CN111459816A - 故障注入测试方法、装置、***及存储介质 - Google Patents
故障注入测试方法、装置、***及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111459816A CN111459816A CN202010242677.1A CN202010242677A CN111459816A CN 111459816 A CN111459816 A CN 111459816A CN 202010242677 A CN202010242677 A CN 202010242677A CN 111459816 A CN111459816 A CN 111459816A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- test
- abnormal
- configuration
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000002347 injection Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 239000007924 injection Substances 0.000 title claims abstract description 57
- 238000010998 test method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 253
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 68
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims abstract description 50
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 138
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 22
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 21
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 21
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 claims description 12
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims 1
- 238000011161 development Methods 0.000 abstract description 17
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 238000013461 design Methods 0.000 description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 210000001520 comb Anatomy 0.000 description 2
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 2
- 238000011076 safety test Methods 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001550 time effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
- G06F11/3668—Software testing
- G06F11/3672—Test management
- G06F11/3684—Test management for test design, e.g. generating new test cases
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0256—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults injecting test signals and analyzing monitored process response, e.g. injecting the test signal while interrupting the normal operation of the monitored system; superimposing the test signal onto a control signal during normal operation of the monitored system
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
- G06F11/3668—Software testing
- G06F11/3672—Test management
- G06F11/3688—Test management for test execution, e.g. scheduling of test suites
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24065—Real time diagnostics
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
Abstract
本申请公开了故障注入测试方法、装置、***及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。本申请中的方法的具体实现方案为：从数据源文件中获取原始数据；根据配置策略对所述原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。本申请可以在车辆离线数据驱动测试过程中进行故障注入测试，实现对任意可控时刻出现故障时，车辆各模块的反应进行跟踪，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，更加接近真实的故障场景。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域中的自动驾驶技术，尤其涉及一种故障注入测试方法、装置、***及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，针对自动驾驶车辆的安全测试项目也越来越多。在车辆出车之前，需要对车辆的各项功能进行离线测试。
现有技术中，一般采用固定异常数据源测试，或者是采用单一消息模拟测试方案。固定异常数据源测试是通过抽取record文件(数据源文件)中的消息进行异常构成，然后存储下来进行测试。单一消息模拟测试是通过构造某一类消息类型的异常数据，然后注入到驱动模块中进行测试。
