CN111427068B - 一种动对动平台局域增强卫星a类星历故障完好性监测方法 - Google Patents
一种动对动平台局域增强卫星a类星历故障完好性监测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111427068B CN111427068B CN202010204110.5A CN202010204110A CN111427068B CN 111427068 B CN111427068 B CN 111427068B CN 202010204110 A CN202010204110 A CN 202010204110A CN 111427068 B CN111427068 B CN 111427068B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ephemeris
- detection
- satellite
- epoch
- dynamic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 title claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 116
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims abstract description 6
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 claims description 7
- 239000005436 troposphere Substances 0.000 claims description 7
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 6
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/08—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing integrity information, e.g. health of satellites or quality of ephemeris data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明属于全球导航卫星***卫星星历故障监测领域,具体涉及一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法。本发明包括:基于星间‑联动节点对间‑历元间构建三差观测量,由于视距方向向量在高采样频率中基本保持不变,按照多重假设解分离思想构建A类星历故障检测统计量;在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上,根据检测统计量所服从的统计分布特性,计算所需监测误警率检测门限等。本发明满足实时动态高精度相对定位完好性和连续性的需求,达到***的完好性与可用性的要求,实现无参考基准下的自主性。根据所需的误警和漏检概率,在误警和漏检错误同步满足条件下,实现对A类星历故障的自主监测。
Description
技术领域
本发明属于全球导航卫星***(Global Navigation Satellite System,GNSS)卫星星历故障监测领域,具体涉及一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法。
背景技术
对于许多安全性有着严格要求的导航应用来说,卫星星历故障是空间信号监测必须考虑的重要风险源。在接收机自主完好性监测(RAIM)中,面对联动应用环境导致精确参考基准缺失的关键问题,必须监测星历故障,防止出现过大的位置误差以及避免完好性监测中的可用性缺失。
A类星历故障是由于卫星机动后,星历未及时更新所引发的,A类故障中可进一步细分为两个独立类型A1和A2。在A1中,卫星机动是被预定和策划的,但是在机动过程中播发的是错误的星历数据。目前,国外针对星历故障监测最常用的方法是接收机自主完好性监测 (RAIM),该方法利用测量冗余性和多参考一致性检测原理检测大偏差星历故障。然而在高精度的载波相位动动差分定位技术中,小偏差星历故障同样不能忽略。为了对小偏差星历故障进行有效检测,提出了针对星历故障检测的空间误差信号估计,利用精密星历和广播星历的差异实现星历故障检测的后处理。然而,由于精密星历的更新需要大约7天的延时,因此无法满足高精度动态的实时检测需求。故而提出了基于短基线载波相位观测量的星历故障检测方法,有效的避免了电离层和对流层等大气传播误差对卫星星历故障监测性能的影响,在一定程度上实现了对卫星A类星历故障的检测。
但是在无参考基准约束条件下,传统基于载波相位测量值的几何相关型星历故障检测方法失效,因此设计一种动对动局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法具有迫切性和必要性。
发明内容
本发明提供了一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,具体包括以下步骤:
步骤1、基于星间-联动节点对间-历元间构建三差观测量,由于视距方向向量在高采样频率中基本保持不变,按照多重假设解分离思想构建A类星历故障检测统计量;
步骤2、在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上,根据检测统计量所服从的统计分布特性,计算所需监测误警率检测门限;
步骤3、将检测统计量与检测门限值做比较,若检测统计量大于检测门限值,则及时进行报警;若检测统计量小于检测门限值,则进行下一步;
步骤4、当所有检测统计量都在检测门限T保护水平之内时,则需基于最差情况保护原则形成漏检错误约束,即在最差的情况计算所需的漏检率;
步骤5、将检测漏检率与漏检门限值做比较,若检测漏检率大于漏检门限值,则进行报警;若漏检率统计量小于漏检率门限值,则未发生A类星历故障。
所述步骤1构建基于星间-联动节点对间-历元间三差观测量的模型,其前提是逐历元周跳被正确检测的条件。
所述步骤1构建基于星间-联动节点对间-历元间三差观测量的模型,其前提是逐历元周跳被正确排除的条件。
