CN111427619A - 一种驱动程序自适配方法、装置、更新方法、设备及*** - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种激光雷达的驱动程序自适配方法、装置、更新方法、设备及***。该方法包括：接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。通过运行本申请所提供的技术方案，能够根据激光雷达是识别信息自动适配与之相对应的驱动子程序，从而简化使用激光雷达的操作环节，提升用户的使用体验的效果。

Description

一种驱动程序自适配方法、装置、更新方法、设备及***

技术领域

本申请实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种驱动程序自适配方法、装置、更新方法、设备及***。

背景技术

随着科技的迅速发展，雷达的应用越来越广泛。激光雷达作为其中的一种，被广泛应用到各个领域。目前，由于激光雷达的驱动程序只能与激光雷达的型号相适配使用，对激光雷达的数据进行读取和解析。因此，会造成激光雷达的型号不同的情况下，需要准备多个激光雷达的驱动程序。而这在工作场景中使用多种型号的激光雷达时，会给工作人员带来很大的不便。一方面是多个型号和版本的驱动程序不好维护，另一方面当客户用到不同版本的雷达产品时，需要对应的驱动程序才能使用，所以客户需要准备多个版本的应用程序，这给客户的使用也带来不便。

发明内容

本申请实施例提供一种驱动程序自适配方法、装置、更新方法、设备及***，能够根据激光雷达是识别信息自动适配与之相对应的驱动子程序，从而简化使用激光雷达的操作环节，提升用户的使用体验的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种驱动程序自适配方法，所述方法包括：

接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；

根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；

根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

进一步的，根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息，包括：

采用预先设置的数据解析规则，通过驱动程序模块中的数据解析子程序解析接收到的数据，得到所述激光雷达识别信息。

进一步的，所述激光雷达在发送数据时，按照预设编码规则将当前激光雷达识别信息编码为雷达识别信息标识码，并放置在每一帧发送数据中的目标字段位置。

进一步的，所述字段位置为激光雷达发送数据的帧头中的固定位置。

进一步的，采用预先设置的数据解析规则，通过驱动程序模块中的数据解析子程序解析接收到的数据，得到所述激光雷达识别信息，包括：

根据所述预先设置的数据解析规则对所述接收到的数据进行解析，并从所述接收到的数据所在的数据帧的目标字段提取所述激光雷达识别信息标识码；

根据所述预设编码规则确定所述激光雷达识别信息标识码对应的所述激光雷达识别信息。

进一步的，所述目标字段位于所述数据帧的帧头。

进一步的，所述激光雷达识别信息包括激光雷达的型号信息和版本信息；

根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序，包括：

根据所述激光雷达的型号信息确定支持当前型号的驱动程序组；

在所述驱动程序组中，确定与激光雷达的版本信息相适配的驱动程序，作为目标驱动子程序。

第二方面，驱动程序自适配装置，包括：

至少两个驱动子程序，用于适配具有不同识别信息的激光雷达；

数据接收模块，用于接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；

识别信息获取模块，用于根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；

目标驱动子程序确定模块，用于根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

第三方面，本申请实施例提供了一种驱动程序的更新方法，包括：

将待更新的程序作为子程序写入所述驱动程序模块中；

获取所述子程序对应的激光雷达识别信息；

将所述子程序与所述识别信息的适配关系写入所述驱动程序中，以使所述驱动程序能够根据所述识别信息和所述适配关系确定与所述识别信息相适配的目标驱动子程序。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的激光雷达的驱动程序自适配方法。

第五方面，激光雷达的驱动程序自适配***，包括激光雷达和电子设备；其中：

所述激光雷达用于：在发送数据时，按照预设编码规则将当前激光雷达识别信息编码为雷达识别信息标识码，并放置在每一帧发送数据中的目标字段位置；

所述电子设备用于：接收激光雷达发送的数据，根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；并根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

本申请实施例所提供的技术方案，接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。通过采用本申请所提供的技术方案，能够根据激光雷达是识别信息自动适配与之相对应的驱动子程序，从而简化使用激光雷达的操作环节，提升用户的使用体验的效果。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的激光雷达的驱动程序自适配方法的流程图；

图2是本申请实施例一提供的激光雷达的驱动程序自适配的流程示意图；

图3是本申请实施例二提供的激光雷达的驱动程序自适配装置的结构示意图；

图4是本申请实施例三提供的激光雷达的驱动程序的更新方法的流程示意图；

图5是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的激光雷达的驱动程序自适配方法的流程图，本实施例可适于激光雷达的驱动程序选择的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的激光雷达的驱动程序自适配装置运行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于智能终端等电子设备中。

如图1所示，所述激光雷达的驱动程序自适配方法包括：

S110、接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据。

其中，激光雷达是雷达的一种，激光雷达可以通过发射激光数据并接收返回的数据，确定环境中各个位置的距离信息。预设数据发送协议可以是在原有的数据发送协议的基础上，添加激光雷达自身的识别信息，例如激光雷达的型号和激光雷达的版本等等，例如当前激光雷达的型号为“LS16C3”，版本为1.0.31版本，则可以将型号和版本等信息添加至激光雷达的发送数据当中。

在本实施例中，优选的，所述激光雷达识别信息包括激光雷达的型号信息和版本信息。由于不同型号，需要使用不同的驱动程序，不同的版本，也可能存在驱动程序不兼容的情况，因此可以将型号信息和版本信息作为激光雷达识别信息，以作为确定目标驱动子程序的数据基础。

S120、根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息。

激光雷达在每一帧扫描完成之后都会输出相应的数据包，也即激光雷达发送的数据是一帧一帧发出的，因此，可以对接收到的激光雷达数据中的每一帧数据进行解析，来得到其中的激光雷达识别信息。

在本技术方案中，可以通过驱动程序中的数据解析子程序对数据进行解析，可以针对每一帧数据中的激光雷达识别信息进行解析，以解析到其中的激光雷达识别数据。

在本技术方案中，可选的，接收所述激光雷达发送的数据，并获取所述激光雷达识别信息，包括：接收所述激光雷达的数据，并采用预先设置的数据解析规则，通过数据解析子程序解析接收到的数据，得到所述激光雷达识别信息。其中，数据解析规则与预设数据发送协议相对应的，例如预设数据发送协议中为在每一帧数据的目标字段添加激光雷达识别信息，则数据解析规则可以从每一帧数据的目标字段获取得到激光雷达的识别码进而转换为相应的识别信息的规则。

其中，驱动程序中可以包括所有的激光雷达型号和版本对应的驱动子程序，并且保存有激光雷达标识信息和驱动子程序之间的对应的适配关系，而且数据解析子程序还能够对接收到的激光雷达数据进行解析，从而确定当前激光雷达的型号和版本，并根据存储的对应关系，确定激光雷达的目标驱动子程序。

S130、根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

在本技术方案中，预置激光雷达识别信息与驱动程序的适配关系，可以预先配置在存储空间内且处于驱动程序所能够读取的状态，因此，只要运行驱动程序，其内部的解析模块即可从相应的存储区域中获取到预置激光雷达识别信息与驱动程序的适配关系。在确定激光雷达识别信息之后，可以从适配关系中确定哪一个驱动程序为该激光雷达的目标驱动子程序。在确定了相应的目标驱动子程序后，即可启动该目标驱动子程序来对激光雷达传输的数据包中的数据部分进行解析和读取，从而利用解析后的数据生成点云图像以及进行相应的计算等操作。

其中，由于驱动程序集成了所有激光雷达的驱动程序，会导致占用内存空间增大，但是又因为驱动程序本身空间很小，所谓的增大无非是从原来几kb的内存增加到几Mb，对于现在基本都有2Gb以上的内存的智能终端来说，增加的内存基本可以忽略不计。