但是，上述方式对数据源文件的异常构造需要耗费大量的时间，且会占据大量的内存空间，构造的异常数据类型单一，数量有限，不适用于多点故障的测试场景。
发明内容
本申请提供一种故障注入测试方法、装置、***及存储介质，可以在车辆离线数据驱动测试过程中进行故障注入测试，实现对任意可控时刻出现故障时，车辆各模块的反应进行跟踪，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，更加接近真实的故障场景。
第一方面，本申请实施例提供一种故障注入测试方法，所述方法包括：
从数据源文件中获取原始数据；
根据配置策略对所述原始数据进行修改处理，得到构造数据；
根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。
本实施例中，通过从数据源文件中获取原始数据；根据配置策略对所述原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。从而可以在车辆离线数据驱动测试过程中进行故障注入测试，实现实时跟踪到在正常运行过程的任意可控时刻出现故障时，自动驾驶车辆***各模块的反应，更加接近实车的故障发生场景。能够适用于快速、大规模的测试用例部署开发，节省时间成本。
第二方面，本申请实施例提供一种故障注入测试装置，所述装置包括：
获取模块，用于从数据源文件中获取原始数据；
修改模块，用于根据配置策略对所述原始数据进行修改处理，得到构造数据；
测试模块，用于根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。
本实施例中，获取模块用于从数据源文件中获取原始数据，并按照被测***的数据格式进行输入，驱动被测***正常运转。修改模块是在获取到原始输入后，根据配置策略实时对原始输入进行修改，输出某种故障类型的异常消息到被测***。其中，本实施例中的被测***就是自动驾驶***，这里简称被测***。测试***可以包括获取模块，修改模块，测试模块；测试模块除了对测试任务执行控制之外，还可以对测试任务进行检测和判定。例如，对故障注入发生后，车辆的功能反应进行判断，检测自动驾驶***对发生类型故障的处理反应是否符合安全预期。
本实施例中，通过从数据源文件中获取原始数据；根据配置策略对所述原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。从而可以在车辆离线数据驱动测试过程中进行故障注入测试，实现实时跟踪到在正常运行过程的任意可控时刻出现故障时，自动驾驶车辆***各模块的反应，更加接近实车的故障发生场景。能够适用于快速、大规模的测试用例部署开发，节省时间成本。
第三方面，本申请提供一种故障注入测试***，包括：处理器和存储器；存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如第一方面中任一项所述的故障注入测试方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的故障注入测试方法。
第五方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得服务器执行第一方面中任一所述的故障注入测试方法。
第六方面，本申请实施例提供一种故障注入测试方法，所述方法包括：
根据配置策略对数据源文件中的原始数据进行修改处理，得到构造数据；
根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。
本实施例中，通过根据配置策略对数据源文件中的原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。从而可以在车辆离线数据驱动测试过程中进行故障注入测试，实现实时跟踪到在正常运行过程的任意可控时刻出现故障时，自动驾驶车辆***各模块的反应，更加接近实车的故障发生场景。能够适用于快速、大规模的测试用例部署开发，节省时间成本。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：可以在车辆离线数据驱动测试过程中进行故障注入测试，实现对任意可控时刻出现故障时，车辆各模块的反应进行跟踪，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，更加接近真实的故障场景。因为采用从数据源文件中获取原始数据；根据配置策略对所述原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务的技术手段，所以克服了现有的对数据源文件的异常构造需要耗费大量的时间，且会占据大量的内存空间，构造的异常数据类型单一，数量有限，不适用于多点故障的测试场景的技术问题，达到对任意可控时刻出现故障时，车辆各模块的反应进行跟踪，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，更加接近真实的故障场景的技术效果。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是可以实现本申请实施例的故障注入测试方法的原理示意图；
图2是根据本申请第一实施例的示意图；
图3是根据本申请实施例的异常数据构造的示意图；
图4是根据本申请实施例的异常消息周期的示意图；
图5是根据本申请实施例的故障类型划分的示意图；
图6是根据本申请第二实施例的示意图；
图7是根据本申请第三实施例的示意图；
图8是用来实现本申请实施例的故障注入测试***的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
随着自动驾驶技术的发展，针对自动驾驶车辆的安全测试项目也越来越多。在车辆出车之前，需要对车辆的各项功能进行离线测试。现有技术中，一般采用固定异常数据源测试，或者是采用单一消息模拟测试方案。固定异常数据源测试是通过抽取record文件中的消息进行异常构成，然后存储下来进行测试。单一消息模拟测试是通过构造某一类消息类型的异常数据，然后注入到驱动模块中进行测试。但是，上述方式对数据源文件的异常构造需要耗费大量的时间，且会占据大量的内存空间，构造的异常数据类型单一，数量有限，不适用于多点故障的测试场景。
针对上述技术问题，本申请提供一种故障注入测试方法、装置、***及存储介质，可以在车辆离线数据驱动测试过程中进行故障注入测试，实现对任意可控时刻出现故障时，车辆各模块的反应进行跟踪，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，更加接近真实的故障场景。
