CN111432327A - 一种定位方法、装置及*** - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种定位方法、装置及***，其中所述方法包括：向基站发送第一无线帧；根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，所述第二无线帧由所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后发送，各个所述基站相应的间隔时间各不相同；分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。本申请实施例的定位方法定位精度高，具有实时性高、支持室内定位等特点。

Description

一种定位方法、装置及***

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种定位方法、一种定位装置和一种定位***。

背景技术

物联网技术是继计算机和互联网之后的第三次信息技术革命，具有实时性和交互性等优点，已经被广泛应用于城市管理、数字家庭、定位导航、物流管理、安保***等多个领域。

无线定位的需求在物联网领域广泛存在，除了基于GPS的定位方案，还有利用多个基站对终端进行定位的方案。基于GPS的定位方案无法支持室内定位，且需要一个较长的时间来搜索GPS卫星，而现有的基于多基站的定位方案，定位精度低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种定位方法、一种定位装置和一种定位***。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种定位方法，应用于终端，所述方法包括：

向基站发送第一无线帧；

根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，所述第二无线帧由所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后发送，各个所述基站相应的间隔时间各不相同；

分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

可选的，在分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，还包括：

向所述可用基站发送第五无线帧，所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

可选的，还包括：

判断定位结果是否满足预设要求；

若所述定位结果不满足预设要求，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

可选的，还包括：

若所述定位结果满足预设要求，则将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

可选的，所述判断定位结果是否满足预设要求，包括：

采用定位结果，计算定位误差；

判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则判断定位结果不满足预设要求；

若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则判断定位结果满足预设要求。

可选的，所述根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站，包括：

将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

可选的，还包括：

若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

可选的，所述各个基站相应的时间间隔为，由所述各个基站采用自身的标识信息生成的随机数。

本申请实施例还公开了一种定位方法，包括：

终端向基站发送第一无线帧；

所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，各个所述基站相应的时间间隔各不相同；

所述终端根据所述第二无线帧中的所述标识信息，将相应的基站确定为可用基站；

所述终端分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

所述基站在接收到所述第三无线帧后，向所述终端发送第四无线帧；

所述终端根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

可选的，在所述终端分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，还包括：

所述终端向所述可用基站发送第五无线帧，所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

可选的，还包括：

所述终端判断定位结果是否满足预设要求；

若所述定位结果不满足预设要求，则所述终端返回向基站发送第一无线帧的步骤。

可选的，还包括：

若所述定位结果满足预设要求，则所述终端将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

可选的，所述终端判断定位结果是否满足预设要求，包括：

所述终端采用定位结果，计算定位误差；

所述终端判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则所述终端判断定位结果不满足预设要求；

若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则所述终端判断定位结果满足预设要求。

可选的，所述终端根据所述第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站，包括：

所述终端将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则所述终端将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

可选的，还包括：

若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则所述终端返回向基站发送第一无线帧的步骤。

可选的，所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧，包括：

所述基站在接收到所述第一无线帧后，采用自身的标识信息生成随机数；

所述基站以所述随机数作为相应的时间间隔，并在经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧。

本申请实施例还公开了一种定位装置，所述定位装置设置于终端，包括：

第一无线帧发送模块，用于向基站发送第一无线帧；

第一可用基站确定模块，用于根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，所述第二无线帧由所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后发送，各个所述基站相应的间隔时间各不相同；

第三无线帧发送模块，用于分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

定位模块，用于根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

可选的，还包括：

第五无线帧发送模块，用于在所述第三无线帧发送模块分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，向所述可用基站发送第五无线帧，所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

可选的，还包括：

预设要求判断模块，用于判断定位结果是否满足预设要求；

第一返回模块，用于若所述定位结果不满足预设要求，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

可选的，还包括：

第二可用基站确定模块，用于若所述定位结果满足预设要求，则将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

可选的，所述预设要求判断模块包括：

定位误差计算子模块，用于采用定位结果，计算定位误差；

误差阈值判断子模块，用于判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

第一判断结果确定子模块，用于若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则判断定位结果不满足预设要求；

第二判断结果确定子模块，用于若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则判断定位结果满足预设要求。