本申请实施例所提供的技术方案，通过激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；接收所述激光雷达发送的数据，并获取所述激光雷达识别信息；根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。通过采用本申请所提供的技术方案，能够根据激光雷达是识别信息自动适配与之相对应的驱动子程序，从而简化使用激光雷达的操作环节，提升用户的使用体验的效果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述激光雷达在发送数据时，按照预设编码规则将当前激光雷达识别信息编码为雷达识别信息标识码，并放置在每一帧发送数据中的目标字段位置。在本方案中，采用每一帧的激光雷达发送数据中的一个字段位置，进行对激光雷达识别信息标识码的写入。其中，激光雷达识别信息标识码是根据当前激光雷达识别信息按照预设编码规则生成的，例如ASCII码。其中的字段位置，可以是每一帧数据的帧头位置，或者帧尾位置。该位置可以是固定的，便于后续解析得到激光雷达识别信息标识码。在本实施例中，为了避免对激光雷达实际传输的数据的干扰，识别信息所处的字段不会位于数据部分。在一实施例中，激光雷达传输的每一帧数据中都会写入激光雷达识别信息，在另一实施例中，也可以仅仅是在建立传输前期的一帧或者几帧数据中写入激光雷达识别信息，从而可以减少整个驱动过程的数据处理量，提升处理效率。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述字段位置为激光雷达发送数据的帧头中的固定位置。

其中，例如原本的发送协议是在每一帧激光雷达数据前面设置一定长度位数的帧头，并通过帧头标记发送序号、时间戳等信息。而在本方案中，可以采用预设编码规则，将激光雷达识别信息标识码放置在每一帧的帧头的固定位置，例如帧头数据为128个比特位的二进制数据，可以是放置在其中的65至128位，还可以是放置在其中的33至64位。

在上述各技术方案的基础上，可选的，接收所述激光雷达发送的数据，并获取所述激光雷达识别信息，包括：接收所述激光雷达发送的数据，并通过总体驱动识别所述激光雷达发送的数据的帧头中的固定位置，确定所述激光雷达识别信息标识码；根据所述预设编码规则确定所述激光雷达识别信息标识码对应的所述激光雷达识别信息。

其中，在接收到数据之后，可以通过总体驱动识别所述激光雷达发送的数据的帧头中的固定位置，例如帧头数据为128个比特位的二进制数据，可以是读取其中的65至128位，还可以是读取其中的33至64位。其中的固定位置即为是用于存储激光雷达识别信息标识码，进而根据预设编码规则确定激光雷达识别信息，这样就能够得到确定该发出该数据的雷达的型号和版本。

上述技术方案，通过在帧头进行编码的方式将激光雷达的型号和版本写入到数据当中，并可以在接收到之后由总体驱动进行解析，从而根据解析到的具体信息确定目标驱动子程序，以此可以实现激光雷达的驱动程序自动适配的效果。

图2是本申请实施例一提供的激光雷达的驱动程序自适配的流程示意图。如图2所示，本技术方案包括如下步骤：

1.针对每个型号和版本的硬件产品，分配一个识别码，如LS16C3；

2.把识别码加入雷达每帧发送的数据中，并且是在帧头的固定位置，更新雷达的数据发送协议；

3.更新驱动程序中的数据解析协议，加入识别码的解析和匹配；

4.把各型号各版本的驱动程序整合到一个程序，通过识别码进行区分。

通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现如下技术效果：

1.不管是哪种类型或版本的硬件产品，都只有一个驱动程序；

2.最新的驱动程序自动兼容旧版本驱动；

3.方便公司内部的驱动程序升级和维护；

4.方便客户的开发，客户手中的不同批次或型号的硬件产品，都可以通过一个版本的程序来驱动，简单方便。

5.这种方法，集成了多个版本的驱动到一个程序，不影响程序执行效率，因为一个硬件产品只会匹配一个对应的识别码下的程序，没有匹配上的程序不会执行。

实施例二

图3是本申请实施例二提供的激光雷达的驱动程序自适配装置的结构示意图。如图3所示，所述激光雷达的驱动程序自适配装置，包括至少两个驱动子程序，用于适配具有不同识别信息的激光雷达，所述装置还包括：