图1是可以实现本申请实施例的故障注入测试方法的原理示意图，如图1所示，数据原文件一般是预先录制好的路测数据，可以从数据源文件中提取出定位数据、环境图像数据、点云数据。这些原始数据在正常运行过程中，消息首先从数据源文件(record)中发出，主要包含感知与定位的输入消息，经过定位模块与感知模块的梳理后，输出感知与定位结果给决策规划模块，规划模块把决策结果发送给控制模块生成控制消息发送给车辆底盘。而本实施例提供的方法，只需要在整个数据流过程中新增三个节点就可以在离线数据驱动测试的条件下，对所有消息实现内容与频率的控制能力，从而实现对整个***的故障注入能力，原始数据从record发出后，通过修改模块按照配置的故障类型对消息内容与频率进行修改，然后发给下一个模块进行处理。其中一个修改模块可以对原始数据进行频率、延时、丢帧、内容配置，对原始数据进行修改，得到第一异常数据，用于构造出消息传输的时效性异常数据、消息完整正确性异常数据，并将第一异常数据传输给定位模块和感知模块。消息传输时效性异常数据，用于进行时序异常测试、频率异常测试；消息完整正确性异常数据用于进行BIT位跳变测试、消息截断测试、字段项缺失测试、字段值错误测试。其中，时序异常测试包括：延时测试、乱序测试、丢帧测试、重复测试；字段值错误测试包括：非场景语义错误、场景语义错误。感知模块根据第一异常数据，以及/tf数据，生成交通信号灯数据和障碍物数据。然后另一个修改模块，可以通过对交通信号灯数据和障碍物数据进行修改处理，得到第二异常数据，并将第二异常数据传输给决策控制模块。定位模块接收到第一异常数据之后，分析得到定位数据，然后可以按照设定频率将定位数据传输给汽车总线代理模块，以使得汽车总线代理模块生成车辆状态数据。然后又一个修改模块，可以通过对车辆状态数据的修改，得到第三异常数据，并将第三异常数据传输给决策控制模块。最后，由决策规划模块和控制模块根据第二异常数据，和/或第三异常数据，生成相应的控制指令。三个中间节点实际上的功能是相同的，即对各个模块之间交互的消息进行异常构造，例如时序异常构造和内容异常构造。通过对数据源文件进行原始数据的提取，可以方便后续对原始数据进行异常数据的构造。
应用上述方法可以克服现有的对数据源文件的异常构造需要耗费大量的时间，且会占据大量的内存空间，构造的异常数据类型单一，数量有限，不适用于多点故障的测试场景的技术问题，达到对任意可控时刻出现故障时，车辆各模块的反应进行跟踪，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，更加接近真实的故障场景的技术效果。
图2是根据本申请第一实施例的示意图，如图2所示，本实施例中的方法可以包括：
S101、从数据源文件中获取原始数据。
S102、根据配置策略对原始数据进行修改处理，得到构造数据。
S103、根据构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。
本实施例中，通过从数据源文件中获取原始数据；根据配置策略对原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。从而可以在车辆离线数据驱动测试过程中进行故障注入测试，实现实时跟踪到在正常运行过程的任意可控时刻出现故障时，自动驾驶车辆***各模块的反应，更加接近实车的故障发生场景。能够适用于快速、大规模的测试用例部署开发，节省时间成本。
示例性的，在步骤S101中，可以在车辆离线数据驱动测试过程中，从数据源文件中获取原始数据，原始数据包括：定位数据、环境图像数据、点云数据。
具体地，数据原文件一般是预先录制好的路测数据，可以从数据源文件中提取出定位数据、环境图像数据、点云数据。这些原始数据在正常运行过程中，会被依次传输给自动驾驶车辆***的各个模块(例如定位模块、感知模块、决策规划模块、控制模块、汽车总线代理模块等等)。
本实施例中，通过对数据源文件进行原始数据的提取，可以方便后续对原始数据进行异常数据的构造，使得异常构造的数据类型更加灵活多变。
示例性的，在步骤S102中，可以确定针对原始数据的配置策略，配置策略包括：频率配置、延时配置、丢帧配置、内容配置；根据配置策略，对原始数据进行修改，得到第一异常数据，第一异常数据包括：第一消息传输的时效性异常数据、第一消息完整正确性异常数据。
本实施例中，可以对原始数据进行频率、延时、丢帧、内容配置，从而构造出消息传输的时效性异常数据、消息完整正确性异常数据。消息传输时效性异常数据，用于进行时序异常测试、频率异常测试；消息完整正确性异常数据用于进行BIT位跳变测试、消息截断测试、字段项缺失测试、字段值错误测试。其中，时序异常测试包括：延时测试、乱序测试、丢帧测试、重复测试；字段值错误测试包括：非场景语义错误、场景语义错误。从而能够构造出多种不同类型，满足实际复杂场景的异常数据，使得测试效果更加真实。
在一种可选的实施方式中，还可以对第一异常数据进行分析处理之后，得到交通信号灯数据和障碍物数据；根据配置策略对交通信号灯数据和障碍物数据进行修改处理，得到第二异常数据，第二异常数据包括：第二消息传输的时效性异常数据、第二消息完整正确性异常数据。
本实施例中，将第一异常数据存储在消息缓存中，并根据定位模块、感知模块的消息接收要求，传输给定位模块和感知模块；定位模块对接收到的第一异常数据进行梳理之后，向感知模块发送/tf数据；感知模块根据第一异常数据，以及/tf数据，生成交通信号灯数据和障碍物数据。然后通过对交通信号灯数据和障碍物数据进行修改处理，得到第二异常数据。从而可以在感知模块和决策规划模块之间构造异常数据，实现故障注入的多样化。
在另外一种可选的实施方式中，还可以在对第一异常数据进行分析处理之后，得到车辆状态数据；根据配置策略对车辆状态数据进行修改处理，得到第三异常数据，第三异常数据包括：第三消息传输的时效性异常数据、第三消息完整正确性异常数据。
本实施例中，定位模块接收到第一异常数据之后，分析得到定位数据，然后可以按照设定频率将定位数据传输给汽车总线代理模块，以使得汽车总线代理模块生成车辆状态数据。然后通过对车辆状态数据的修改，得到第三异常数据。从而可以在汽车总线代理模块和决策规划模块之间构造异常数据，实现故障注入的多样化。
图3是根据本申请实施例的异常数据构造的示意图，如图3所示，主要包含三个线程，线程1和线程2可以并行执行，线程3为独立线程。线程1从源文件中获取到数据，并读取线程2的策略配置文件，得到构造的异常数据，并将该异常数据存储到缓存中。线程3从缓存中读取数据，并根据线程2中配置的时序要求发送给下一模块。
图4是根据本申请实施例的异常消息周期的示意图，如图4所示，首先为接口故障发生的时机进行抽象，主要包含故障发生的周期、间隔、次数，图中cycletimes为故障发生次数，每次持续period时间，每个period时间中duration为故障持续时间，cycleperiod为无故障时间，即故障间隔，cfg1、cfg2可以为不同的故障类型。通过此种设计可灵活的构造不同的故障发生时机效果。
示例性的，在步骤S103中，可以根据第二异常数据，和/或第三异常数据，生成相应的控制指令。
本实施例中，可以在不同的模块之间同时构造不同形式的异常数据，从而实现多节点多类型的故障注入，使得故障测试的场景更加接近真实的故障场景，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高。
可选地，测试任务包括：时序异常测试、频率异常测试、BIT位跳变测试、消息截断测试、字段项缺失测试、字段值错误测；其中，时序异常测试包括：延时测试、乱序测试、丢帧测试、重复测试；字段值错误测试包括：非场景语义错误、场景语义错误。