可选的，所述第一可用基站确定模块包括：

帧数比较子模块，用于将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

可用基站确定子模块，用于若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

可选的，还包括：

第二返回模块，用于若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

可选的，所述各个基站相应的时间间隔为，由所述各个基站采用自身的标识信息生成的随机数。

本申请实施例还公开了一种定位***，包括：终端和基站；

所述终端包括：

第一无线帧发送模块，用于向基站发送第一无线帧；

第一可用基站确定模块，用于根据第二无线帧中的所述标识信息，将相应的基站确定为可用基站；

第三无线帧发送模块，用于分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

定位模块，用于根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理

所述基站包括：

第二无线帧发送模块，用于在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，各个所述基站相应的时间间隔各不相同；

第四无线帧发送模块，用于在接收到所述第三无线帧后，向所述终端发送第四无线帧。

可选的，所述终端还包括：

第五无线帧发送模块，用于在所述第三无线帧发送模块分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，向所述可用基站发送第五无线帧，所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

可选的，所述终端还包括：

预设要求判断模块，用于判断定位结果是否满足预设要求；

第一返回模块，用于若所述定位结果不满足预设要求，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

可选的，所述终端还包括：

第二可用基站确定模块，用于若所述定位结果满足预设要求，则将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

可选的，所述预设要求判断模块包括：

定位误差计算子模块，用于采用定位结果，计算定位误差；

误差阈值判断子模块，用于判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

第一判断结果确定子模块，用于若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则判断定位结果不满足预设要求；

第二判断结果确定子模块，用于若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则判断定位结果满足预设要求。

可选的，所述第一可用基站确定模块包括：

帧数比较子模块，用于将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

可用基站确定子模块，用于若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

可选的，所述终端还包括：

第二返回模块，用于若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

可选的，所述第二无线帧发送模块包括：

随机数生成子模块，用于在接收到所述第一无线帧后，采用自身的标识信息生成随机数；

第二无线帧发送子模块，用于以所述随机数作为相应的时间间隔，并在经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧。

本申请实施例还公开了一种装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如上所述的一个或多个的方法。

本申请实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例中，终端向基站发送第一无线帧；根据接收到的由基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；各个基站在接收到第一无线帧并经过不同的间隔时间后向终端发送第二无线帧；终端分别对各个可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；根据接收到的各个可用基站发送的第四无线帧，分别计算与各个可用基站的距离，并根据与各个可用基站的距离进行定位处理。本申请实施例的定位方法定位精度高，具有实时性高、支持室内定位等特点，并且在本申请实施例中各个基站返回第二无线帧的时序不需要依赖服务器控制，使得方案更加简单、成本更低。

附图说明

图1是本申请的一种定位方法实施例一的步骤流程图；

图2是本申请的一种定位方法实施例二的步骤流程图；

图3是本申请实施例中终端扫描可用基站的示意图；

图4是本申请实施例中计算终端的地理位置的示意图；

图5是本申请实施例中计算定位误差的示意图；

图6是本申请实施例中终端扫描可用基站的流程图；

图7是本申请实施例中终端定位的流程图；

图8是本申请的一种定位方法实施例三的步骤流程图；

图9是本申请的一种定位装置实施例的结构框图；

图10是本申请的一种定位***实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本申请的一种定位方法实施例一的步骤流程图，该方法应用于终端，具体可以包括如下步骤：

步骤101，向基站发送第一无线帧；

LoRa是物联网中一种基于扩频技术的超远距离传输方案，具有传输距离远、低功耗、多节点和低成本等特性。

在本申请实施例中，终端可以为LoRa终端，终端具有LoRa网络连接能力，并接入LoRa网络。根据该LoRa网络所部署的应用场景的不同，该终端可以包括不同的电子设备，比如，在该LoRa网络应用于城市管理中时，该终端可以包括智能电表；在该LoRa网络应用于数字家庭中时，该终端可以包括各种智能家电等等。

基站可以为LoRa基站，在LoRa网络中又称为网关或者集中器，具有无线连接汇聚功能，包括终端提供接入LoRa网络的入口，对来自服务器或终端的数据进行转发，实现该终端与该服务器之间的数据交互。当然，基站也能够与处于该基站的信号覆盖范围内的其它基站通过传输无线帧的方式进行数据交互。

终端在需要定位时，首先需要确定可用基站。终端可以向基站发送第一无线帧，以扫描可用基站。具体的，第一无线帧可以为扫描请求无线帧。

步骤102，根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；其中，所述第二无线帧包含基站的标识信息，所述第二无线帧由所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的间隔时间后发送，各个所述基站相应的间隔时间各不相同；