所述步骤1构建基于星间-联动节点对间-历元间三差观测量的模型,其前提是前一个历元时刻星历无故障。
所述步骤1构建基于星间-联动节点对间-历元间三差观测量的模型,其前提是视距方向向量需要在高采样频率中的条件。
所述步骤2构建检测统计量时采用基于接收机自主完好性监测(RAIM)算法的原理。
所述步骤2构建检测统计量时利用多重假设解分离原则构建检测统计量。
本发明的有益之处在于:
在无参考基准约束条件下,传统基于载波相位测量值的几何相关型星历故障检测方法失效,本发明提供一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,满足实时动态高精度相对定位完好性和连续性的需求,达到***的完好性与可用性的要求,实现无参考基准下的自主性。根据所需的误警和漏检概率,在误警和漏检错误同步满足条件下,实现对A 类星历故障的自主监测。
附图说明
图1为一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法技术流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
如附图1所示,为一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法技术流程图。
本发明的目的在于提供一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,包括步骤1、基于星间-联动节点对间-历元间构建三差观测量后,由于视距方向向量在高采样频率中基本保持不变,按照多重假设解分离思想构建A类星历故障检测统计量;步骤2、在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上,根据检测统计量所服从的统计分布特性,计算所需监测误警率检测门限;步骤3、将检测统计量与检测门限值做比较,若检测统计量大于检测门限值,则进行报警;若检测统计量小于检测门限值,则进行下一步;步骤4、当所有检测统计量都在检测门限T保护水平之内时,则需基于最差情况保护原则形成漏检错误约束,即在最差的情况计算所需的漏检率;步骤5、将检测漏检率与漏检门限值做比较,若检测漏检率大于漏检门限值,则进行报警;若漏检率统计量小于漏检率门限值,则未发生A类星历故障。本发明通过多重假设分离的序贯型星历故障监测方法,在无参考基准约束条件下实现对A类星历故障的监测,满足***的完好性与可用性。
步骤1、基于星间-联动节点对间-历元间构建三差观测量,由于视距方向向量在高采样频率中基本保持不变,按照多重假设解分离思想构建A类星历故障检测统计量;
载波相位观测量模型:
φ=λ-1(r+c(δtu-δt(s))-I+T)+N+εφ (1)
其中,r为卫星与接收机之间的几何距离,δtu代表接收机钟差,δt(s)代表卫星钟差,I 代表电离层,T代表对流层,N代表模糊度,εφ代表载波相位总的误差。
由于进行双差,故可消除卫星钟差、接收机钟差,即
其中表示接收机ur和卫星i,j而进行的双差,Δ▽T表示对流层的变化量,Δ▽I 表示双差电离层的变化量,εφ表示噪声。
由于在短基线的条件下,对流层和电离层可以消除,故可得
其中▽eeph是利用当前广播星历计算得到的单位视距向量,b表示基线。
此时还存在模糊度这一未知量,故再进行差分(即进行三差)以消除模糊度这一变量,在逐历元周跳被正确检测且排除以及前一历元时刻星历无故障情况的条件下,由于视距方向向量在高采样频率中基本保持不变的特性,构建星间-联动节点对间-历元间三差观测量模型,基于接收机自主完好性监测(RAIM)算法原理,利用多重假设解分离原则构建检测统计量:
其中,δΔ▽φ表示三差载波相位观测量,上标i和j分别表示监测星和参考星,下标k表示第k个历元,εφ表示噪声,i1为假设发生A类星历故障的卫星。
步骤2、在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上,根据检测统计量所服从的统计分布特性,计算所需监测误警率检测门限。
针对式(4)所构建的观测量同时根据所需误警指标要求选取所需检测门限T。对星历做如下两个假设,假设H0:星历无故障;假设H1:星历有故障;当星历故障时,一旦检测统计量超过检测阈值就会产生误警错误。在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上,根据检测统计量所服从的统计分布特性,构建监测算法为:
其中Pfa是预先定义的误警概率要求,q1和q2表示两个检验统计量,T表示检测门限。利用误警概率要求,由式(5)可以计算所需的检测门限T,通过遍历移动平滑长度和误警概率相关要求的检测门限分布表,在实际使用过程中则需要根据所选择的移动平滑长度和所需误警性能选择检测门限T,通过比较检测统计量q和检测门限T,可对星历故障完好性监测的误警错误进行约束。
步骤3、将检测统计量与检测门限值做比较,若检测统计量大于检测门限值,则进行报警;若检测统计量小于检测门限值,则进行下一步。
如果检测统计量大于步骤2所计算出来的检测门限,将星历故障标志出来进行及时报警。若检测统计量小于检测门限值,所提出的检测方法中的漏检错误将按下面的方法进行评估,星历故障可进一步被排除。
步骤4、当所有检测统计量都在检测门限T保护水平之内时,则需基于最差情况保护原则形成漏检错误约束,即在最差的情况计算所需的漏检率。
将计算解得的漏检率与所需漏检指标进行比较以控制漏检错误。在星历故障假设下,当两个检验统计量都在检验门阀值内,漏检错误概率可按如下计算:
计算出的漏检概率被用来计算和同预先定义的漏检率要求进行比较,以便地面设施验证星历是否足够健康。
步骤5、将检测漏检率与漏检门限值做比较,若检测漏检率大于漏检门限值,则进行报警;若漏检率统计量小于漏检率门限值,则认为未发生A类星历故障。
若漏检率统计量小于漏检率门限值,则经过了误警和漏检的双重检验,认为未发生A类星历故障,若漏检率统计量大于漏检率门限值,则进行及时的报警。
当然,本发明还可有其他多种实施例,在不偏离本发明精神及其实质的情况下,熟悉本领域的技术人员当可根据本发明做出各种相应的调整,但这些相应的调整都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (9)
1.一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤1、基于星间-联动节点对间-历元间构建三差观测量,由于视距方向向量在高采样频率中保持不变,按照多重假设解分离思想构建A类星历故障检测统计量;
