CN111433819A - 目标场景三维重建方法、***及无人机 - Google Patents
目标场景三维重建方法、***及无人机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111433819A CN111433819A CN201880073770.5A CN201880073770A CN111433819A CN 111433819 A CN111433819 A CN 111433819A CN 201880073770 A CN201880073770 A CN 201880073770A CN 111433819 A CN111433819 A CN 111433819A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- frame
- target
- target frame
- image
- matching cost
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 86
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 25
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 24
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 20
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 230000004075 alteration Effects 0.000 claims description 7
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 73
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 7
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000000280 densification Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 3
- 101100134058 Caenorhabditis elegans nth-1 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000007500 overflow downdraw method Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
一种目标场景三维重建方法、***及无人机,所述方法包括:通过获取目标场景的图像序列,所述图像序列包含在时序上连续的多个图像帧(S201),根据时序上连续的多个图像帧获得目标帧和参考帧,并基于参考帧获得目标帧的深度图(S202),融合所述目标帧的深度图,获得目标场景的三维模型(S203)。所述方法实现了无人机航拍场景下,基于单目视觉的目标场景的三维重建。该方法既无需依赖价格高昂的双目视觉***,也不受深度传感器的深度限制,能够满足无人机航拍场景下,对目标场景的三维重建需求。
Description
PCT国内申请,说明书已公开。
Claims (57)
- PCT国内申请,权利要求书已公开。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CN2018/119153 WO2020113417A1 (zh) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | 目标场景三维重建方法、***及无人机 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111433819A true CN111433819A (zh) | 2020-07-17 |
Family
ID=70974848
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201880073770.5A Pending CN111433819A (zh) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | 目标场景三维重建方法、***及无人机 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111433819A (zh) |
WO (1) | WO2020113417A1 (zh) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113253293B (zh) * | 2021-06-03 | 2021-09-21 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种激光点云畸变的消除方法和计算机可读存储介质 |
WO2023115561A1 (zh) * | 2021-12-24 | 2023-06-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种可移动平台的移动控制方法、装置以及可移动平台 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102665086A (zh) * | 2012-04-26 | 2012-09-12 | 清华大学深圳研究生院 | 利用基于区域的局部立体匹配获取视差的方法 |
CN103260032A (zh) * | 2013-04-18 | 2013-08-21 | 清华大学深圳研究生院 | 一种立体视频深度图序列的帧率提升方法 |
CN108537876A (zh) * | 2018-03-05 | 2018-09-14 | 清华-伯克利深圳学院筹备办公室 | 基于深度相机的三维重建方法、装置、设备及存储介质 |
CN108701373A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-10-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 基于无人机航拍的三维重建方法、***及装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4131172A1 (en) * | 2016-09-12 | 2023-02-08 | Dassault Systèmes | Deep convolutional neural network for 3d reconstruction of a real object |
CN106814744A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-06-09 | 吉林化工学院 | 一种无人机飞行控制***以及方法 |
CN108521788B (zh) * | 2017-11-07 | 2022-02-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、设备及存储介质 |
-
2018
- 2018-12-04 WO PCT/CN2018/119153 patent/WO2020113417A1/zh active Application Filing
- 2018-12-04 CN CN201880073770.5A patent/CN111433819A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102665086A (zh) * | 2012-04-26 | 2012-09-12 | 清华大学深圳研究生院 | 利用基于区域的局部立体匹配获取视差的方法 |
CN103260032A (zh) * | 2013-04-18 | 2013-08-21 | 清华大学深圳研究生院 | 一种立体视频深度图序列的帧率提升方法 |
CN108701373A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-10-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 基于无人机航拍的三维重建方法、***及装置 |
CN108537876A (zh) * | 2018-03-05 | 2018-09-14 | 清华-伯克利深圳学院筹备办公室 | 基于深度相机的三维重建方法、装置、设备及存储介质 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
田虎: "单目图像的深度估计", 《中国博士学位论文全文数据库 信息科技辑 2016年》 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020113417A1 (zh) | 2020-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111433818A (zh) | 目标场景三维重建方法、***及无人机 | |
JP7252943B2 (ja) | 航空機のための対象物検出及び回避 | |
CN108419446B (zh) | 用于激光深度图取样的***及方法 | |
WO2020014909A1 (zh) | 拍摄方法、装置和无人机 | |
CN111316288A (zh) | 道路结构信息的提取方法、无人机及自动驾驶*** | |
CN111527463A (zh) | 用于多目标跟踪的方法和*** | |
CN108140245B (zh) | 测距方法、装置以及无人机 | |
CN108235815B (zh) | 摄像控制装置、摄像装置、摄像***、移动体、摄像控制方法及介质 | |
CN109154815B (zh) | 最高温度点跟踪方法、装置和无人机 | |
CN113240813B (zh) | 三维点云信息确定方法及装置 | |
US20190258255A1 (en) | Control device, imaging system, movable object, control method, and program | |
CN113228103A (zh) | 目标跟踪方法、装置、无人机、***及可读存储介质 | |
CN116359873A (zh) | 结合鱼眼相机实现车端4d毫米波雷达slam处理的方法、装置、处理器及其存储介质 | |
CN111712687B (zh) | 航测方法、飞行器及存储介质 | |
CN111433819A (zh) | 目标场景三维重建方法、***及无人机 | |
JP6630939B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP7501535B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム | |
CN112955712A (zh) | 目标跟踪方法、设备及存储介质 | |
US20210256732A1 (en) | Image processing method and unmanned aerial vehicle | |
JP6481228B1 (ja) | 決定装置、制御装置、撮像システム、飛行体、決定方法、及びプログラム | |
WO2021035746A1 (zh) | 图像处理方法、装置和可移动平台 | |
JP2019220836A (ja) | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JPWO2018185940A1 (ja) | 撮像制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、撮像制御方法、及びプログラム | |
CN112154485A (zh) | 三维重建模型的优化方法、设备和可移动平台 | |
JP6569157B1 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200717 |