内外2个门禁控制点自动纳入巡检路线，否则，巡检机器人继续执行巡检任务，而不经过该特定门禁。

然后，在将该特定门禁的内外2个门禁控制点自动纳入巡检路线之后，巡检机器人运行到达内外2个门禁控制点位置时，将根据任务顺序触发打开门禁指令信息或者关闭门禁指令信息，门禁***将收到的门禁指令信息转为门禁的开启或关闭的控制指令以控制门禁进行动作。

接着，巡检机器人通过激光导航器和声波传感器进一步确认该特定门禁的实际状态(如开启状态或关闭状态)，确保安全行驶和机房安全。

然后，如果确认该特定门禁的实际状态正确，则巡检机器人继续执行巡检任务。如果确认该特定门禁的实际状态不正确，则巡检机器人重新发送门禁指令信息，并且检测门禁的实际状态。

接着，如果巡检机器人确认门禁异常(如多次发送门禁指令信息后，该特定门禁的实际状态仍然不正确)，则可以由巡检机器人通知后台，该特定门禁需要进行异常门禁处理。

本公开实施例能够提升巡检机器人在机房通行的灵活性、安全性和操作便捷度。巡检机器人无需携带门禁卡，实现无卡化通行，减少门禁卡的运维操作过程。可提升巡检机器人门禁管理效率，有助于多巡检机器人下的机房门禁管理。

本公开的另一方面提供了一种设置在机器人中的门禁控制装置。图10示意性示出了根据本公开实施例的门禁控制装置的框图。

如图10所示，该门禁控制装置1000可以包括第一信息确定模块1010、第二信息确定模块1020和第一控制模块1030。

第一信息确定模块1010用于确定门禁位置信息和巡检路径。

第二信息确定模块1020用于确定门禁控制点信息，门禁控制点信息是基于巡检路径和门禁位置信息确定的。

第一控制模块1030用于向门禁***发送门禁控制指令，以使得门禁***控制指定门禁处于指定状态；其中，门禁控制指令被触发时，机器人位于与门禁控制点信息对应的门禁控制点，指定门禁是与机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

本公开的另一方面提供了一种设置在门禁***中的门禁控制装置。图11示意性示出了根据本公开另一实施例的门禁控制装置的框图。

如图11所示，该门禁控制装置1100可以包括：第一响应模块1110和第二控制模块1120。

其中，第一响应模块1110用于响应于来自机器人的门禁控制指令，确定与门禁指令对应的指定门禁。

第二控制模块1120用于控制指定门禁处于指定状态；其中，门禁控制指令是机器人位于门禁控制点时触发的，门禁控制点是机器人基于巡检路径和门禁位置信息确定的，指定门禁是与机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

本公开的另一方面提供了一种巡检***，该巡检***包括：机器人和门禁***。

其中，机器人设置有如图10所示的门禁控制装置。

门禁***设置有如图11所示的门禁控制装置。

需要说明的是，装置部分实施例中各模块/单元等的实施方式、解决的技术问题、实现的功能、以及达到的技术效果分别与方法部分实施例中各对应的步骤的实施方式、解决的技术问题、实现的功能、以及达到的技术效果相同或类似，在此不再一一赘述。

根据本公开的实施例的模块、单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上***、基板上的***、封装上的***、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，第一信息确定模块1010、第二信息确定模块1020和第一控制模块1030中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，第一信息确定模块1010、第二信息确定模块1020和第一控制模块1030中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上***、基板上的***、封装上的***、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，第一信息确定模块1010、第二信息确定模块1020和第一控制模块1030中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

图12示意性示出了根据本公开实施例的电子设备的方框图。图12示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，根据本公开实施例的电子设备1200包括处理器1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的程序或者从存储部分1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器1201例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器1201还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器1201可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 1203中，存储有电子设备1200操作所需的各种程序和数据。处理器1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此通讯连接。处理器1201通过执行ROM 1202和/或RAM 1203中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，程序也可以存储在除ROM 1202和RAM 1203以外的一个或多个存储器中。处理器1201也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，电子设备1200还可以包括输入/输出(I/O)接口1205，输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。电子设备1200还可以包括连接至I/O接口1205的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至I/O接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被处理器1201执行时，执行本公开实施例的***中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的***、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/***中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/***中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 1202和/或RAM 1203和/或ROM 1202和RAM 1203以外的一个或多个存储器。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (13)