A类星历故障是由于卫星机动后,星历未及时更新所引发的;卫星的载波相位观测量模型为:
φ=λ-1(r+c(δtu-δt(s))-I+T)+N+εφ
其中,r为卫星与接收机之间的几何距离;δtu代表接收机钟差;δt(s)代表卫星钟差;I代表电离层;T代表对流层;N代表模糊度;εφ代表载波相位总的误差;
消除卫星钟差、接收机钟差,即:
其中,表示接收机ur和卫星i,j而进行的双差;/>表示对流层的变化量;表示双差电离层的变化量;εφ表示噪声;
在短基线的条件下,对流层和电离层消除:
其中,是利用当前广播星历计算得到的单位视距向量,b表示基线;
再进行差分以消除模糊度这一变量,在逐历元周跳被正确检测且排除以及前一历元时刻星历无故障情况的条件下,构建星间-联动节点对间-历元间三差观测量模型,基于接收机自主完好性监测算法原理,利用多重假设解分离原则构建检测统计量:
其中,表示三差载波相位观测量;上标i和j分别表示监测星和参考星,下标k表示第k个历元;εφ表示噪声;i1为假设发生A类星历故障的卫星;
步骤2、在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上,根据检测统计量所服从的统计分布特性,计算所需监测误警率检测门限;
步骤3、将检测统计量与检测门限值做比较,若检测统计量大于检测门限值,则及时进行报警;若检测统计量小于检测门限值,则进行下一步;
步骤4、当所有检测统计量都在检测门限T保护水平之内时,则需基于最差情况保护原则形成漏检错误约束,即在最差的情况计算所需的漏检率;
步骤5、将检测漏检率与漏检门限值做比较,若检测漏检率大于漏检门限值,则进行报警;若漏检率统计量小于漏检率门限值,则未发生A类星历故障。
2.根据权利要求1所述的一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,其特征在于,所述的计算所需监测误警率检测门限,包括:
针对步骤1所构建的观测量同时根据所需误警指标要求选取所需检测门限T;对星历做如下两个假设,假设H0:星历无故障;假设H1:星历有故障;当星历故障时,当检测统计量超过检测阈值产生误警错误;在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上,根据检测统计量所服从的统计分布特性,构建监测算法为:
Pfa=P(max(|q1|,|q2|)>T|H0)=P((|q1|>T)∪(|q2|>T)|H0)
=P(|q1|>T|H0)+P(|q2|>T|H0)-P((|q1|>T)∩(|q2|>T)|H0)
其中,Pfa是预先定义的误警概率要求,q1和q2表示两个检验统计量,T表示检测门限;计算所需的检测门限T,通过遍历移动平滑长度和误警概率相关要求的检测门限分布表,在实际使用过程中则需要根据所选择的移动平滑长度和所需误警性能选择检测门限T,通过比较检测统计量q和检测门限T,对星历故障完好性监测的误警错误进行约束。
3.根据权利要求2所述的一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,其特征在于:步骤4中计算所需的漏检率包括将计算解得的漏检率与所需漏检指标进行比较以控制漏检错误,在星历故障假设下,当两个检验统计量都在检验门阀值内,漏检错误概率按如下计算:
计算出的漏检概率被用来计算和同预先定义的漏检率要求进行比较,以便地面设施验证星历是否足够健康。
4.根据权利要求1所述的一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,其特征在于:所述步骤1构建基于星间-联动节点对间-历元间三差观测量的模型,其前提是逐历元周跳被正确检测的条件。
5.根据权利要求1所述的一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,其特征在于:所述步骤1构建基于星间-联动节点对间-历元间三差观测量的模型,其前提是逐历元周跳被正确排除的条件。
6.根据权利要求1所述的一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,其特征在于:所述步骤1构建基于星间-联动节点对间-历元间三差观测量的模型,其前提是前一个历元时刻星历无故障。
7.根据权利要求1所述的一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,其特征在于:所述步骤1构建基于星间-联动节点对间-历元间三差观测量的模型,其前提是视距方向向量需要在高采样频率中的条件。
8.根据权利要求1所述的一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,其特征在于:所述步骤2构建检测统计量时采用基于接收机自主完好性监测(RAIM)算法的原理。
9.根据权利要求1所述的一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法,其特征在于,所述步骤2构建检测统计量时利用多重假设解分离原则构建检测统计量。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010204110.5A CN111427068B (zh) | 2020-03-21 | 2020-03-21 | 一种动对动平台局域增强卫星a类星历故障完好性监测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010204110.5A CN111427068B (zh) | 2020-03-21 | 2020-03-21 | 一种动对动平台局域增强卫星a类星历故障完好性监测方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111427068A CN111427068A (zh) | 2020-07-17 |
CN111427068B true CN111427068B (zh) | 2023-09-29 |
Family
ID=71548472