数据接收模块310，用于接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；

识别信息获取模块320，根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；

目标驱动子程序确定模块330，根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

本申请实施例所提供的技术方案，通过激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；接收所述激光雷达发送的数据，并获取所述激光雷达识别信息；根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现能够集成所有的激光雷达的驱动程序，并且可以根据激光雷达的信号自动适配与之相对应的驱动程序，从而简化使用激光雷达的操作环节，提升用户的使用体验的效果。

上述产品可运行本申请任意实施例所提供的方法，具备运行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图4是本申请实施例三提供的激光雷达的驱动程序的更新方法的流程示意图。如图4所示，所述激光雷达的驱动程序的更新方法，包括：

S410、将待更新的程序作为子程序写入所述驱动程序中。

其中，驱动程序用于对激光雷达传输的数据进行读取和解析，从而使得计算机等电子设备能够对该数据做进一步的处理和解算。驱动程序通常需要根据目标适配的激光雷达版本和型号等来进行更新升级。在本方案中，当某一种类型的激光雷达版本需要更新的情况下，直接将对应于该版本激光雷达的更新的程序作为子程序写入所述驱动程序中。也即，在本实施例中，在对驱动程序进行更新的过程中，直接保留现有的程序内容，并在现有程序的基础上直接新增需要更新的程序作为现有程序的子程序，从而实现对程序的升级。采用这种方法，可以使得驱动程序中会包含了多个对应于不同激光雷达识别信息的驱动子程序，且彼此相互独立互不干扰。

S420、获取所述驱动子程序对应的激光雷达识别信息。

获取激光雷达识别信息的步骤可以在步骤S410之前也可以在其之后，或者二者同时执行。

其中识别信息可以是激光雷达的种类以及版本号，例如原来为1.0.30，当前更新的版本为1.0.31，则可以将原有的1.0.30版本对应的子程序保存在驱动程序的基础上，将更新后的1.0.31版本对应的程序也作为子程序保存在驱动程序中。S430、将所述子程序与所述识别信息的适配关系写入所述驱动程序中，以使所述驱动程序能够根据所述识别信息和所述适配关系确定与所述识别信息相适配的目标驱动子程序。

将子程序与所述识别信息的适配关系写入所述驱动程序中之后，可以在使用驱动程序模块时，根据所述识别信息和所述适配关系确定与所述识别信息相适配的目标驱动子程序。

通过上述方法进行更新后的驱动程序，用户无需担心版本不兼容问题，因为所有的版本都集成在了该驱动程序中，而且能够自动根据激光雷达识别信息去匹配相应的驱动子程序，从而无需用户手动进行操作，高效便捷。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种可以实现对驱动程序模块进行更新的方法，由此可以使得驱动程序模块的使用更加简便。

实施例四

本申请实施例还提供一种包含计算机可运行指令的存储介质，所述计算机可运行指令在由计算机处理器运行时用于运行一种激光雷达的驱动程序自适配方法，该方法包括：

接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；

根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；

根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机***存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被运行的计算机***中，或者可以位于不同的第二计算机***中，第二计算机***通过网络(诸如因特网)连接到计算机***。第二计算机***可以提供程序指令给计算机用于运行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机***中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器运行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可运行指令的存储介质，其计算机可运行指令不限于如上所述的激光雷达的驱动程序自适配操作，还可以运行本申请任意实施例所提供的激光雷达的驱动程序自适配方法中的相关操作。

实施例五

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的激光雷达的驱动程序自适配装置。图5是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，本实施例提供了一种电子设备500，其包括：一个或多个处理器520；存储装置510，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器520运行，使得所述一个或多个处理器520实现本申请实施例所提供的激光雷达的驱动程序自适配方法，该方法包括：