1.一种由机器人执行的门禁控制方法，包括：

确定门禁位置信息和巡检路径；

确定门禁控制点信息，所述门禁控制点信息是基于所述巡检路径和所述门禁位置信息确定的；以及

向门禁***发送门禁控制指令，以使得所述门禁***控制指定门禁处于指定状态；

其中，所述门禁控制指令被触发时，所述机器人位于与所述门禁控制点信息对应的门禁控制点，所述指定门禁是与所述机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述向门禁***发送门禁控制指令，以控制门禁***的指定门禁处于指定状态之后，

基于传感器确定所述指定门禁的当前状态；以及

基于所述指定状态和所述当前状态确定机器人动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述指定状态和所述当前状态确定机器人动作，包括以下至少一种：

如果确定所述指定状态和所述当前状态都是打开状态，则确定所述机器人动作是通过所述指定门禁；

如果确定所述指定状态是打开状态、并且所述当前状态是关闭状态，则确定所述机器人动作是：重复向所述门禁***发送表征打开所述指定门禁的门禁控制指令，直至所述指定状态和所述当前状态都是打开状态，或者直至达到第一指定次数阈值后向所述门禁***发送异常信息；

如果确定所述指定状态和所述当前状态都是关闭状态，则确定所述机器人动作是继续执行任务；以及

如果确定所述指定状态是关闭状态、并且所述当前状态是打开状态，则确定所述机器人动作是：重复向所述门禁***发送表征关闭所述指定门禁的门禁控制指令，直至所述指定状态和所述当前状态都是关闭状态，或者直至达到第二指定次数阈值后向所述门禁***发送异常信息，并且在发送所述异常信息后继续执行任务。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述确定门禁控制点信息之后，

将所述门禁控制点信息与所述机器人的内置地图相关联，和/或，将所述门禁控制点信息与所述机器人的绘制地图相关联。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在进行关联后的内置地图和/或绘制地图中，所述门禁控制点信息的门禁控制点位置，与对应的门禁位置之间的距离，是基于所述机器人的属性信息确定的。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述门禁控制指令包括门禁标识；

其中，所述门禁标识是基于门禁控制点信息和第一映射关系确定的，所述第一映射关系是门禁标识与门禁控制点信息之间的。

7.一种由门禁***执行的门禁控制方法，包括：

响应于来自机器人的门禁控制指令，确定与所述门禁指令对应的指定门禁；以及

控制所述指定门禁处于指定状态；

其中，所述门禁控制指令是所述机器人位于门禁控制点时触发的，所述门禁控制点是所述机器人基于巡检路径和门禁位置信息确定的，所述指定门禁是与所述机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述门禁包括状态检测辅助装置。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括：

接收来自所述机器人的指定门禁的当前状态；

比较所述当前状态和所述指定状态；

如果确定所述当前状态和所述指定状态不一致，则重复向所述指定门禁发送控制指令，直至所述当前状态和所述指定状态一致，或者直至达到第三指定次数阈值后输出告警信息。

10.一种门禁控制装置，包括：

第一信息确定模块，用于确定门禁位置信息和巡检路径；

第二信息确定模块，用于确定门禁控制点信息，所述门禁控制点信息是基于所述巡检路径和所述门禁位置信息确定的；以及

第一控制模块，用于向门禁***发送门禁控制指令，以使得所述门禁***控制指定门禁处于指定状态；其中，所述门禁控制指令被触发时，所述机器人位于与所述门禁控制点信息对应的门禁控制点，所述指定门禁是与所述机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

11.一种门禁控制装置，包括：

第一响应模块，用于响应于来自机器人的门禁控制指令，确定与所述门禁指令对应的指定门禁；以及

第二控制模块，用于控制所述指定门禁处于指定状态；其中，所述门禁控制指令是所述机器人位于门禁控制点时触发的，所述门禁控制点是所述机器人基于巡检路径和门禁位置信息确定的，所述指定门禁是与所述机器人所处的当前门禁控制点对应的门禁。

12.一种巡检***，包括：

机器人，所述机器人设置有如权利要求10所述的门禁控制装置；以及

门禁***，所述门禁***设置有如权利要求11所述的门禁控制装置。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储可执行指令，所述可执行指令在被所述处理器执行时，实现根据权利要求1～9任一项所述的方法。

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