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010204110.5A Active CN111427068B (zh) | 2020-03-21 | 2020-03-21 | 一种动对动平台局域增强卫星a类星历故障完好性监测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111427068B (zh) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112099062B (zh) * | 2020-08-25 | 2022-12-13 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | 一种查找星历时钟改正数协方差矩阵最大投影方向的方法 |
CN113406670A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-09-17 | 哈尔滨工程大学 | 一种北斗非机动型广播星历故障实时监测方法 |
CN114280633B (zh) * | 2021-12-28 | 2024-05-17 | 中海油田服务股份有限公司 | 一种非差非组合精密单点定位完好性监测方法 |
CN115061154B (zh) * | 2022-04-08 | 2024-04-30 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种惯导辅助载波相位精密相对定位完好性监测方法 |
CN116736358B (zh) * | 2023-08-09 | 2023-11-03 | 北京理工大学 | 一种适用于卫星导航长基线载波相位差分定位方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6166683A (en) * | 1998-02-19 | 2000-12-26 | Rockwell International Corporation | System and method for high-integrity detection and correction of cycle slip in a carrier phase-related system |
CN104459722A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-03-25 | 中交三航局第三工程有限公司 | 一种基于多余观测分量的整周模糊度可靠性检验方法 |
CN106443727A (zh) * | 2016-11-11 | 2017-02-22 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法 |
CN106842238A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-06-13 | 中国民航大学 | 基于扩展raim的卫星导航欺骗干扰抑制方法 |
CN109031356A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-18 | 北京理工大学 | 特征斜率加权的最小二乘残差接收机自主完好性监测方法 |
US10197678B1 (en) * | 2018-07-17 | 2019-02-05 | Beihang University | H-ARAIM system of optimizing a horizontal protection level |
CN109444924A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-03-08 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法 |
CN110007317A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-07-12 | 南京航空航天大学 | 一种选星优化的高级接收机自主完好性监测方法 |
CN110133689A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-16 | 中国科学院国家授时中心 | 自适应用户自主完好性监测方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2348109T3 (es) * | 2008-04-21 | 2010-11-30 | Deutsches Zentrum Fur Luft- Und Raumfahrt E.V. | Procedimiento de operacion de un receptor de navegacion por satelite. |
US8898011B2 (en) * | 2012-09-12 | 2014-11-25 | Raytheon Company | Method for maintaining integrity against erroneous ephemeris for a differential GPS based navigation solution supporting fast system startup |
-
2020
- 2020-03-21 CN CN202010204110.5A patent/CN111427068B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6166683A (en) * | 1998-02-19 | 2000-12-26 | Rockwell International Corporation | System and method for high-integrity detection and correction of cycle slip in a carrier phase-related system |
CN104459722A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-03-25 | 中交三航局第三工程有限公司 | 一种基于多余观测分量的整周模糊度可靠性检验方法 |
CN106443727A (zh) * | 2016-11-11 | 2017-02-22 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法 |
CN106842238A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-06-13 | 中国民航大学 | 基于扩展raim的卫星导航欺骗干扰抑制方法 |
US10197678B1 (en) * | 2018-07-17 | 2019-02-05 | Beihang University | H-ARAIM system of optimizing a horizontal protection level |
CN109031356A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-18 | 北京理工大学 | 特征斜率加权的最小二乘残差接收机自主完好性监测方法 |
CN109444924A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-03-08 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法 |
CN110007317A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-07-12 | 南京航空航天大学 | 一种选星优化的高级接收机自主完好性监测方法 |
CN110133689A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-16 | 中国科学院国家授时中心 | 自适应用户自主完好性监测方法 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
Yishan Ge 等.Reduced ARAIM monitoring subset method based on satellites in different orbital planes.《GPS Solutions 》.2017,第1443-1456页. * |
姚诗豪 等.基于多假设解分离的CRAIM算法研究.《弹箭与制导学报》.2019,第39卷(第39期),第31-34页. * |
王海东 ; 孙淑光 ; 匡杉 ; .基于多假设解分离算法的BDS/SINS紧组合完好性监视.计算机测量与控制.2019,(第12期),第249-253页. * |
郭睿 等.接收机自主完好性监测的算法分析.测绘工程.2008,第17卷(第2期),第34-38页. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111427068A (zh) | 2020-07-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111427068B (zh) | 一种动对动平台局域增强卫星a类星历故障完好性监测方法 | |
CN110823217B (zh) | 一种基于自适应联邦强跟踪滤波的组合导航容错方法 | |
US11300689B2 (en) | System and method for reconverging GNSS position estimates | |
CN109100748B (zh) | 一种基于低轨星座的导航完好性监测***及方法 | |
CN105487088B (zh) | 一种卫星导航***中基于卡尔曼滤波的raim算法 | |
CN110988948B (zh) | 一种基于动对动相对定位场景中完好性分析方法 | |
AU2008260579A1 (en) | Partial search carrier-phase integer ambiguity resolution | |
CN105008956A (zh) | 状态检测方法、校正值处理设备、定位***和状态检测程序 | |
CN112147663B (zh) | 一种卫星和惯性组合动对动实时精密相对定位方法 | |
CN111323792B (zh) | 一种基于双频gbas电离层异常完好性监测方法 | |
CN115267855B (zh) | 一种gnss-ins紧组合中异常值探测方法和平差定位方法 | |
KR20180041212A (ko) | 다수의 epoch gnss 반송파-위상 정수 결정 | |
EP2092362B1 (en) | Phase based measurement corrections | |
CN112731496B (zh) | 一种面向智能终端的gnss精密单点定位数据质量控制方法 | |
US11733397B2 (en) | System and method for computing positioning protection levels | |
CN109444924B (zh) | 一种基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法 | |
CN115453579A (zh) | 基于北斗ppp-rtk的合成星历a类故障完好性监测方法及装置 | |
CN114265090A (zh) | 基于贝叶斯检验的接收机自主完好性监测方法 | |
CN116953741A (zh) | 一种应用于全球导航卫星***gnss的周跳探测与修复方法 | |
US20240230923A9 (en) | System and method for distributed integrity monitoring | |
US20240077620A1 (en) | System and method for determining gnss corrections | |
US20110169693A1 (en) | Integrity communication in a satellite navigation system | |
CN115062097A (zh) | 一种定位完好性监测方法、终端及计算机存储介质 | |
CN111538041B (zh) | 一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法 | |
CN113671546A (zh) | 基于载波观测值历元间双差分的高精度相对运动矢量算法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |