CN111443370A - 车辆定位方法、装置、设备及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备及车辆。包括：当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出；通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据；根据第一惯性导航定位输出和三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据第一卫星导航定位输出和三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出；将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出。以实现对车辆的准确定位，且可以降低由惯性导航定位切换至卫星定位的跳变。

Description

车辆定位方法、装置、设备及车辆
技术领域
本发明实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及车辆。
背景技术
全球导航卫星***(Global Navigation Satellite System，GNSS)是基于卫星的导航***，可以提供高精度的定位服务，但需要接收机接收卫星信号来解算位置，因此可能受到遮挡，电磁干扰及多路径效应影响而失效。而惯性导航***(Inertial NavigationSystem，INS)不依赖外界，可以自主导航，但产生误差积累而无法长时间单独工作。那么结合全球导航卫星***和惯性导航***便是一种解决思路。
全球导航卫星***和惯性导航***组合有不同的解决方案，松组合是最容易实现的方案，但当组合惯导在没有信号或者信号弱的场景长时间运行时会导致惯性导航输出定位会累积定位误差，当从没有信号或者信号弱的场景进入卫星信号良好的场景时，卫星定位会得到良好的定位结果，这时候惯性导航输出与卫星定位输出定位会产生跳变，这种跳变会影响车辆的运行。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆定位方法、装置、设备及车辆，以实现对车辆的准确定位，且可以降低由惯性导航定位切换至卫星定位的跳变。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，包括：
当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出；
通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据；
根据所述第一惯性导航定位输出和所述三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据所述第一卫星导航定位输出和所述三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出；其中，所述下一时刻为惯性导航下一次定位输出对应的时刻；
将所述第二惯性导航定位输出和所述第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出；
当所述下一时刻变为当前时刻时，返回执行通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据的操作，直到获取到下一个卫星导航定位输出。
进一步地，根据所述第一惯性导航定位输出和所述三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，包括：
根据惯性导航的输出频率计算当前时刻与下一时刻的时间间隔；
根据所述三轴加速度数据所述时间间隔确定惯性导航定位输出偏移量；
根据所述第一惯性导航定位输出和所述惯性导航定位输出偏移量预测下一时刻的第二惯性导航定位输出。
进一步地，根据所述第一卫星导航定位输出和所述三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出，包括：
根据所述三轴加速度数据所述时间间隔确定卫星定位输出偏移量；
根据所述第一卫星定位输出和所述卫星定位输出偏移量预测下一时刻的第二卫星定位输出。
进一步地，将所述第二惯性导航定位输出和所述第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出，包括：
获取定位融合参数；
根据所述定位融合参数将所述第二惯性导航定位输出和所述第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出。
进一步地，获取定位融合参数，包括：
获取卫星定位输出与惯性导航定位输出之间的第一采样间隔；
获取当前时刻与车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时刻间的第二采样间隔；其中，第二采样间隔为惯性导航定位输出对应的采样间隔；
根据所述第一采样间隔和所述第二采样间隔计算定位融合参数。
进一步地，所述三轴加速度数据包括横向加速度、纵向加速度及垂向加速度。
进一步地，所述导航定位输出包括经度、纬度及高度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆定位装置，包括：
第一导航定位输出获取模块，用于当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出；
三轴加速度数据获取模块，用于通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据；
第二导航定位输出预测模块，用于根据所述第一惯性导航定位输出和所述三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据所述第一卫星导航定位输出和所述三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出；其中，所述下一时刻为惯性导航下一次定位输出对应的时刻；
最终定位输出获取模块，用于将所述第二惯性导航定位输出和所述第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出；
卫星导航定位输出获取模块，用于当所述下一时刻变为当前时刻时，返回执行通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据的操作，直到获取到下一个卫星导航定位输出。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的车辆定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括本发明实施例所述的车辆定位装置，所述车辆定位装置用于本实施例所述的车辆定位方法。
本发明实施例提供的车辆定位方法，当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出，然后通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据，再然后根据第一惯性导航定位输出和三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据第一卫星导航定位输出和三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出；再然后将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出，当下一时刻变为当前时刻时，返回执行通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据的操作，直到获取到下一个卫星导航定位输出。以实现对车辆的准确定位，且可以降低由惯性导航定位切换至卫星定位的跳变。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种车辆定位方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种车辆定位装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆定位方法的流程图，本实施例可适用于对移动的车辆进行定位的情况，该方法可以由车辆定位装置来执行，如图1所述，该方法具体包括如下步骤：