基站在接收到第一无线帧后，不是马上向终端返回第二无线帧，而是等待一段时间间隔后才发送第二无线帧。例如，某个基站在接收到第一无线帧并经过0.5秒后，才向终端发送第二无线帧。

各个基站等待的时间间隔各不相同，各个基站可以在不同的时序向终端发送第二无线帧，使得终端可以陆续接收到各个基站发送的第二无线帧，而不会出现接收冲突的情况。第二无线帧可以包含基站的标识信息，使得终端可以知道第二无线帧是由哪个基站发送的，然后将该基站标记为可用基站。具体的，第二无线帧可以为扫描响应无线帧。

在本申请实施例中，各个基站返回第二无线帧的时序不需要依赖服务器控制，使得方案更加简单、成本更低。

步骤103，分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

终端可以分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧。具体的，第三无线帧可以为测距请求无线帧。

步骤104，根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

基站在接收到第三无线帧后，可以不经过等待，马上向终端返回第四无线帧。具体的，第四无线帧可以无测距响应无线帧。

终端在接收到第四无线帧后，采用第四无线帧计算与相应的可用基站的距离。具体的，终端可以采用基于RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)测距方法，根据接收到的第四无线帧的RSSI值，计算终端与基站的距离。终端也可以采用TOF(Time Of Flight，飞行时间)测距算法，根据终端发送第三无线帧的时间，以及终端接收到第四无线帧的时间，计算终端与基站的距离。

终端在计算得到与多个基站的距离后，可以根据多个基站的地理位置以及终端与多个基站的距离计算自身的地理位置。

本申请实施例中，终端向基站发送第一无线帧；根据接收到的由基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；各个基站在接收到第一无线帧并经过不同的间隔时间后向终端发送第二无线帧；终端分别对各个可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；根据接收到的各个可用基站发送的第四无线帧，分别计算与各个可用基站的距离，并根据与各个可用基站的距离进行定位处理。本申请实施例的定位方法定位精度高，具有实时性高、支持室内定位等特点，并且在本申请实施例中各个基站返回第二无线帧的时序不需要依赖服务器控制，使得方案更加简单、成本更低。

参照图2，示出了本申请的一种定位方法实施例二的步骤流程图，该方法应用于终端，具体可以包括如下步骤：

步骤201，向基站发送第一无线帧；

终端在需要定位时，首先需要确定可用基站。终端可以向基站发送第一无线帧，以扫描可用基站。具体的，第一无线帧可以为扫描请求无线帧。

参照图3所示为本申请实施例中终端扫描可用基站的示意图。在一种示例中，终端可以广播第一无线帧，在有效通信范围内的基站可以接收到第一无线帧。如，基站1、基站2、基站3、基站4可以接收到第一无线帧，并向终端返回第二无线帧。而在有效通信范围外的基站5和基站6则接收不到第一无线帧。

在另一种示例中，终端可以分别向指定的基站发送第一无线帧。

步骤202，根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；其中，所述第二无线帧包含基站的标识信息，所述第二无线帧由所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后发送，各个所述基站相应的间隔时间各不相同；

在申请实施例中，基站在接收到第一无线帧后，可以不是马上向终端返回第二无线帧，而是等待一段时间间隔后才发送第二无线帧。具体的，第二无线帧可以为扫描响应无线帧。

各个基站等待的时间间隔各不相同，各个基站可以在不同的时序向终端发送第二无线帧，使得终端可以陆续接收到各个基站发送的第二无线帧，而不会出现接收冲突的情况。

在申请实施例的一种示例中，基站可以采用自身的标识信息(例如，基站的网络地址、基站名称)生成的随机数，以该随机数作为相应的时间间隔。

具体的，基站可以以自身的标识信息为随机种子(Random Seed)生成随机数。以一个真随机数(随机种子)作为初始条件，然后用一定的算法不停迭代产生随机数。随机数的计算可以限定在一定范围，不会使得时间间隔太小或太大。

在申请实施例的另一种示例中，可以只限定地理位置相距较近的基站的时间间隔不同，而对地理位置相距较远的基站的时间间隔可以相同。具体的，对每个基站，只需要限定与该基站的距离小于预设距离阈值的其他基站的时间间隔与该基站不同，而与该基站的距离大于或等于预设距离阈值的其他基站的时间间隔可以与该基站相同。