接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；

根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；

根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，该电子设备500包括处理器520、存储装置510、输入装置530和输出装置540；电子设备中处理器520的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器520为例；电子设备中的处理器520、存储装置510、输入装置530和输出装置540可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线550连接为例。

存储装置510作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可运行程序以及模块单元，如本申请实施例中的激光雷达的驱动程序自适配方法对应的程序指令。

存储装置510可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置510可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置510可进一步包括相对于处理器520远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置530可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置540可包括显示屏、扬声器等设备。

本申请实施例提供的电子设备，可以实现能够集成所有的激光雷达的驱动程序，并且可以根据激光雷达的信号自动适配与之相对应的驱动程序，从而简化使用激光雷达的操作环节，提升用户的使用体验的效果。

实施例六

本申请实施例提供了一种激光雷达的驱动程序自适配***，该***包括：

激光雷达和电子设备；其中：

所述激光雷达用于：在发送数据时，按照预设编码规则将当前激光雷达识别信息编码为雷达识别信息标识码，并放置在每一帧发送数据中的目标字段位置；

所述电子设备用于：接收激光雷达发送的数据，根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；并根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

本申请实施例提供的***，可以实现能够集成所有的激光雷达的驱动程序，并且可以根据激光雷达的信号自动适配与之相对应的驱动程序，从而简化使用激光雷达的操作环节，提升用户的使用体验的效果。

上述实施例中提供的激光雷达的驱动程序自适配装置、存储介质及电子设备可运行本申请任意实施例所提供的激光雷达的驱动程序自适配方法，具备运行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的激光雷达的驱动程序自适配方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种驱动程序自适配方法，其特征在于，所述方法包括：

接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；

根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；

根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息，包括：

采用预先设置的数据解析规则，通过驱动程序模块中的数据解析子程序解析接收到的数据，得到所述激光雷达识别信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达在发送数据时，按照预设编码规则将当前激光雷达识别信息编码为雷达识别信息标识码，并放置在每一帧发送数据中的目标字段位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用预先设置的数据解析规则，通过驱动程序模块中的数据解析子程序解析接收到的数据，得到所述激光雷达识别信息，包括：

根据所述预先设置的数据解析规则对所述接收到的数据进行解析，并从所述接收到的数据所在的数据帧的目标字段提取所述激光雷达识别信息标识码；

根据所述预设编码规则确定所述激光雷达识别信息标识码对应的所述激光雷达识别信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标字段位于所述数据帧的帧头。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达识别信息包括激光雷达的型号信息和版本信息；

根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序，包括：

根据所述激光雷达的型号信息确定支持当前型号的驱动程序组；

在所述驱动程序组中，确定与激光雷达的版本信息相适配的驱动程序，作为目标驱动子程序。

7.一种驱动程序自适配装置，其特征在于，包括：

至少两个驱动子程序，用于适配具有不同识别信息的激光雷达；

数据接收模块，用于接收激光雷达采用预设数据发送协议发送带有激光雷达识别信息的数据；

识别信息获取模块，用于根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；

目标驱动子程序确定模块，用于根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

8.一种驱动程序的更新方法，其特征在于，包括：

将待更新的程序作为子程序写入所述驱动程序模块中；

获取所述子程序对应的激光雷达识别信息；

将所述子程序与所述识别信息的适配关系写入所述驱动程序中，以使所述驱动程序能够根据所述识别信息和所述适配关系确定与所述识别信息相适配的目标驱动子程序。

9.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的激光雷达的驱动程序自适配方法。

10.一种激光雷达***，其特征在于，包括激光雷达和电子设备；其中：

所述激光雷达用于：在发送数据时，按照预设编码规则将当前激光雷达识别信息编码为雷达识别信息标识码，并放置在每一帧发送数据中的目标字段位置；

所述电子设备用于：接收激光雷达发送的数据，根据所述激光雷达发送的数据获取所述激光雷达识别信息；并根据预置激光雷达识别信息与驱动子程序的适配关系，从驱动程序中确定与激光雷达识别信息相适配的目标驱动子程序。

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