步骤110，当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出。
其中，导航定位输出包括经度、纬度及高度。本实施例中，当车辆行驶至遮挡物较多、电磁干扰及多路径效应的路段时，无法接收到卫星信号来实现定位时，车辆切换至惯性导航定位状态以实现对车辆的定位。当车辆从没有信号或者信号弱的场景进入卫星信号良好的场景时，车辆将由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态。此时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出INS(i)＝[lat1(i),lon1(i),alt1(i)]T及第一卫星导航定位输出GNSS(i)＝[lat2(i),lon2(i),alt2(i)]T。其中，lat1(i)是i时刻的惯性导航定位输出纬度，单位度；lon1(i)是i时刻的惯性导航定位输出经度，单位度；alt1(i)是i时刻的惯性导航定位输出高度，单位米。lat2(i)是i时刻的惯性导航定位输出纬度，单位度；lon2(i)是i时刻的惯性导航定位输出经度，单位度；alt2(i)是i时刻的惯性导航定位输出高度，单位米。车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态的时刻为i＝0。
步骤120，通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据。
其中，所述三轴加速度数据包括横向加速度、纵向加速度及垂向加速度。可以表示为IMU(i)＝[ax(i),ay(i),az(i)]T,ax(i)是i时刻的惯性测量单元输出纵向加速度，单位米/秒2；ay(i)是i时刻的惯性测量单元输出横向加速度，单位米/秒2；az(i)是i时刻的惯性测量单元输出垂向加速度，单位米/秒2。
步骤130，根据第一惯性导航定位输出和三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据第一卫星导航定位输出和三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出。
其中，下一时刻为惯性导航下一次定位输出对应的时刻。
可选的，根据第一惯性导航定位输出和三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出的过程可以是：根据惯性导航的输出频率计算当前时刻与下一时刻的时间间隔；根据三轴加速度数据时间间隔确定惯性导航定位输出偏移量；根据第一惯性导航定位输出和惯性导航定位输出偏移量预测下一时刻的第二惯性导航定位输出。
具体的，假设惯性导航定位输出的频率为f1，当前时刻与下一时刻的间隔为1/f1。根据三轴加速度数据时间间隔确定惯性导航定位输出偏移量的过程可以是，首先对三轴加速度积分为速度，在对速度积分获得位置，在将单位米转化为经纬度。可以用公式表示为：INS(i)＝f(INS(i-1),IMU(i-1),Δt)，其中，Δt为当前时刻和下一时刻的间隔。
可选的，根据第一卫星导航定位输出和三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出的过程可以是：根据三轴加速度数据时间间隔确定卫星定位输出偏移量；根据第一卫星定位输出和卫星定位输出偏移量预测下一时刻的第二卫星定位输出。可以用公式表示为：GNSS(i)＝f(GNSS(i-1),IMU(i-1),Δt)，其中，Δt为当前时刻和下一时刻的间隔，IMU(i-1)为i-1时刻的三轴加速度数据。
步骤140，将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出。
具体的，将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出的方式可以是：获取定位融合参数；根据定位融合参数将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出。
其中，获取定位融合参数的方式可以是：获取卫星定位输出与惯性导航定位输出之间的第一采样间隔；获取当前时刻与车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时刻间的第二采样间隔；根据第一采样间隔和第二采样间隔计算定位融合参数。
其中，第二采样间隔为惯性导航定位输出对应的采样间隔。第一采样间隔的计算公式为M＝f1/f2。定位融合参数的表达公式为α(i)＝i/(M-1)，其中i表示第二采样间隔。
在获得定位融合参数后，最终定位输出的计算公式为：P(i)＝(1-α(i))INS(i)+α(i)GNSS(i)。
步骤150，当下一时刻变为当前时刻时，并判断是否获取到下一个卫星导航定位输出，若否，则返回执行步骤120；若是，执行步骤160。
本实施例中，卫星定位输出与惯性导航定位输出之间的第一采样间隔为M＝f1/f2。Δt＝1/f1。t0时刻为从惯性导航状态变为卫星导航状态的时刻。两个卫星定位中间的定位输出各个时刻为S(i)＝t0+iΔt，i＝0,1,2,…,M-1。简记为i时刻。当i>M时，平滑计算结束。
步骤160，将获取的卫星导航定位输出确定为当前时刻的最终定位输出。
本实施的技术方案，当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出，然后通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据，再然后根据第一惯性导航定位输出和三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据第一卫星导航定位输出和三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出；再然后将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出，当下一时刻变为当前时刻时，返回执行通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据的操作，直到获取到下一个卫星导航定位输出。以实现对车辆的准确定位，且可以降低由惯性导航定位切换至卫星定位的跳变。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆定位装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：第一导航定位输出获取模块210，三轴加速度数据获取模块220，第二导航定位输出预测模块230，最终定位输出获取模块240和卫星导航定位输出获取模块250。
第一导航定位输出获取模块210，用于当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出；
三轴加速度数据获取模块220，用于通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据；
第二导航定位输出预测模块230，用于根据第一惯性导航定位输出和三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据第一卫星导航定位输出和三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出；其中，下一时刻为惯性导航下一次定位输出对应的时刻；
最终定位输出获取模块240，用于将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出；
卫星导航定位输出获取模块250，用于当下一时刻变为当前时刻时，返回执行通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据的操作，直到获取到下一个卫星导航定位输出。
可选的，第二导航定位输出预测模块230，还用于：
根据惯性导航的输出频率计算当前时刻与下一时刻的时间间隔；
根据三轴加速度数据时间间隔确定惯性导航定位输出偏移量；
根据第一惯性导航定位输出和惯性导航定位输出偏移量预测下一时刻的第二惯性导航定位输出。
可选的，第二导航定位输出预测模块230，还用于：
根据三轴加速度数据时间间隔确定卫星定位输出偏移量；
根据第一卫星定位输出和卫星定位输出偏移量预测下一时刻的第二卫星定位输出。
可选的，最终定位输出获取模块240，还用于：
获取定位融合参数；
根据定位融合参数将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出。
可选的，最终定位输出获取模块240，还用于：
获取卫星定位输出与惯性导航定位输出之间的第一采样间隔；
获取当前时刻与车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时刻间的第二采样间隔；其中，第二采样间隔为惯性导航定位输出对应的采样间隔；
根据第一采样间隔和第二采样间隔计算定位融合参数。
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图3显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的车辆定位功能的计算设备。
如图3所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同***组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备312典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的车辆定位方法。
实施例四
图4是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括本发明实施例的车辆定位装置，该装置包括：第一导航定位输出获取模块，用于当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出；三轴加速度数据获取模块，用于通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据；第二导航定位输出预测模块，用于根据第一惯性导航定位输出和三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据第一卫星导航定位输出和三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出；其中，下一时刻为惯性导航下一次定位输出对应的时刻；最终定位输出获取模块，用于将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出；卫星导航定位输出获取模块，用于当下一时刻变为当前时刻时，返回执行通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据的操作，直到获取到下一个卫星导航定位输出。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出；
通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据；
根据所述第一惯性导航定位输出和所述三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据所述第一卫星导航定位输出和所述三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出；其中，所述下一时刻为惯性导航下一次定位输出对应的时刻；
将所述第二惯性导航定位输出和所述第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出；
当所述下一时刻变为当前时刻时，返回执行通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据的操作，直到获取到下一个卫星导航定位输出。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一惯性导航定位输出和所述三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，包括：
根据惯性导航的输出频率计算当前时刻与下一时刻的时间间隔；
根据所述三轴加速度数据所述时间间隔确定惯性导航定位输出偏移量；
根据所述第一惯性导航定位输出和所述惯性导航定位输出偏移量预测下一时刻的第二惯性导航定位输出。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一卫星导航定位输出和所述三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出，包括：
根据所述三轴加速度数据所述时间间隔确定卫星定位输出偏移量；
根据所述第一卫星定位输出和所述卫星定位输出偏移量预测下一时刻的第二卫星定位输出。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二惯性导航定位输出和所述第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出，包括：
获取定位融合参数；
根据所述定位融合参数将所述第二惯性导航定位输出和所述第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取定位融合参数，包括：
获取卫星定位输出与惯性导航定位输出之间的第一采样间隔；
获取当前时刻与车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时刻间的第二采样间隔；其中，第二采样间隔为惯性导航定位输出对应的采样间隔；
根据所述第一采样间隔和所述第二采样间隔计算定位融合参数。
6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述三轴加速度数据包括横向加速度、纵向加速度及垂向加速度。
7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述导航定位输出包括经度、纬度及高度。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
第一导航定位输出获取模块，用于当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时，获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出；
三轴加速度数据获取模块，用于通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据；
第二导航定位输出预测模块，用于根据所述第一惯性导航定位输出和所述三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出，根据所述第一卫星导航定位输出和所述三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出；其中，所述下一时刻为惯性导航下一次定位输出对应的时刻；
最终定位输出获取模块，用于将所述第二惯性导航定位输出和所述第二卫星导航定位输出进行融合，获得下一时刻的最终定位输出；
卫星导航定位输出获取模块，用于当所述下一时刻变为当前时刻时，返回执行通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据的操作，直到获取到下一个卫星导航定位输出。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任一所述的车辆定位方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括车辆定位装置，所述车辆定位装置用于实现如权利要求1-5任一所述的车辆定位方法。
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