无论是何种时间间隔的设置方式，其目的都是需要保证地理位置相近的基站所发送的第二无线帧，可以被终端在不同的时间点接收到。

在本申请实施例中，各个基站返回第二无线帧的时序不需要依赖服务器控制，使得方案更加简单、成本更低。

第二无线帧可以包含基站的标识信息，使得终端可以知道第二无线帧是由哪个基站发送的，然后将该基站标记为可用基站。

在本申请实施例中，所述步骤202可以包括如下子步骤：

子步骤S11，将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

在平面定位中，至少需要3个第二地理位置才能完成定位，即预设数目阈值可以为3。在立体定位中，至少需要4个第二地理位置才能完成定位，即预设数目阈值可以为4。

子步骤S12，若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站；

例如，若预设数目阈值为3，当接收到3个或更多的第二无线帧时，则将分别发送这些第二无线帧的基站作为可用基站。

在本申请实施例中，若终端接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则返回向基站发送第一无线帧的步骤，重新扫描可用基站。

步骤203，向所述可用基站发送第五无线帧，所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间；其中，针对不同可用基站的测距开始时间不同；

具体的，第五无线帧可以为测距通知无线帧。终端在确定可用基站后，可以广播第五无线帧，第五无线帧可以包括针对各个可用基站的测距开始时间，可用基站接收到第五无线帧后，提取与自身相应的测距开始时间。

终端通过向基站发送相应的测距开始时间，使得基站可以在相应的测距开始时间处理才对该终端进行服务，而不必等待一个终端的完成整个测距过程才向另一个终端服务，减少了终端测距时独占各个基站的服务时间，提高了基站的服务容量。

步骤204，分别对各个所述可用基站，在相应的测距开始时间发送第三无线帧；

测距开始时间可以是相对时间，例如，将基站在接收到第五无线帧的X秒之后，准备接收终端发送的第三无线帧。

测距开始时间也可以是绝对时间。例如，基站将在X点X分X秒X毫秒之后，准备接收终端发送的第三无线帧。

步骤205，根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

在接收到多个可用基站发送的第四无线帧时，可以采用全部可用基站的第四无线帧来定位，也可以只采用一部分可用基站的第四无线帧来定位，只要保证用于定位的可用基站的数目满足数目阈值。例如，若接收到6个第四无线帧，可以采用这6个第四无线帧来定位，也可以只采用其中5个第四无线帧来定位处理。在实际中，定位处理所采用的可用基站越多，定位精度越高。

参照图4所示为本申请实施例中计算终端的地理位置的示意图。其中，点P1、P2、P3是3个可用基站的地理位置。终端与点P1之间测得的距离为d1，终端与点P2之间测得的距离为d2，终端与点P3之间测得的距离为d3。圆1为以P1为圆心、d1为半径确定的圆，圆2为以P2为圆心、d1为半径确定的圆，圆3为以P3为圆心、d3为半径确定的圆。终端可以位于三个圆的交点位置。

步骤206，判断定位结果是否满足预设要求；

在本申请实施例中，所述步骤206可以包括如下子步骤：

子步骤S21，采用定位结果，计算定位误差；

在本申请实施例中，定位误差可以根据各个可用基站的地理位置，以及终端与各个可用基站的距离，以及定位处理得到的终端自身的地理位置来计算。

具体的，定位误差可以为：

其中，N为正整数，rN为终端与第N个可用基站之间根据第四无线帧测得的距离，rN’为终端的实际位置与第N个可用基站之间的实际距离。

本领域技术人员还可以采用其他的公式来计算定位误差，本申请实施例对此不做限定。

参照图5所示为本申请实施例中计算定位误差的示意图。其中，点A是终端进行定位处理计算得到的地理位置，点P1、P2、P3是3个可用基站的地理位置，终端根据第四无线帧测得的与P1点的可用基站距离为r1，终端根据第四无线帧测得的与P2点的可用基站距离为r2，终端根据第四无线帧测得的与P3点的可用基站距离为r3，假设点A与P1、P2、P3的距离分别为r1’、r2’、r3’。

则定位误差可以为：

子步骤S22，判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

子步骤S23，若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则判断定位结果不满足预设要求；

子步骤S24，若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则判断定位结果满足预设要求。

步骤207，若所述定位结果不满足预设要求，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

若定位处理计算得到的地理位置不满足预设要求，则需要重新扫描可用基站。

步骤208，若所述定位结果满足预设要求，则将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

若终端定位处理计算得到的地理位置满足预设要求，随着终端的移动，在终端需要再次进行定位处理时，可以将该次定位处理所使用的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站，而不需要通过发送第一无线帧的方式确定可用基站，避免了终端每次定位都要重新扫描可用基站，又能及时确定准确的可用基站。

本申请实施例的定位方法定位精度高，具有实时性高、支持室内定位等特点。并且在本申请实施例中各个基站返回第二无线帧的时序不需要依赖服务器控制，使得方案更加简单、成本更低。

为了使本领域技术人员能够更好地理解本申请实施例，下面通过结合图6和图7对本申请实施例加以说明：

参照图6所示为本申请实施例中终端扫描可用基站的流程图。

1、终端广播第一无线帧。

2、在有效通信范围内的基站1、基站2、基站3、基站4接收到第一无线帧。

3、4、5、6，基站1、基站2、基站3、基站4分别以自身的标识信息生成随机数，以该随机数作为时间间隔；在接收到第一无线帧并经过相应的时间间隔之后，向终端返回第二无线帧的。

参照图7所示为本申请实施例中终端定位的流程图。

1、终端广播测距通知无线帧。

2、在有效通信范围内的基站1、基站2、基站3、基站4接收测距通知无线帧。测距通知无线帧包含本次定位所涉及的各可用基站的识别信息和测距开始时间。

3、5、7、9，终端在相应的测距开始时间，分别向相应的可用基站发送测距请求无线帧。

4、6、8、10，可用基站在接收到测距请求无线帧后，马上向终端返回测距响应无线帧。

11、终端根据各可用基站返回的测距响应无线帧，分别计算与各可用基站的距离，并结合各可用基站的地理位置，计算自身的地理位置。

参照图8，示出了本申请的一种定位方法实施例三的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤801，终端向基站发送第一无线帧；

在本申请实施例中，终端可以为LoRa终端，基站可以为LoRa基站。

终端在需要定位时，首先需要确定可用基站。终端可以向基站发送第一无线帧，以扫描可用基站。具体的，第一无线帧可以为扫描请求无线帧。

步骤802，所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，各个所述基站相应的时间间隔各不相同；

基站在接收到第一无线帧后，不是马上向终端返回第二无线帧，而是等待一段时间间隔后才发送第二无线帧。

各个基站等待的时间间隔各不相同，各个基站可以在不同的时序向终端发送第二无线帧，使得终端可以陆续接收到各个基站发送的第二无线帧，而不会出现接收冲突的情况。

在本申请实施例中，各个基站返回第二无线帧的时序不需要依赖服务器控制，使得方案更加简单、成本更低。

在本申请实施例的一种示例中，所述步骤802可以包括如下子步骤：

子步骤S31，所述基站在接收到所述第一无线帧后，采用自身的标识信息生成随机数；

子步骤S32，所述基站以所述随机数作为相应的时间间隔，并在经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧。

具体的，基站可以以自身的标识信息为随机种子(Random Seed)生成随机数。以一个真随机数(随机种子)作为初始条件，然后用一定的算法不停迭代产生随机数。随机数的计算可以限定在一定范围，不会使得时间间隔太小或太大。

在申请实施例的另一种示例中，可以只限定地理位置相距较近的基站的时间间隔不同，而对地理位置相距较远的基站的时间间隔可以相同。具体的，对每个基站，只需要限定与该基站的距离小于预设距离阈值的其他基站的时间间隔与该基站不同，而与该基站的距离大于或等于预设距离阈值的其他基站的时间间隔可以与该基站相同。

无论是何种时间间隔的设置方式，其目的都是需要保证地理位置相近的基站所发送的第二无线帧，可以被终端在不同的时间点接收到。

在本申请实施例中，各个基站返回第二无线帧的时序不需要依赖服务器控制，使得方案更加简单、成本更低。

步骤803，所述终端根据所述第二无线帧中的所述标识信息，将相应的基站确定为可用基站；

第二无线帧可以包含基站的标识信息，使得终端可以知道第二无线帧是由哪个基站发送的，然后终端将该基站标记为可用基站。

具体的，第二无线帧可以为扫描响应无线帧。

在本申请实施例中，所述步骤803可以包括如下子步骤：

子步骤S41，所述终端将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

在平面定位中，至少需要3个第二地理位置才能完成定位，即预设数目阈值可以为3。在立体定位中，至少需要4个第二地理位置才能完成定位，即预设数目阈值可以为4。

子步骤S42，若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则所述终端将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站；

在本申请实施例中，若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则终端返回向基站发送第一无线帧的步骤，以重新扫描第一无线帧。

步骤804，所述终端向所述可用基站发送第五无线帧；所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

具体的，第五无线帧可以为测距通知无线帧。

终端通过向基站发送相应的测距开始时间，使得基站可以在相应的测距开始时间处理才对该终端进行服务，而不必等待一个终端的完成整个测距过程才向另一个终端服务，减少了终端测距时独占各个基站的服务时间，提高了基站的服务容量。

步骤805，所述终端分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

具体的，第三无线帧可以为测距请求无线帧。

测距开始时间可以是相对时间，测距开始时间也可以是绝对时间。

步骤806，所述基站在接收到所述第三无线帧后，向所述终端发送第四无线帧；

基站在接收到第三无线帧后，可以不经过等待，马上向终端返回第四无线帧。具体的，第四无线帧可以是测距响应无线帧。

步骤807，所述终端根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

在接收到多个可用基站发送的第四无线帧时，可以采用全部可用基站的第四无线帧来定位，也可以只采用一部分可用基站的第四无线帧来定位，只要保证用于定位的可用基站的数目满足数目阈值。在实际中，定位处理所采用的可用基站越多，定位精度越高。

步骤808，所述终端判断定位结果是否满足预设要求；

在本申请实施例中，所述步骤808可以包括如下子步骤：

子步骤S51，所述终端采用定位结果，计算定位误差；

子步骤S52，所述终端判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

子步骤S53，若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则所述终端判断定位结果不满足预设要求；

子步骤S54，若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则所述终端判断定位结果满足预设要求。

步骤809，若所述定位结果不满足预设要求，则所述终端返回向基站发送第一无线帧的步骤。

若定位处理计算得到的地理位置不满足预设要求，则终端需要重新扫描可用基站。

步骤810，若所述定位结果满足预设要求，则所述终端将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

若终端定位处理计算得到的地理位置满足预设要求，随着终端的移动，在终端需要再次进行定位处理时，可以将该次定位处理所使用的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站，而不需要通过发送第一无线帧的方式确定可用基站，避免了终端每次定位都要重新扫描可用基站，又能及时确定准确的可用基站。

本申请实施例中，终端向基站发送第一无线帧；基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后，向终端发送第二无线帧；其中，第二无线帧包含基站的标识信息，各个基站相应的时间间隔各不相同；终端根据第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；并分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；基站在接收到所述第三无线帧后，向终端发送第四无线帧；终端根据接收到的各个可用基站发送的第四无线帧，分别计算与各个可用基站的距离，并根据与各个可用基站的距离进行定位处理。本申请实施例的定位方法定位精度高，具有实时性高、支持室内定位等特点，并且在本申请实施例中各个基站返回第二无线帧的时序不需要依赖服务器控制，使得方案更加简单、成本更低。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图9，示出了本申请的一种定位装置实施例的结构框图，该定位装置设置于终端，具体可以包括如下模块：

第一无线帧发送模块901，用于向基站发送第一无线帧；

第一可用基站确定模块902，用于根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，所述第二无线帧由所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后发送，各个所述基站相应的间隔时间各不相同；

第三无线帧发送模块903，用于分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

定位模块904，用于根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

在本申请实施例中，所述的装置还可以包括：

第五无线帧发送模块，用于在所述第三无线帧发送模块分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，向所述可用基站发送第五无线帧；所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

在本申请实施例中，所述的装置还可以包括：

预设要求判断模块，用于判断定位结果是否满足预设要求；

第一返回模块，用于若所述定位结果不满足预设要求，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

在本申请实施例中，所述的装置还可以包括：

第二可用基站确定模块，用于若所述定位结果满足预设要求，则将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

在本申请实施例中，所述预设要求判断模块可以包括：

定位误差计算子模块，用于采用定位结果，计算定位误差；

误差阈值判断子模块，用于判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

第一判断结果确定子模块，用于若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则判断定位结果不满足预设要求；

第二判断结果确定子模块，用于若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则判断定位结果满足预设要求。

在本申请实施例中，所述第一可用基站确定模块902可以包括：

帧数比较子模块，用于将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

可用基站确定子模块，用于若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

在本申请实施例中，所述的装置还可以包括：

第二返回模块，用于若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

在本申请实施例中，所述各个基站相应的时间间隔为，由所述各个基站采用自身的标识信息生成的随机数。

参照图10，示出了本申请的一种定位***实施例的结构框图，具体可以包括：终端1000和基站1010；

所述终端1000可以包括：

第一无线帧发送模块1001，用于向基站发送第一无线帧；

第一可用基站确定模块1002，用于根据第二无线帧中的所述标识信息，将相应的基站确定为可用基站；

第三无线帧发送模块1003，用于分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

定位模块1004，用于根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理

所述基站1010可以包括：

第二无线帧发送模块1011，用于在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，各个所述基站相应的时间间隔各不相同；

第四无线帧发送模块1012，用于在接收到所述第三无线帧后，向所述终端发送第四无线帧。

在本申请实施例中，所述终端1000还可以包括：

第五无线帧发送模块，用于在所述第三无线帧发送模块分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，向所述可用基站发送第五无线帧；所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

在本申请实施例中，所述终端1000还可以包括：

预设要求判断模块，用于判断定位结果是否满足预设要求；

第一返回模块，用于若所述定位结果不满足预设要求，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

在本申请实施例中，所述终端1000还可以包括：

第二可用基站确定模块，用于若所述定位结果满足预设要求，则将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

在本申请实施例中，所述预设要求判断模块可以包括：

定位误差计算子模块，用于采用定位结果，计算定位误差；

误差阈值判断子模块，用于判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

第一判断结果确定子模块，用于若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则判断定位结果不满足预设要求；

第二判断结果确定子模块，用于若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则判断定位结果满足预设要求。

在本申请实施例中，所述第一可用基站确定模块1002可以包括：

帧数比较子模块，用于将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

可用基站确定子模块，用于若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

在本申请实施例中，所述终端还可以包括：

第二返回模块，用于若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

在本申请实施例中，所述第二无线帧发送模块1011可以包括：

随机数生成子模块，用于在接收到所述第一无线帧后，采用自身的标识信息生成随机数；

第二无线帧发送子模块，用于以所述随机数作为相应的时间间隔，并在经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例还提供了一种装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行本申请实施例所述的方法。

本申请实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施例所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种定位方法、一种定位装置和一种定位***，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (34)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：

向基站发送第一无线帧；

根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，所述第二无线帧由所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后发送，各个所述基站相应的间隔时间各不相同；

分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，还包括：

向所述可用基站发送第五无线帧，所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

判断定位结果是否满足预设要求；

若所述定位结果不满足预设要求，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述定位结果满足预设要求，则将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断定位结果是否满足预设要求，包括：

采用定位结果，计算定位误差；

判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则判断定位结果不满足预设要求；

若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则判断定位结果满足预设要求。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站，包括：

将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个基站相应的时间间隔为，由所述各个基站采用自身的标识信息生成的随机数。

9.一种定位方法，其特征在于，包括：

终端向基站发送第一无线帧；

所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，各个所述基站相应的时间间隔各不相同；

所述终端根据所述第二无线帧中的所述标识信息，将相应的基站确定为可用基站；

所述终端分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

所述基站在接收到所述第三无线帧后，向所述终端发送第四无线帧；

所述终端根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述终端分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，还包括：

所述终端向所述可用基站发送第五无线帧，所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，还包括：

所述终端判断定位结果是否满足预设要求；

若所述定位结果不满足预设要求，则所述终端返回向基站发送第一无线帧的步骤。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述定位结果满足预设要求，则所述终端将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述终端判断定位结果是否满足预设要求，包括：

所述终端采用定位结果，计算定位误差；

所述终端判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则所述终端判断定位结果不满足预设要求；

若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则所述终端判断定位结果满足预设要求。

14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站，包括：

所述终端将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则所述终端将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则所述终端返回向基站发送第一无线帧的步骤。

16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧，包括：

所述基站在接收到所述第一无线帧后，采用自身的标识信息生成随机数；

所述基站以所述随机数作为相应的时间间隔，并在经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧。

17.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置设置于终端，包括：

第一无线帧发送模块，用于向基站发送第一无线帧；

第一可用基站确定模块，用于根据接收到的由所述基站发送的第二无线帧中的标识信息，将相应的基站确定为可用基站；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，所述第二无线帧由所述基站在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后发送，各个所述基站相应的间隔时间各不相同；

第三无线帧发送模块，用于分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

定位模块，用于根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：

第五无线帧发送模块，用于在所述第三无线帧发送模块分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，向所述可用基站发送第五无线帧，所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

19.根据权利要求17或18所述的装置，其特征在于，还包括：

预设要求判断模块，用于判断定位结果是否满足预设要求；

第一返回模块，用于若所述定位结果不满足预设要求，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，还包括：

第二可用基站确定模块，用于若所述定位结果满足预设要求，则将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述预设要求判断模块包括：

定位误差计算子模块，用于采用定位结果，计算定位误差；

误差阈值判断子模块，用于判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

第一判断结果确定子模块，用于若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则判断定位结果不满足预设要求；

第二判断结果确定子模块，用于若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则判断定位结果满足预设要求。

22.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一可用基站确定模块包括：

帧数比较子模块，用于将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

可用基站确定子模块，用于若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，还包括：

第二返回模块，用于若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

24.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述各个基站相应的时间间隔为，由所述各个基站采用自身的标识信息生成的随机数。

25.一种定位***，其特征在于，包括：终端和基站；

所述终端包括：

第一无线帧发送模块，用于向基站发送第一无线帧；

第一可用基站确定模块，用于根据第二无线帧中的所述标识信息，将相应的基站确定为可用基站；

第三无线帧发送模块，用于分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧；

定位模块，用于根据接收到的各个所述可用基站发送的第四无线帧，分别计算与所述各个可用基站的距离，并根据与各个所述可用基站的距离进行定位处理

所述基站包括：

第二无线帧发送模块，用于在接收到所述第一无线帧并经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧；其中，所述第二无线帧包含所述基站的标识信息，各个所述基站相应的时间间隔各不相同；

第四无线帧发送模块，用于在接收到所述第三无线帧后，向所述终端发送第四无线帧。

26.根据权利要求25所述的***，其特征在于，所述终端还包括：

第五无线帧发送模块，用于在所述第三无线帧发送模块分别对各个所述可用基站，在不同的测距开始时间发送第三无线帧之前，向所述可用基站发送第五无线帧，所述第五无线帧包含针对所述可用基站的测距开始时间。

27.根据权利要求25或26所述的***，其特征在于，所述终端还包括：

预设要求判断模块，用于判断定位结果是否满足预设要求；

第一返回模块，用于若所述定位结果不满足预设要求，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

28.根据权利要求27所述的***，其特征在于，所述终端还包括：

第二可用基站确定模块，用于若所述定位结果满足预设要求，则将该定位结果所对应的可用基站，作为下一次定位处理时所使用的可用基站。

29.根据权利要求27所述的***，其特征在于，所述预设要求判断模块包括：

定位误差计算子模块，用于采用定位结果，计算定位误差；

误差阈值判断子模块，用于判断所述定位误差是否大于预设误差阈值；

第一判断结果确定子模块，用于若所述定位误差大于所述预设误差阈值，则判断定位结果不满足预设要求；

第二判断结果确定子模块，用于若所述定位误差小于或等于所述预设误差阈值，则判断定位结果满足预设要求。

30.根据权利要求25所述的***，其特征在于，所述第一可用基站确定模块包括：

帧数比较子模块，用于将接收到的第二无线帧的数目与预设数目阈值进行比较；

可用基站确定子模块，用于若接收到的第二无线帧的数目大于或等于预设数目阈值，则将所述第二无线帧中标识信息所对应的基站确定为可用基站。

31.根据权利要求30所述的***，其特征在于，所述终端还包括：

第二返回模块，用于若接收到的第二无线帧的数目小于预设数目阈值，则返回向基站发送第一无线帧的步骤。

32.根据权利要求25所述的***，其特征在于，所述第二无线帧发送模块包括：

随机数生成子模块，用于在接收到所述第一无线帧后，采用自身的标识信息生成随机数；

第二无线帧发送子模块，用于以所述随机数作为相应的时间间隔，并在经过相应的时间间隔后，向所述终端发送第二无线帧。

33.一种装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1-8或9-16所述的一个或多个的方法。

34.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8或9-16所述的一个或多个的方法。

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