具体地，图5是根据本申请实施例的故障类型划分的示意图，如图5所示，常见故障类型主要包含消息传输时效性异常与消息完整正确性异常两种。其中，消息传输时效性异常包含延时，乱序，丢帧，重复，频率异常等等等，消息完整正确正确性异常包含字节(BIT位)跳变、字段项缺失、字段值错误等，其中字段值错误包含语义错误与非语义错误。通过本实施例提供的方法，可以通过对数据进行频率、延时、丢帧、内容配置，从而可以构造出消息传输的时效性异常数据、消息完整正确性异常数据，实现时序异常测试、频率异常测试、BIT位跳变测试、消息截断测试、字段项缺失测试、字段值错误测等等测试任务。通过对故障的时机，类型进行抽象设计，实现可配置的方式进行用例编写，可通过调参的方式快速对某种故障进行迭代验证，最终使用高度自动化进行回归测试；节省大量的内存空间，一组数据源文件可通过不同的配置方式进行多种异常测试，无需每条用例存储一组数据测试。
本实施例，通过从数据源文件中获取原始数据；根据配置策略对原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。从而克服了现有的对数据源文件的异常构造需要耗费大量的时间，且会占据大量的内存空间，构造的异常数据类型单一，数量有限，不适用于多点故障的测试场景的技术问题，达到对任意可控时刻出现故障时，车辆各模块的反应进行跟踪，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，更加接近真实的故障场景的技术效果。
图6是根据本申请第二实施例的示意图；如图6所示，本实施例中的装置可以包括：
获取模块31，用于从数据源文件中获取原始数据；
修改模块32，用于根据配置策略对原始数据进行修改处理，得到构造数据；
测试模块33，用于根据构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。
本实施例中，获取模块用于从数据源文件中获取原始数据，并按照被测***的数据格式进行输入，驱动被测***正常运转。修改模块是在获取到原始输入后，根据配置策略实时对原始输入进行修改，输出某种故障类型的异常消息到被测***。其中，本实施例中的被测***就是自动驾驶***，这里简称被测***。测试***可以包括获取模块，修改模块，测试模块；测试模块除了对测试任务执行控制之外，还可以对测试任务进行检测和判定。例如，对故障注入发生后，车辆的功能反应进行判断，检测自动驾驶***对发生类型故障的处理反应是否符合安全预期。
本实施例中，通过从数据源文件中获取原始数据；根据配置策略对原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。从而可以在车辆离线数据驱动测试过程中进行故障注入测试，实现实时跟踪到在正常运行过程的任意可控时刻出现故障时，自动驾驶车辆***各模块的反应，更加接近实车的故障发生场景。能够适用于快速、大规模的测试用例部署开发，节省时间成本。
在一种可能的设计中，获取模块31，具体用于：
在车辆离线数据驱动测试过程中，从数据源文件中获取原始数据，原始数据包括：定位数据、环境图像数据、点云数据。
本实施例中，数据原文件一般是预先录制好的路测数据，可以从数据源文件中提取出定位数据、环境图像数据、点云数据。这些原始数据在正常运行过程中，会被依次传输给自动驾驶车辆***的各个模块(例如定位模块、感知模块、决策规划模块、控制模块、汽车总线代理模块等等)。通过对数据源文件进行原始数据的提取，可以方便后续对原始数据进行异常数据的构造。
在一种可能的设计中，修改模块32，具体用于：
确定针对原始数据的配置策略，配置策略包括：频率配置、延时配置、丢帧配置、内容配置；
根据配置策略，对原始数据进行修改，得到第一异常数据，第一异常数据包括：第一消息传输的时效性异常数据、第一消息完整正确性异常数据。
本实施例中，可以对原始数据进行频率、延时、丢帧、内容配置，从而构造出消息传输的时效性异常数据、消息完整正确性异常数据。消息传输时效性异常数据，用于进行时序异常测试、频率异常测试；消息完整正确性异常数据用于进行BIT位跳变测试、消息截断测试、字段项缺失测试、字段值错误测试。其中，时序异常测试包括：延时测试、乱序测试、丢帧测试、重复测试；字段值错误测试包括：非场景语义错误、场景语义错误。
在一种可能的设计中，测试模块33，具体用于：
根据第二异常数据，和/或第三异常数据，生成相应的控制指令。
本实施例中，可以在不同的模块之间同时构造不同形式的异常数据，从而实现多节点多类型的故障注入，使得故障测试的场景更加接近真实的故障场景，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，
在一种可能的设计中，测试任务包括：时序异常测试、频率异常测试、BIT位跳变测试、消息截断测试、字段项缺失测试、字段值错误测；其中，时序异常测试包括：延时测试、乱序测试、丢帧测试、重复测试；字段值错误测试包括：非场景语义错误、场景语义错误。
本实施例中，可以通过对数据进行频率、延时、丢帧、内容配置，从而可以构造出消息传输的时效性异常数据、消息完整正确性异常数据，实现时序异常测试、频率异常测试、BIT位跳变测试、消息截断测试、字段项缺失测试、字段值错误测等等测试任务。通过对故障的时机，类型进行抽象设计，实现可配置的方式进行用例编写，可通过调参的方式快速对某种故障进行迭代验证，最终使用高度自动化进行回归测试；节省大量的内存空间，一组数据源文件可通过不同的配置方式进行多种异常测试，无需每条用例存储一组数据测试。
本实施例的故障注入测试装置，可以执行图2所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例，通过从数据源文件中获取原始数据；根据配置策略对原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。从而克服了现有的对数据源文件的异常构造需要耗费大量的时间，且会占据大量的内存空间，构造的异常数据类型单一，数量有限，不适用于多点故障的测试场景的技术问题，达到对任意可控时刻出现故障时，车辆各模块的反应进行跟踪，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，更加接近真实的故障场景的技术效果。
图7是根据本申请第三实施例的示意图；如图7所示，本实施例中的装置在图6所示装置的基础上，还可以包括：
感知模块34，用于：对第一异常数据进行分析处理之后，得到交通信号灯数据和障碍物数据；
修改模块32，用于：根据配置策略对交通信号灯数据和障碍物数据进行修改处理，得到第二异常数据，第二异常数据包括：第二消息传输的时效性异常数据、第二消息完整正确性异常数据。
本实施例中，将第一异常数据存储在消息缓存中，并根据定位模块、感知模块的消息接收要求，传输给定位模块和感知模块；定位模块对接收到的第一异常数据进行梳理之后，向感知模块发送/tf数据；感知模块根据第一异常数据，以及/tf数据，生成交通信号灯数据和障碍物数据。然后通过对交通信号灯数据和障碍物数据进行修改处理，得到第二异常数据。从而可以在感知模块和决策规划模块之间构造异常数据，实现故障注入的多样化。
在一种可能的设计中，还包括：
汽车总线代理模块35，用于对第一异常数据进行分析处理之后，得到车辆状态数据；
修改模块32，用于根据配置策略对车辆状态数据进行修改处理，得到第三异常数据，第三异常数据包括：第三消息传输的时效性异常数据、第三消息完整正确性异常数据。
本实施例中，定位模块接收到第一异常数据之后，分析得到定位数据，然后可以按照设定频率将定位数据传输给汽车总线代理模块，以使得汽车总线代理模块生成车辆状态数据。然后通过对车辆状态数据的修改，得到第三异常数据。从而可以在汽车总线代理模块和决策规划模块之间构造异常数据，实现故障注入的多样化。
本实施例的故障注入测试装置，可以执行图2所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例，通过从数据源文件中获取原始数据；根据配置策略对原始数据进行修改处理，得到构造数据；根据构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。从而克服了现有的对数据源文件的异常构造需要耗费大量的时间，且会占据大量的内存空间，构造的异常数据类型单一，数量有限，不适用于多点故障的测试场景的技术问题，达到对任意可控时刻出现故障时，车辆各模块的反应进行跟踪，适用于各种大规模的测试用例部署开发，测试效率高，更加接近真实的故障场景的技术效果。
图8是用来实现本申请实施例的故障注入测试***的框图；如图8所示，是根据本申请实施例的图8故障注入测试***的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图8所示，该故障注入测试***包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图8中以一个处理器501为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的图8故障注入测试方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的图8故障注入测试方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的图8故障注入测试方法对应的程序指令/模块。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的图8故障注入测试方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据图8故障注入测试***的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至图8故障注入测试***。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
图8故障注入测试***还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与图8故障注入测试***的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、GPU(图形处理器)、FPGA(现场可编程门阵列)设备、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (17)
1.一种故障注入测试方法，其特征在于，所述方法包括：
从数据源文件中获取原始数据；
根据配置策略对所述原始数据进行修改处理，得到构造数据；
根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从数据源文件中获取原始数据，包括：
在车辆离线数据驱动测试过程中，从数据源文件中获取原始数据，所述原始数据包括：定位数据、环境图像数据、点云数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据配置策略对所述原始数据进行修改处理，得到构造数据，包括：
确定针对所述原始数据的配置策略，所述配置策略包括：频率配置、延时配置、丢帧配置、内容配置；
根据所述配置策略，对所述原始数据进行修改，得到第一异常数据，所述第一异常数据包括：第一消息传输的时效性异常数据、第一消息完整正确性异常数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述构造数据生成相应的控制指令之前，还包括：
对所述第一异常数据进行分析处理之后，得到交通信号灯数据和障碍物数据；
根据所述配置策略对所述交通信号灯数据和障碍物数据进行修改处理，得到第二异常数据，所述第二异常数据包括：第二消息传输的时效性异常数据、第二消息完整正确性异常数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述构造数据生成相应的控制指令之前，还包括：
对所述第一异常数据进行分析处理之后，得到车辆状态数据；
根据所述配置策略对所述车辆状态数据进行修改处理，得到第三异常数据，所述第三异常数据包括：第三消息传输的时效性异常数据、第三消息完整正确性异常数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述构造数据生成相应的控制指令，包括：
根据所述第二异常数据，和/或所述第三异常数据，生成相应的控制指令。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述测试任务包括：时序异常测试、频率异常测试、BIT位跳变测试、消息截断测试、字段项缺失测试、字段值错误测；其中，时序异常测试包括：延时测试、乱序测试、丢帧测试、重复测试；字段值错误测试包括：非场景语义错误、场景语义错误。
8.一种故障注入测试装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于从数据源文件中获取原始数据；
修改模块，用于根据配置策略对所述原始数据进行修改处理，得到构造数据；
测试模块，用于根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
在车辆离线数据驱动测试过程中，从数据源文件中获取原始数据，所述原始数据包括：定位数据、环境图像数据、点云数据。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述修改模块，具体用于：
确定针对所述原始数据的配置策略，所述配置策略包括：频率配置、延时配置、丢帧配置、内容配置；
根据所述配置策略，对所述原始数据进行修改，得到第一异常数据，所述第一异常数据包括：第一消息传输的时效性异常数据、第一消息完整正确性异常数据。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：
感知模块，用于对所述第一异常数据进行分析处理之后，得到交通信号灯数据和障碍物数据；
修改模块，用于根据所述配置策略对所述交通信号灯数据和障碍物数据进行修改处理，得到第二异常数据，所述第二异常数据包括：第二消息传输的时效性异常数据、第二消息完整正确性异常数据。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：
汽车总线代理模块，用于对所述第一异常数据进行分析处理之后，得到车辆状态数据；
修改模块，用于根据所述配置策略对所述车辆状态数据进行修改处理，得到第三异常数据，所述第三异常数据包括：第三消息传输的时效性异常数据、第三消息完整正确性异常数据。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述测试模块，具体用于：
根据所述第二异常数据，和/或所述第三异常数据，生成相应的控制指令。
14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述测试任务包括：时序异常测试、频率异常测试、BIT位跳变测试、消息截断测试、字段项缺失测试、字段值错误测；其中，时序异常测试包括：延时测试、乱序测试、丢帧测试、重复测试；字段值错误测试包括：非场景语义错误、场景语义错误。
15.一种故障注入测试***，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种故障注入测试方法，其特征在于，所述方法包括：
根据配置策略对数据源文件中的原始数据进行修改处理，得到构造数据；
根据所述构造数据生成相应的控制指令，以使得车辆的电子控制单元根据所述控制指令，执行对车辆各个功能的测试任务。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010242677.1A CN111459816B (zh) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | 故障注入测试方法、装置、***及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010242677.1A CN111459816B (zh) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | 故障注入测试方法、装置、***及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111459816A true CN111459816A (zh) | 2020-07-28 |
| CN111459816B CN111459816B (zh) | 2023-11-14 |
Family
ID=71679413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010242677.1A Active CN111459816B (zh) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | 故障注入测试方法、装置、***及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111459816B (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112463609A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-09 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种控制***横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质 |
| CN112509176A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-16 | 北京公共交通控股（集团）有限公司 | 基于车辆数据的故障报修方法及装置 |
| CN112668060A (zh) * | 2021-01-11 | 2021-04-16 | 北京智慧云测信息技术有限公司 | 一种故障注入攻击方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113238927A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-08-10 | 中汽数据(天津)有限公司 | 整车功能安全测试方法、装置、电子设备及介质 |
| CN113467416A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-10-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种实车功能安全故障注入测试方法及*** |
| CN113495498A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-10-12 | 中国工商银行股份有限公司 | 用于硬件设备的模拟方法、模拟器、设备和介质 |
| CN114715139A (zh) * | 2020-12-18 | 2022-07-08 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动泊车异常数据采集方法、装置、存储介质及产品 |
| CN115563017A (zh) * | 2022-11-10 | 2023-01-03 | 成都麟通科技有限公司 | 一种基于总线注入的测试***、方法及计算机设备 |
| CN115891868A (zh) * | 2022-11-01 | 2023-04-04 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶车辆的故障检测方法、装置、电子设备和介质 |
| CN116933016A (zh) * | 2023-09-19 | 2023-10-24 | 交通运输部公路科学研究所 | 基于车路协同的自动驾驶信息安全测试方法及*** |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106991041A (zh) * | 2015-11-06 | 2017-07-28 | 福特全球技术公司 | 用于测试用于自主车辆的软件的方法和装置 |
| US20170242784A1 (en) * | 2016-02-19 | 2017-08-24 | International Business Machines Corporation | Failure recovery testing framework for microservice-based applications |
| WO2018129917A1 (zh) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 华为技术有限公司 | 一种基于云的车辆故障诊断方法、装置及其*** |
| CN109426607A (zh) * | 2017-08-24 | 2019-03-05 | 比亚迪股份有限公司 | 软件测试方法、装置及轨道车辆 |
| CN109507981A (zh) * | 2017-09-15 | 2019-03-22 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆测试方法、装置及机器可读存储介质 |
| US20190250210A1 (en) * | 2018-02-09 | 2019-08-15 | Nxp Usa, Inc. | System Architecture Method and Apparatus for Adaptive Hardware Fault Detection with Hardware Metrics Subsystem |
| CN110579216A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-12-17 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 测试场景库构建方法、装置、电子设备和介质 |
| CN110781069A (zh) * | 2019-08-28 | 2020-02-11 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法、装置及设备 |
| CN110874315A (zh) * | 2018-08-30 | 2020-03-10 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 测试方法、装置、电子设备和存储介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110347657B (zh) * | 2019-05-27 | 2023-08-22 | 平安银行股份有限公司 | 数据生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
-
2020
- 2020-03-31 CN CN202010242677.1A patent/CN111459816B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106991041A (zh) * | 2015-11-06 | 2017-07-28 | 福特全球技术公司 | 用于测试用于自主车辆的软件的方法和装置 |
| US20170242784A1 (en) * | 2016-02-19 | 2017-08-24 | International Business Machines Corporation | Failure recovery testing framework for microservice-based applications |
| WO2018129917A1 (zh) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 华为技术有限公司 | 一种基于云的车辆故障诊断方法、装置及其*** |
| CN109426607A (zh) * | 2017-08-24 | 2019-03-05 | 比亚迪股份有限公司 | 软件测试方法、装置及轨道车辆 |
| CN109507981A (zh) * | 2017-09-15 | 2019-03-22 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆测试方法、装置及机器可读存储介质 |
| US20190250210A1 (en) * | 2018-02-09 | 2019-08-15 | Nxp Usa, Inc. | System Architecture Method and Apparatus for Adaptive Hardware Fault Detection with Hardware Metrics Subsystem |
| CN110874315A (zh) * | 2018-08-30 | 2020-03-10 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 测试方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN110781069A (zh) * | 2019-08-28 | 2020-02-11 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法、装置及设备 |
| CN110579216A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-12-17 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 测试场景库构建方法、装置、电子设备和介质 |
Non-Patent Citations (4)
| Title |
|---|
| MOON3: "《自动化故障注入测试提高软件质量》", 《HTTPS://WWW.CNBLOGS.COM/MOON3/P/12197344.HTML》 * |
| MOON3: "《自动化故障注入测试提高软件质量》", 《HTTPS://WWW.CNBLOGS.COM/MOON3/P/12197344.HTML》, 15 January 2020 (2020-01-15), pages 1 - 6 * |
| SVEN DOMINKA 等: ""Increasing Test Efficiency with Automated Feature-Interaction-Testing"", 《2017 IEEE 29TH ANNUAL SOFTWARE TECHNOLOGY CONFERENCE》 * |
| SVEN DOMINKA 等: ""Increasing Test Efficiency with Automated Feature-Interaction-Testing"", 《2017 IEEE 29TH ANNUAL SOFTWARE TECHNOLOGY CONFERENCE》, 25 November 2017 (2017-11-25), pages 1 - 5 * |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112463609B (zh) * | 2020-11-30 | 2024-02-09 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种控制***横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质 |
| CN112509176A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-16 | 北京公共交通控股（集团）有限公司 | 基于车辆数据的故障报修方法及装置 |
| CN112463609A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-09 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种控制***横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质 |
| CN114715139B (zh) * | 2020-12-18 | 2024-04-16 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动泊车异常数据采集方法、装置、存储介质及产品 |
| CN114715139A (zh) * | 2020-12-18 | 2022-07-08 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动泊车异常数据采集方法、装置、存储介质及产品 |
| CN112668060A (zh) * | 2021-01-11 | 2021-04-16 | 北京智慧云测信息技术有限公司 | 一种故障注入攻击方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112668060B (zh) * | 2021-01-11 | 2024-04-16 | 北京智慧云测信息技术有限公司 | 一种故障注入攻击方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113238927A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-08-10 | 中汽数据(天津)有限公司 | 整车功能安全测试方法、装置、电子设备及介质 |
| CN113467416A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-10-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种实车功能安全故障注入测试方法及*** |
| CN113495498A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-10-12 | 中国工商银行股份有限公司 | 用于硬件设备的模拟方法、模拟器、设备和介质 |
| CN113495498B (zh) * | 2021-07-06 | 2024-05-28 | 中国工商银行股份有限公司 | 用于硬件设备的模拟方法、模拟器、设备和介质 |
| CN115891868A (zh) * | 2022-11-01 | 2023-04-04 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶车辆的故障检测方法、装置、电子设备和介质 |
| CN115563017B (zh) * | 2022-11-10 | 2023-03-24 | 成都麟通科技有限公司 | 一种基于总线注入的测试***、方法及计算机设备 |
| CN115563017A (zh) * | 2022-11-10 | 2023-01-03 | 成都麟通科技有限公司 | 一种基于总线注入的测试***、方法及计算机设备 |
| CN116933016A (zh) * | 2023-09-19 | 2023-10-24 | 交通运输部公路科学研究所 | 基于车路协同的自动驾驶信息安全测试方法及*** |
| CN116933016B (zh) * | 2023-09-19 | 2023-11-24 | 交通运输部公路科学研究所 | 基于车路协同的自动驾驶信息安全测试方法及*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111459816B (zh) | 2023-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111459816A (zh) | 故障注入测试方法、装置、***及存储介质 | |
| KR20210040884A (ko) | 엣지 컴퓨팅 테스트 방법, 장치, 전자 장치 및 컴퓨터 판독 가능 매체 | |
| US9658942B2 (en) | Dynamic tracing framework for debugging in virtualized environments | |
| EP3916560A1 (en) | Fault injection method and apparatus, electronic device and storage medium to test microservices in the cloud | |
| CN111984476B (zh) | 测试方法和装置 | |
| CN105378493A (zh) | 用于支持协议无关器件测试***中协议重新配置的基于云的基础设施 | |
| US20090248390A1 (en) | Trace debugging in a hardware emulation environment | |
| WO2012118880A2 (en) | Method and system for utilizing stand-alone controller in multiplexed handler test cell for indexless tandem semiconductor test | |
| CN112015665B (zh) | 测试验证的回溯方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113014445B (zh) | 用于服务器的运维方法、装置、平台及电子设备 | |
| CN112306880A (zh) | 测试方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 | |
| CN112269655B (zh) | 内存映射文件清理方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US8024171B1 (en) | Managed resource simulator for storage area networks | |
| CN111399811A (zh) | 可视化页面开发的方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN112540914A (zh) | 单元测试的执行方法、执行装置、服务器和存储介质 | |
| CN111625949A (zh) | 一种仿真引擎***、仿真处理方法、设备和介质 | |
| CN111371862B (zh) | 无人车调试方法、装置、服务器和介质 | |
| CN112214416A (zh) | 调试小程序的方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN111340976B (zh) | 调试自动驾驶车辆模块的方法、装置、电子设备 | |
| CN113641575B (zh) | 一种测试方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111767170B (zh) | 设备的操作复原方法、装置、设备以及存储介质 | |
| JP2022065641A (ja) | ネットワークオペレータ処理方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラム | |
| CN107215479B (zh) | 一种飞行模拟器通用数据处理框架及其构建方法 | |
| CN111294245B (zh) | 离线***质控方法、离线***质控装置和电子设备 | |
| EP4328681A1 (en) | Method and system for managing technical installation during occurrence of error state in a controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |