CN111452988A - 一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***及方法 - Google Patents

一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***及方法，包括若干个移动式机舱、若干个***和服务器，若干个移动式机舱均携带有若干架无人机，若干个***分别安装在无人机和移动式机舱上，若干个***均与服务器连接，服务器用于制定无人机巡检路线并接收***发送的定位信息，包括以下步骤：步骤S1：通过遗传算法结合巡检的电网场景制定巡检路线；步骤S2：对节点进行编号；步骤S3：对移动式机舱进行指定位置派送；步骤S4：根据巡检线路进行多机同时巡检并根据***传递的定位信息进行无人机位置与起点位置的连线做图。本发明通过提取制定巡检路线，多架无人机同时进行作业，大大提升电网线路巡检效率。

Description

一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***及 方法
技术领域
本发明涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***及方法。
背景技术
针对架空输电线路巡检所面临的问题，根据架空输电线路运行于地域广阔、地理环境复杂、气候多变的通道走廊中，点多面广，易受外部复杂环境影响；目前架空输电线路本体和通道巡检主要依靠传统人工，存在特殊地形和气象条件下巡检困难、巡检效率低、不易发现平口以上部位缺陷的巡视范围不全面等问题。架空输电线路运维工作量增加与人员短缺之间矛盾日益突出，传统人工运维模式已无法满足电网建设和发展需求。
线路协同立体化巡检体系建设工作方案要求，亟需推进无人机智能巡检技术应用，持续提升输电专业智能化运检水平，构建基于智能装备的立体化巡检体系，加快输电专业运检技术创新，全面提升效率效益，是运检专业发展的必由之路。
例如，一种在中国专利文献上公开的“无人机输电线路智能巡检***及巡检方法”，其公开号CN103824340B，其公开日2015年12月02日，包括巡检任务规划***、调度***、监控***、巡检结果处理平台以及移动子站；巡检任务规划***分别与巡检结果处理平台和调度***通信，巡检结果处理平台和调度***分别与监控***通信，监控***与移动子站以一对多的方式连接通信；所述移动子站：用于飞行任务的规划和下发，对巡检状态信息和巡检数据进行本地监控，对巡检图像数据进行预处理，以及对巡检结果数据进行缺陷预诊断；所述巡检任务规划***：用于制定计划任务，并将任务列表发送至调度***；所述调度***：用于接收巡检任务规划***的任务列表，根据无人机巡检设备的状态信息，实现对无人机巡检要素的分配和巡检任务的调度，使无人机巡检设备、人员、线路和巡检时间得到优化配置；所述监控***：用于监控移动子站的状态信息，对无人机巡检结果数据进行处理；所述巡检结果处理平台：对巡检结果数据进行处理，通过巡检结果数据检索相应的巡检图像，实现巡检图像的匹配；对巡检结果数据进行缺陷诊断和缺陷标识，对缺陷诊断出的缺陷进行编辑管理，并能够手工对巡检缺陷进行标识和编辑。该申请的无人机巡检***通过单一的无人机进行电网线路的巡检，巡检效率低，且无人机巡检过程中无法得到电量的补充，无人机巡检的范围小，无法一次性完成整个电网巡检区域的巡检，浪费大量的人力和时间。
发明内容
本发明主要解决现有技术的电网线路巡检过程中无人机单一作业导致巡检效率低的问题；提供一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***及方法，提前制定好巡检路线，采用多架无人机进行同时作业，减少巡检时间和人员，提高电网线路巡检效率。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，包括若干个移动式机舱、若干个***和服务器，若干个所述移动式机舱均携带有若干架无人机，若干个所述***分别安装在无人机和移动式机舱上，若干个所述***均与服务器连接，所述服务器用于制定无人机巡检路线并接收***发送的定位信息。通过服务器提前制定巡检路线，再派出移动式机舱到达指定地点，使无人机巡检过程更加合理，通过***对无人机位置进行定位，使无人机在巡检过程中的位置能被实时记录，将无人机的飞行路线进行点线连接，巡检路线和地点更加一目了然，有效提高电网线路巡检效率。
作为优选，所述的移动式机舱包括载体、固定安装在载体上的机舱以及放置在机舱内的若干个供电模块，所述机舱包括基体、与基体转动连接的第一起降台以及与基体滑动连接的第二起降台，所述第一起降台安装在基体外壁的一侧，所述第二起降台安装在基体内，所述基体设有若干个电池舱、无人机舱和储物舱，所述无人机舱位于基体下方，若干个所述电池舱位于无人机舱的两侧，所述储物舱位于第二起降台的一侧，若干个所述供电模块均放置在所述电池舱内，所述无人机舱底部安装有传送带，所述传送带上安装有若干个弹片式压块，若干个所述弹片式压块与无人机脚架底部相对应。载体采用能在复杂地形环境进行移动的皮卡车，将机舱固定安装在皮卡车车尾处，将皮卡的后备箱与机舱的无人机舱连接，无人机舱可存储放置若干架无人机，包括一架中型无人机和四架小型无人机，中型无人机的型号为U880，四架小型无人机包括两架大疆精灵4proV2.0和两架精灵4RTK，无人机均通过皮带上的弹片式压块进行固定，防止无人机在运输过程中进行晃动，设置两种不同的起降台，适合不同的无人机起飞，第一起降台安装在基体外壁时能进行180°转动，起降台转动到与基体顶端平行时可通过卡扣进行固定，用于中型无人机起飞，继续向上转动，可将第一起降台进行拆卸，第二起降台上设有拉环，拉住拉环可将第二起降台从基体内拉出，第二起降台两侧设置有滑轮，同时，滑轮起到限位的作用，防止第二起降台从基体内被完全拉出，在第二起降台的底部设置有支撑板，支撑板靠里的一端通过弹簧与第二起降连接，另一端与第二起降台固定连接，当第二起降台被拉出时，支撑板靠里的一端往下掉落，抵住无人机舱上端的外壁，用于支撑第二起降台，方便小型无人机的起飞，储物舱可用于存储照明灯、雨伞、折叠凳以及灭火器等工具，用于在巡检作业的过程中给巡检人员使用，提高电网巡检效率，供电模块采用适合无人机供电的电池，电池舱设置4个，对称设置在无人机舱的两侧，每个电池舱可放置两个无人机电池
作为优选，还包括太阳能电池板，所述太阳能电池板安装在基体顶端，所述电池舱内安装有电池充电接口，所述太阳能电池板通过所述电池充电接口与供电模块连接。当无人机将电池换下后，更换下来的电池通过电池充电接口与太阳能电池板连接，通过太阳能电池板进行电池充电，有效节约能源，降低运维成本。
作为优选，所述的第一起降台和第二起降台均设有无人机定位机构。当无人机降落时，通过定位机构进行定位，防止无人机降落时因不稳定导致无人机损坏，定位机构可设置为定位槽、定位凸起、定位卡扣或定位磁铁。
作为优选，还包括电池更换装置，所述电池更换装置包括电池充电夹和钩架，所述电池充电夹包括底座、夹紧机构、电机和卡紧装置，所述夹紧机构固定安装在所述底座下端，所述卡紧装置固定安装在所述底座上端，所述电机安装在所述卡紧装置内，所述电机与所述夹紧机构连接，所述卡紧装置与所述钩架相匹配。当无人机降落更换电池时，通过电池更换装置实现无人机快速更换电池，减少电网巡检过程中无人机电池更换消耗的时间，大大提升电网线路巡检的效率。
作为优选，所述的卡紧装置包括壳体、第一弹簧、第二弹簧、第一线圈、第二线圈、拉杆和活动杆，所述壳体设有卡槽，所述卡槽的顶端设有滑槽，所述拉杆位于滑槽的顶端，所述拉杆中部下端通过第二弹簧与活动杆连接，所述活动杆滑动安装在滑槽内，所述拉杆中部上端通过第一弹簧与壳体顶部内壁连接，所述拉杆两端均安装有磁铁，所述拉杆一端的上方安装有第一线圈，所述拉杆另一端的上方安装有第二线圈，所述第一线圈和第二线圈安装在壳体内壁上，所述钩架包括卡块和支架，所述卡块与卡槽相匹配，所述卡块与支架的底端固定连接，所述支架的顶端安装在无人机底部。钩架为鱼钩形状，卡块为鱼钩的尖端部位，无人机降落时通过卡块向前运动，使活动杆受力沿着滑槽上升，卡块进入卡槽内活动杆不在受力，下降到原位置，将卡块进行卡住，无人机携带新的电池可迅速起飞，无需进行等待，加快了无人机更换电池的速度。
作为优选，所述的传送带上设有海绵泡沫层。通过海绵泡沫层，防止无人机在运输过程中因震动而造成损坏。
作为优选，还包括储能模块、半导体片和铝块，所述储能模块与太阳能电池板连接，所述半导体片安装在无人机舱内，所述铝块覆盖无人机舱内壁，所述半导体片与铝块连接，所述半导体片与储能模块连接。储能模块采用蓄电池或锂电池进行多余电能的存储，通过半导体片实现无人机舱的温度保持，同时，在雨天作业时，无人机在返航后，机身上会留有雨水，通过半导体片进行发热和铝块的导热性，可将无人机舱内的温度进行升高，用于将无人机进行烘干，防止雨水存留在无人机机身上对无人机造成损坏。
本发明还提供一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检方法，包括以下步骤：步骤S1：通过遗传算法结合巡检的电网场景制定巡检路线；步骤S2：根据制定好的路线进行节点标记并对节点进行编号；步骤S3：对移动式机舱进行节点对应编号并将对应编号的移动式机舱派往该节点；步骤S4：根据巡检线路进行多机同时巡检并根据***传递的定位信息进行无人机位置与起点位置的连线做图。将杆塔作为线路的节点，当派出去的移动式机舱数量与节点数量一致时，可在巡检时将每个节点与移动式机舱一一对应进行无人机巡检，当移动式机舱较少时，需进行移动式机舱的二次移动或多次移动，在进行路线巡检之前，服务器先进行移动式机舱二次移动或多次移动的路径规划，每个移动式机舱均携带多个无人机，并在巡检时同时起飞进行巡检，保证无人机的电池能使无人机从当前节点飞到下一个节点，在巡检过程中，若当前节点对应的线路均有无人机走过，则移动式机舱根据服务器制定的机舱移动路径进行移动，移动到下一个目标节点，若当前节点对应的路线还有一个或多个路线没有被巡检，则移动式机舱需进行原地等待，直到无人机到达进行电池更换并完成所有路线巡检。
作为优选，所述的步骤S1中，通过遗传算法进行巡检路线的制定包括以下步骤：
步骤S11：获取电网场景信息；获取的场景信息包括巡检线路信息和实时气象信息，其中，巡检线路信息包括杆塔位置和等级、线路等级、导线材料、导线高度、导线数目、避雷针数目和避雷针强度，实时气象信息包括海拔、气温、风向、风速、气压、天气情况和紫外线强度；
步骤S12：确定约束函数；根据无人机的飞行高度、无人机航迹长度以及巡检要求进行约束，根据约束进行最优航线的选取；
步骤S13：确定适应度函数；确定的适应度函数为：
Figure BDA0002360976000000041
其中，f(x)为适应度函数，n为巡检路线总数，Ri为第i条巡检路线长度，g(x)为惩罚函数；
Figure BDA0002360976000000042
其中，a、b、c均为常数，y为起点到终点的距离。Z为无人机最大检测范围，q为无人机最大航行距离；
步骤S14：确定遗传算子；遗传算子包括选择算子、交叉算子和变异算子，选择算子根据适应度大小选择进入下一代的概率，将概率低的个体进行淘汰，设置种群大小，交叉算子将个体进行随机交配并产生下一代，变异算子通过设置变异概率，根据变异概率产生下一代，维持种群的多样性；
步骤S15：根据适应度函数和遗传算子进行迭代更新运算；
步骤S16：根据约束函数判断是否迭代结束，若结束，则输出结果，否则，重复步骤S15；同时，设置迭代次数最大值，若迭代次数到达最大值依然没有找到全局最优结果，则输出局部最优解，并进行多次运算，若均无法得到全局最优解，则对约束函数进行修改调整，直到产生合适的全局最优解。
本发明的有益效果是：(1)通过移动时机舱，可同时携带多架无人机，方便无人机的周转；(2)通过提取制定巡检路线，多架无人机同时进行作业，大大提升电网线路巡检效率；(3)设置电池更换装置，使无人机快速更换电池，减少巡检时间。
附图说明
图1是实施例一的未工作状态的机舱的结构示意图。
图2是实施例一的工作状态的机舱的结构示意图。
图3是实施例一的电池更换装置的结构示意图。
图4是实施例一的无人机巡检方法的流程示意图。
图中1.基体，2.第一起降台，3.第二起降台，4.电池舱，5.储物舱，6.无人机舱，7.皮带，8.太阳能电池板，9.底座，10.夹紧机构，11.壳体，12.电机，13.卡槽，14.卡块，15.支架，16.活动杆，17.第一线圈，18.第一弹簧，19.第二弹簧，20.第二线圈。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例一：一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，如图1和图2所示，包括若干个移动式机舱、若干个***和服务器，若干个移动式机舱均携带有若干架无人机，若干个***分别安装在无人机和移动式机舱上，若干个***均与服务器连接，服务器用于制定无人机巡检路线并接收***发送的定位信息，移动式机舱包括载体、固定安装在载体上的机舱以及放置在机舱内的若干个供电模块、太阳能电池板8、电池更换装置、储能模块、半导体片和铝块，机舱包括基体1、与基体1转动连接的第一起降台2以及与基体1滑动连接的第二起降台3，第一起降台2安装在基体1外壁的一侧，第二起降台3安装在基体1内，第一起降台2和第二起降台3均设有无人机定位机构，基体1设有若干个电池舱4、无人机舱6和储物舱5，无人机舱6位于基体1下方，若干个电池舱4位于无人机舱6的两侧，储物舱5位于第二起降台3的一侧，若干个供电模块均放置在电池舱4内，无人机舱6底部安装有传送带，传送带上设有海绵泡沫层，传送带的泡沫层上安装有若干个弹片式压块，若干个弹片式压块与无人机脚架底部相对应，太阳能电池板8安装在基体1顶端，电池舱4内安装有电池充电接口，太阳能电池板8通过电池充电接口与供电模块连接，储能模块与太阳能电池板8连接，半导体片安装在无人机舱6内，铝块覆盖无人机舱6内壁，半导体片与铝块连接，半导体片与储能模块连接。
如图3所示，电池更换装置包括电池充电夹和钩架，电池充电夹包括底座9、夹紧机构10、电机12和卡紧装置，夹紧机构10固定安装在底座9下端，卡紧装置固定安装在底座9上端，电机12安装在卡紧装置内，电机12与夹紧机构10连接，卡紧装置与钩架相匹配，卡紧装置包括壳体11、第一弹簧18、第二弹簧19、第一线圈17、第二线圈20、拉杆和活动杆16，壳体11设有卡槽13，卡槽13的顶端设有滑槽，拉杆位于滑槽的顶端，拉杆中部下端通过第二弹簧19与活动杆16连接，活动杆16滑动安装在滑槽内，拉杆中部上端通过第一弹簧18与壳体11顶部内壁连接，拉杆两端均安装有磁铁，拉杆一端的上方安装有第一线圈17，拉杆另一端的上方安装有第二线圈20，第一线圈17和第二线圈20安装在壳体11内壁上，钩架包括卡块14和支架15，卡块14与卡槽13相匹配，卡块14与支架15的底端固定连接，卡块14靠近卡槽13的一侧设有斜面，活动杆16靠近卡槽13的一侧设有弧面，支架15的顶端安装在无人机底部。
如图4所示，一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检方法，包括以下步骤：步骤S1：通过遗传算法结合巡检的电网场景制定巡检路线；步骤S2：根据制定好的路线进行节点标记并对节点进行编号；步骤S3：对移动式机舱进行节点对应编号并将对应编号的移动式机舱派往该节点；步骤S4：根据巡检线路进行多机同时巡检并根据***传递的定位信息进行无人机位置与起点位置的连线做图。将杆塔作为线路的节点，当派出去的移动式机舱数量与节点数量一致时，可在巡检时将每个节点与移动式机舱一一对应进行无人机巡检，当移动式机舱较少时，需进行移动式机舱的二次移动或多次移动，在进行路线巡检之前，服务器先进行移动式机舱二次移动或多次移动的路径规划，每个移动式机舱均携带多个无人机，并在巡检时同时起飞进行巡检，保证无人机的电池能使无人机从当前节点飞到下一个节点，在巡检过程中，若当前节点对应的线路均有无人机走过，则移动式机舱根据服务器制定的机舱移动路径进行移动，移动到下一个目标节点，若当前节点对应的路线还有一个或多个路线没有被巡检，则移动式机舱需进行原地等待，直到无人机到达进行电池更换并完成所有路线巡检。
通过遗传算法进行巡检路线的制定包括以下步骤：步骤S11：获取电网场景信息；获取的场景信息包括巡检线路信息和实时气象信息，其中，巡检线路信息包括杆塔位置和等级、线路等级、导线材料、导线高度、导线数目、避雷针数目和避雷针强度，实时气象信息包括海拔、气温、风向、风速、气压、天气情况和紫外线强度；
步骤S12：确定约束函数；根据无人机的飞行高度、无人机航迹长度以及巡检要求进行约束，根据约束进行最优航线的选取；
步骤S13：确定适应度函数；确定的适应度函数为：
Figure BDA0002360976000000071
其中，f(x)为适应度函数，n为巡检路线总数，Ri为第i条巡检路线长度，g(x)为惩罚函数；
Figure BDA0002360976000000072
其中，a、b、c均为常数，y为起点到终点的距离。Z为无人机最大检测范围，q为无人机最大航行距离；
步骤S14：确定遗传算子；遗传算子包括选择算子、交叉算子和变异算子，选择算子根据适应度大小选择进入下一代的概率，将概率低的个体进行淘汰，设置种群大小，交叉算子将个体进行随机交配并产生下一代，变异算子通过设置变异概率，根据变异概率产生下一代，维持种群的多样性；
步骤S15：根据适应度函数和遗传算子进行迭代更新运算；
步骤S16：根据约束函数判断是否迭代结束，若结束，则输出结果，否则，重复步骤S15；同时，设置迭代次数最大值，若迭代次数到达最大值依然没有找到全局最优结果，则输出局部最优解，并进行多次运算，若均无法得到全局最优解，则对约束函数进行修改调整，直到产生合适的全局最优解。
在具体应用中，在进行电网线路巡检之前，根据遗传算法进行无人机飞行路线和移动式机舱移动路线的提取制定，根据实际情况，将移动式机舱移动到指定地点，通过***进行定位追踪，服务器可清晰看到每一个移动式机舱的位置，当移动式机舱就位后，进行多个无人机协同飞行巡检探测，当无人机从初始节点到达下一个节点后，通过移动式机舱进行快速更换电池，继续进行路线巡检，无人机经过的路线根据***进行定位，并将无人机飞行过的路线进行做图，使巡检路线与未巡检路线一目了然，达到智能快速巡检的目的，大大提升电网路线的巡检效率。
载体采用能在复杂地形环境进行移动的皮卡车，将机舱固定安装在皮卡车车尾处，将皮卡的后备箱与机舱的无人机舱6连接，在巡检过程中，通过开动皮卡，对机舱进行移动，使放置在机舱内的无人机进行快速移动，减少复杂地形和天气的阻碍，无人机舱6可存储放置若干架无人机，包括一架中型无人机和四架小型无人机，中型无人机的型号为U880，四架小型无人机包括两架大疆精灵4proV2.0和两架精灵4RTK，无人机均通过皮带7上的弹片式压块进行固定，防止无人机在运输过程中进行晃动，当进行无人机起飞时，启动皮带7，使皮带7进行传动，将无人机传递到无人机舱6舱口处，工作人员将弹片式压块进行松开后取出无人机，若要起飞中型无人机，则将第一起降台2转动到与基体1顶端平行并通过卡扣进行固定，将中型无人机放置在第一起降台2的定位环上，使无人机进入待飞状态，若要起飞小型无人机，则将第一起降台2向上转动180°，将第一起降台2进行拆除，拉住第二起降台3的拉环，将第二起降台3拉出，在第二起降台3的底部设置有支撑板，支撑板靠里的一端通过弹簧与第二起降连接，另一端与第二起降台3固定连接，当第二起降台3被拉出时，支撑板靠里的一端往下掉落，抵住无人机舱6上端的外壁，用于支撑第二起降台3，将小型无人机放置在第二起降台3的定位环上，使无人机进入待飞状态。
当无人机进行一次巡检后，若无人机还需继续巡检，需要更换电池，则通过启动电机12，使夹紧机构10将电池夹紧，固定在底座9的底部，通过对第一线圈17和第二线圈20通电，使第一线圈17和第二线圈20具有磁性，将拉杆两端的磁铁进行吸附，将拉杆往上拉，带动活动杆16向上滑动，使卡块14进行往外移动，将用完电的电池经换下，通过鱼钩形状的钩架，在卡块14向前运动时，使活动杆16受力沿着滑槽上升，卡块14进入卡槽13内活动杆16不在受力，下降到原位置，将卡块14进行卡住，无人机携带新的电池可迅速起飞，使人机在更换电池的过程中，无需进行长时间的等待和更换，加快了无人机更换电池的速度。
当无人机进行一次巡检后，若无人机不在继续进行巡检，且工作过程中，无人机上落有雨水，则通过储能蓄电池给半导体片进行通电，使半导体片发热，通过铝块的导热性，使无人机舱6内的温度上升，将无人机机身的雨水进行烘干，有效延长无人机的使用寿命。
本发明相比于传统的无人机巡检作业，使用的工作人员更少，巡检过程更加透明化，巡检效率更高，无人机寿命更长。
以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (10)

1.一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，包括
若干个移动式机舱、若干个***和服务器，若干个所述移动式机舱均携带有若干架无人机，若干个所述***分别安装在无人机和移动式机舱上，若干个所述***均与服务器连接，所述服务器用于制定无人机巡检路线并接收***发送的定位信息。
2.根据权利要求1所述的一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，其特征在于，所述移动式机舱包括载体、固定安装在载体上的机舱以及放置在机舱内的若干个供电模块，所述机舱包括基体、与基体转动连接的第一起降台以及与基体滑动连接的第二起降台，所述第一起降台安装在基体外壁的一侧，所述第二起降台安装在基体内，所述基体设有若干个电池舱、无人机舱和储物舱，所述无人机舱位于基体下方，若干个所述电池舱位于无人机舱的两侧，所述储物舱位于第二起降台的一侧，若干个所述供电模块均放置在所述电池舱内，所述无人机舱底部安装有传送带，所述传送带上安装有若干个弹片式压块，若干个所述弹片式压块与无人机脚架底部相对应。
3.根据权利要求2所述的一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，其特征在于，还包括太阳能电池板，所述太阳能电池板安装在基体顶端，所述电池舱内安装有电池充电接口，所述太阳能电池板通过所述电池充电接口与供电模块连接。
4.根据权利要求2或3所述的一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，其特征在于，所述第一起降台和第二起降台均设有无人机定位机构。
5.根据权利要求4所述的一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，其特征在于，还包括电池更换装置，所述电池更换装置包括电池充电夹和钩架，所述电池充电夹包括底座、夹紧机构、电机和卡紧装置，所述夹紧机构固定安装在所述底座下端，所述卡紧装置固定安装在所述底座上端，所述电机安装在所述卡紧装置内，所述电机与所述夹紧机构连接，所述卡紧装置与所述钩架相匹配。
6.根据权利要求5所述的一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，其特征在于，所述卡紧装置包括壳体、第一弹簧、第二弹簧、第一线圈、第二线圈、拉杆和活动杆，所述壳体设有卡槽，所述卡槽的顶端设有滑槽，所述拉杆位于滑槽的顶端，所述拉杆中部下端通过第二弹簧与活动杆连接，所述活动杆滑动安装在滑槽内，所述拉杆中部上端通过第一弹簧与壳体顶部内壁连接，所述拉杆两端均安装有磁铁，所述拉杆一端的上方安装有第一线圈，所述拉杆另一端的上方安装有第二线圈，所述第一线圈和第二线圈安装在壳体内壁上，所述钩架包括卡块和支架，所述卡块与卡槽相匹配，所述卡块与支架的底端固定连接，所述支架的顶端安装在无人机底部。
7.根据权利要求2所述的一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，其特征在于，所述传送带上设有海绵泡沫层。
8.根据权利要求3所述的一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，其特征在于，还包括储能模块、半导体片和铝块，所述储能模块与太阳能电池板连接，所述半导体片安装在无人机舱内，所述铝块覆盖无人机舱内壁，所述半导体片与铝块连接，所述半导体片与储能模块连接。
9.一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检方法，适用于如权利要求1至8任一项所述的一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检***，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：通过遗传算法结合巡检的电网场景制定巡检路线；
步骤S2：根据制定好的路线进行节点标记并对节点进行编号；
步骤S3：对移动式机舱进行节点对应编号并将对应编号的移动式机舱派往该节点；
步骤S4：根据巡检线路进行多机同时巡检并根据***传递的定位信息进行无人机位置与起点位置的连线做图。
10.根据权利要求9所述的一种基于泛在电力物联网的无人机多机协同智能巡检方法，其特征在于，所述步骤S1中，通过遗传算法进行巡检路线的制定包括以下步骤：
步骤S11：获取电网场景信息；
步骤S12：确定约束函数；
步骤S13：确定适应度函数；
步骤S14：确定遗传算子；
步骤S15：根据适应度函数和遗传算子进行迭代更新运算；
步骤S16：根据约束函数判断是否迭代结束，若结束，则输出结果，否则，重复步骤S15。
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