CN111417081B - 一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法 - Google Patents

一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及通信领域，特别涉及一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法。本发明以无人驾驶编队为中心组成无线基础服务集。其中编队车辆使用TDMA协议，其他车辆使用CSMA/CA协议。本发明选择部分编队成员作为本基础服务集内的CTS响应者，为由人驾驶的自由车辆的广播通信实现了RTS/CTS功能，通过为广播通信引入RTS/CTS机制，从而使得广播通信能够拥有重传的能力，从而提高广播通信的可靠性。本发明充分利用了混合交通***中的拓扑结构特点，能够大大降低无线通信中发生碰撞造成的性能损耗，从而提高网络通信效率。

Description

一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法
技术领域
本发明涉及通信领域，特别涉及一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法。
背景技术
无人驾驶技术不断成熟，将无人驾驶车辆组成无人驾驶编队可以大大提高驾驶通行效率，减少能源消耗。编队内部车辆之间的间距可以非常短，并且，编队内车辆的拓扑结构可以在相当长的时间内保持稳定。目前存在不少为这样的编队***专门设计的通信***，它们大部分采用了无冲突的协议设计方式，例如采用时分复用(TDMA)的方法。在现实应用场景中，无人驾驶编队将和传统的由人驾驶的车辆并存。这种无人驾驶编队和由人驾驶的车辆并存的交通***，称为混合交通***。混合交通***中，由人驾驶的车辆的通信性能常常被忽视。
可以预见，在未来很长一段时间内，混合交通***将会是主要的交通运行模式。混合交通***中，由人驾驶车辆的运动状态难以预测，其拓扑结果不稳定，因此一般在由人驾驶的车辆中，仍然使用基于基于竞争的通信协议。目前车联网通信的车间通信标准是车辆环境中的无线接入协议(Wireless Access in Vehicular Environments,WAVE)。其中WAVE的数据链路层使用IEEE802.11p标准的载波侦听多路接入/碰撞避免(CSMA/CA)机制。CSMA/CA不需要车间同步，但是在CSMA/CA中，各个节点需要通过竞争的方式获取对于控制信道的访问权。在高密度网络场景下，竞争带来的性能损耗会降低通信的效率和有效性。
在WAVE协议中，75MHz的带宽被划分为7个信道，包含一个控制信道和六个服务信道。控制信道负责传输控制信息和安全相关的信息。按照WAVE中的IEEE1609.4标准，车辆对于标准中定义的多个信道的访问，在时间上被分割成长度为100ms的同步间隔，每个同步间隔又被分割为长度各为50ms的控制信道间隔和服务信道间隔，分别用来访问控制信道和服务信道。车辆对于服务信道的访问权分配需要在控制信道上进行协商，因此服务信道的通信效率同样受到控制信道通信性能和可靠性的制约。由于传输消息类型的特点，在控制信道上一般都是多/广播方式，而在服务信道上是单播方式。其中，由于缺少预先指定的目标节点，控制信道使用的广播通信天然无法使用ACK和RTS/CTS等机制来确保传输的可靠性，但控制信道又专门用来传输控制与安全相关的信息，服务信道的资源调度也在控制信道上进行。控制信道上使用CSMA机制带来的不可靠性会给车辆间多信道通信性能带很大的不确定性，甚至进而危及行车安全。因此针对混合交通***设计可靠的广播通信协议对于整体的通信性能与鲁棒性具有非常重要的影响。
发明内容
本发明的目的是为了填补已有技术的空白之处，提出一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法。本发明充分利用了混合交通***中的拓扑结构特点，能够大大降低无线通信中发生碰撞造成的性能损耗，从而提高网络通信效率。另外，本发明通过为广播通信引入RTS/CTS机制，从而使得广播通信能够拥有重传的能力，从而提高广播通信的可靠性。
本发明提出一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
1)将无人驾驶车辆组成的无人驾驶编队及该编队的一跳邻居节点组成的集合作为以该编队为中心的无线基础服务集P-WBSS；其中，所述该编队的一跳邻居节点为由人驾驶的车辆；
P-WBSS中，无人驾驶编队内部使用基于TDMA的通信协议，由人驾驶的车辆使用WAVE标准中的CSMA/CA协议；
2)无人驾驶编队确认控制信道访问间隔中TDMA段和CSMA段的划分方式；
具体方法为：将WAVE中指定的长度为50ms的控制信道间隔分为编队使用的TDMA段和由人驾驶的车辆使用的CSMA段，且TDMA段位于CSMA段之前，编队确定控制信道分配比例后，通过编队成员的周期性广播发送给P-WBSS中的其他车辆；
3)无人驾驶编队确定编队成员中的CTS响应者列表；具体步骤如下：
3-1)令i＝1；
3-2)将该无人驾驶编队的领头车辆作为CTS响应者i并加入CTS响应者列表；
3-3)CTS响应者i选择在自身通信范围内最远的同一编队成员作为CTS响应者i+1并加入CTS响应者列表；
3-4)令i＝i+1；重复步骤3-3)，直至将编队尾部最后一辆车作为CTS响应者并加入CTS响应者列表，得到最终的CTS响应者列表；
4)无人驾驶编队的每个成员各自周期性地在控制信道上发送广播消息；其中，步骤3)中确定响应者列表中的每个CTS响应者广播时在消息中添加CTS响应服务声明帧头CTS-RAH，该帧头中包含发送者的位置和速度信息、P-WBSS的ID以及发送时刻的时间戳；
5)当任一由人驾驶的车辆监听到来自任一无人驾驶编队的广播消息时，判定如下：
5-1)若该由人驾驶的车辆当前不属于任何一个P-WBSS，则进入步骤5-2)；若该由人驾驶的车辆当前属于任意一个P-WBSS，则进入步骤5-3)；
5-2)该由人驾驶的车辆作为该发送广播消息编队所属的一跳邻居节点加入该编队所属的P-WBSS；加入后，该由人驾驶的车辆的当前P-WBSS ID设为该编队所属的P-WBSSID；且该由人驾驶的车辆按照该P-WBSS中无人驾驶编队确认的TDMA段和CSMA段划分结果进行通信；
5-3)判定该广播消息是否来自该由人驾驶的车辆当前所属的P-WBSS：若是，则进入步骤6)；若否，则进入步骤5-4)；
5-4)若发送该广播消息的无人驾驶编队是位于该由人驾驶的车辆同向行驶的前方最近的编队，则该由人驾驶的车辆清空本地CTS响应者列表，然后作为该发送广播消息编队所属的一跳邻居节点加入该编队所属的P-WBSS；加入后，该由人驾驶的车辆的当前P-WBSS ID设为该编队所属的P-WBSS ID；且该由人驾驶的车辆按照该P-WBSS中无人驾驶编队确认的TDMA段和CSMA段划分结果进行通信；然后进入步骤6)；
若发送该广播消息的无人驾驶编队不是位于该由人驾驶的车辆同向行驶的前方最近的编队，则该由人驾驶的车辆仍然处于当前所属的P-WBSS，进入步骤10)；
6)判断步骤5)监听到的消息是否是由该无人驾驶编队的CTS响应者发出的：若是，则该由人驾驶的车辆将该CTS响应者及该消息的时间戳加入本地CTS响应者列表，更新本地CTS响应者列表；若否，则不更新本地CTS响应者列表；
当该由人驾驶车辆之后继续监听到当前所属P-WBSS中成员周期性在控制信道上发送的广播消息时，若该广播消息是由无人驾驶编队中的CTS响应者发出的，则该由人驾驶的车辆将该CTS响应者及该消息的时间戳加入本地CTS响应者列表，更新本地CTS响应者列表；
7)当该由人驾驶的车辆准备在控制信道上发送广播消息时，检查本地CTS响应者列表，根据本地CTS响应者列表中每个响应者发送消息的时间戳，找出发送信息的当前时刻和时间戳的差值在时间差阈值以内的所有时间戳作为可用时间戳，可用时间戳对应的CTS响应者作为当前可用CTS响应者，所有当前可用CTS响应者组成当前可用CTS响应者列表；
若当前可用CTS响应者列表不为空，则根据由人驾驶的车辆自身与每个当前可用CTS响应者的相对位置找出距离该由人驾驶车辆最近的当前可用CTS响应者作为目标CTS响应者，进入步骤(8)；
若当前可用CTS响应者列表为空，则该由人驾驶的车辆直接发送广播消息，然后进入步骤10)；
8)该由人驾驶的车辆向目标CTS响应者发送RTS请求；
当作为非目标CTS响应者的其他车辆监听到此RTS请求时，非目标CTS响应者相应更新自己的网络分配向量；
当目标CTS响应者收到RTS请求时，检查本地的网络分配向量状态，并判断是否发送CTS响应；
9)若发送RTS请求的车辆收到目标CTS响应者发送的CTS响应，则向该目标CTS响应者发送广播消息；其他监听到该CTS响应的车辆相应更新自己的网络分配向量；然后进入步骤10)；
若发送RTS请求的车辆在超过设定的CTS请求时间阈值后没有收到目标CTS响应者发送的CTS响应，则该车辆在进行CSMA/CA的指数退避规则之后，返回步骤7)，重新检查本地CTS响应者列表；
10)对该由人驾驶的车辆的状态进行判定：
10-1)若该由人驾驶的车辆在设定的广播时间阈值内监听到来自当前所属P-WBSS内的编队的广播消息，则该由人驾驶的车辆继续留在当前所属的P-WBSS；当该由人驾驶的车辆收到来自任一编队的广播消息时，重新返回步骤5)；
10-2)若该由人驾驶的车辆如果超过设定的广播时间阈值后没有监听到来自当前所属P-WBSS内的编队的广播消息，则该由人驾驶的车辆离开当前所属P-WBSS，并清空本地CTS响应者列表；直至该由人驾驶的车辆收到来自任一编队的广播消息时，重新返回步骤5)。
本发明的特点及有益效果在于:
1.本发明适用于混合交通***的车间通信场景，可以提升混合交通***中车间通信的可靠性，并提升整体的吞吐效率。
2.本发明以无人驾驶编队为中心组成无线基础服务集。其中编队车辆使用TDMA协议，其他车辆使用CSMA/CA协议。本发明选择部分编队成员作为本基础服务集内的CTS响应者，为由人驾驶的自由车辆的广播通信实现了RTS/CTS功能。
3.本发明可以降低混合交通***中的广播通信冲突开销，提高广播效率和吞吐率。另外，为广播引入RTS/CTS机制可以为广播通信增加重传能力，从而大大改善广播通信的可靠性。
附图说明
图1是本发明方法的整体流程图。
图2是本发明中以编队为中心的无线基础服务集的***模型示意图。
具体实施方式
本发明提出一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法，下面结合附图和具体实施例对本发明进一步详细说明如下。
本发明提出一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法，混合交通***由无人驾驶编队与由人驾驶的自由车辆组成，该方法整体流程如图1所示，包括以下步骤：
1)将自动驾驶车辆组成的无人驾驶编队及该编队所属的一跳邻居节点组成的集合作为以该编队为中心的无线基础服务集(Platoon-centric Wireless Basic ServiceSet,P-WBSS)；其中，所述该编队所属的一跳邻居节点为由人驾驶的车辆；本发明中以编队为中心的无线基础服务集的***模型示意图如图2所示。图2中，车辆前进方向为左上至右下。在前进方向最右侧车道上行驶的为无人驾驶编队，包括编队1和编队2，其余车道上的车辆为由人驾驶的自由车辆。黑色线条代表自由车辆能够收到来自编队的广播消息。编队1和编队2与其所属的一跳邻居节点分别组成了P-WBSS 1和P-WBSS 2。对于同时能和编队1和编队2通信的车辆，如圆圈内的车辆A，这些车辆总是选择位于行驶前方编队中距离最近的编队所属的P-WBSS加入。在图2中，A选择加入前方的P-WBSS 2。
P-WBSS中，无人驾驶编队内部使用基于TDMA的通信协议，由人驾驶的车辆继续使用WAVE标准中的CSMA/CA协议。
2)无人驾驶编队确认控制信道访问间隔中TDMA段和CSMA段的划分方式。
为避免CSMA/CA和TDMA的冲突，本发明将WAVE中指定的长度为50ms的控制信道间隔分为编队使用的TDMA段和由人驾驶的车辆使用的CSMA段，且TDMA段位于CSMA段之前。两段时间的分配比例可以根据网络负载和车辆分布动态调整，且这一比例由编队指定，通过编队成员的周期性广播发送给P-WBSS中的其他车辆。
3)无人驾驶编队确定编队成员中的CTS响应者列表。确定CTS响应者的方法为自编队的领头车辆开始，逐次选择通信范围内最远的编队成员作为CTS响应者并加入响应者列表。例如：首先将编队领头车辆作为CTS响应者并加入响应者列表加入响应者列表，编队领头车辆通信范围内最远的车辆为A，则选择A为CTS响应者并加入响应者列表，并在A的通信范围内朝向队尾方向选择在A的通信范围内最远的B为CTS响应者并加入响应者列表，如此重复直到编队尾部，将编队尾部的最后一辆车作为CTS响应者并加入响应者列表，得到最终的CTS响应者列表。
4)无人驾驶编队的每个成员各自周期性地在控制信道上发送广播消息(所述广播消息无需要指定接受者，通信范围内的所有节点都可以收到。)。其中，步骤3)中确定的CTS响应者列表中的每个CTS响应者在广播时需要在消息中添加CTS响应服务声明帧头(CTS-RAH)，该帧头中包含发送者的位置和速度信息，P-WBSS的ID，以及发送时刻的时间戳。
5)当任一由人驾驶的车辆监听到来自任一无人驾驶编队的广播消息时，判定如下：
5-1)若该由人驾驶的车辆当前不属于任何一个P-WBSS，则进入步骤5-2)；若该由人驾驶的车辆当前属于任意一个P-WBSS，则进入步骤5-3)；
5-2)该由人驾驶的车辆作为该发送广播消息编队所属的一跳邻居节点加入该编队所属的P-WBSS；加入后，该由人驾驶的车辆的当前P-WBSS ID设为该编队所属的P-WBSSID；且该由人驾驶的车辆按照该P-WBSS中无人驾驶编队确认的TDMA段和CSMA段划分结果进行通信；
5-3)判定该广播消息是否来自该由人驾驶的车辆当前所属的P-WBSS：若是，则进入步骤6)；若否，则进入步骤5-4)；
若发送该广播消息的无人驾驶编队是位于该由人驾驶的车辆同向行驶的前方最近的编队，则该由人驾驶的车辆清空本地CTS响应者列表，然后作为该发送广播消息编队所属的一跳邻居节点加入该编队所属的P-WBSS；加入后，该由人驾驶的车辆的当前P-WBSS ID设为该编队所属的P-WBSS ID；且该由人驾驶的车辆按照该P-WBSS中无人驾驶编队确认的TDMA段和CSMA段划分结果进行通信；然后进入步骤6)；
若发送该广播消息的无人驾驶编队不是位于该由人驾驶的车辆同向行驶的前方最近的编队，则该由人驾驶的车辆仍然处于当前所属的P-WBSS，进入步骤10)；
1.6)判断步骤5)监听到的消息是否是由该无人驾驶编队的CTS响应者发出的(通过消息是否带有CTS-RAH判断)：若是，则该由人驾驶的车辆应当将该CTS响应者及该消息的时间戳加入本地CTS响应者列表，更新本地CTS响应者列表；若否，则不更新本地CTS响应者列表；
当该由人驾驶车辆之后继续监听到当前所属P-WBSS中成员(并非全部成员，而是位于该由人驾驶车辆通信范围内的成员)周期性在控制信道上发送的广播消息时，若该广播消息是由无人驾驶编队中的CTS响应者发出的，则该由人驾驶的车辆将该CTS响应者及该消息的时间戳加入本地CTS响应者列表，更新本地CTS响应者列表；
7)当该由人驾驶的车辆准备在控制信道上发送广播消息时，检查本地CTS响应者列表，根据本地CTS响应者列表中每个响应者发送消息的时间戳，找出当前可用CTS响应者列表(本发明中，由人驾驶的车辆发送信息的当前时刻和本地CTS响应者列表中每个响应者的时间戳之差在设定的时间差阈值以内视为可用，此阈值一般设置为同步间隔的整数倍)。
若当前可用CTS响应者列表不为空，则根据由人驾驶的车辆自身与每个当前可用CTS响应者的相对位置找出距离该由人驾驶车辆最近的当前可用CTS响应者作为目标CTS响应者，进入步骤(8)；
若当前可用CTS响应者列表为空，则该由人驾驶的车辆直接发送广播消息，然后进入步骤10)；
8)该由人驾驶的车辆向目标CTS响应者发送RTS请求。
2)当作为非目标CTS响应者的其他车辆(任意车辆，可以不属于编队)监听到此RTS请求时，无论后续是否监听到对应的CTS响应，非目标CTS响应者都会更新自己的网络分配向量(RTC/CTS技术是IEEE802.11标准，更新方法在标准中定义了)。
当编队中的目标CTS响应者在收到发送给自己的RTS请求时，检查本地的网络分配向量状态，并判断是否发送CTS响应。(RTC/CTS技术是IEEE802.11标准,CTS响应是否应当发出也有标准定义)；
9)若发送RTS请求的由人驾驶的车辆收到目标CTS响应者发送的CTS响应，则向该目标CTS响应者发送真正的广播消息内容(广播消息不指定接收者)；其他监听到CTS响应的车辆(任意车辆，可以不属于编队)，亦相应地更新自己的网络分配向量(为IEEE802.11标准内容)；然后进入步骤10)。
3)若发送RTS请求的车辆在超过设定的CTS请求时间阈值后没有收到目标CTS响应者发送的CTS响应(RTS/CTS的交互过程沿用的是IEEE802.11的标准，CTS请求时间阈值也由标准规定)，则该车辆在进行CSMA/CA的指数退避规则之后，重新返回步骤7)，重新检查本地CTS响应者列。
10)对该由人驾驶的车辆的状态进行判定：
10-1)若该由人驾驶的车辆在设定的广播时间阈值内监听到来自当前所属P-WBSS内的编队的广播消息，则该由人驾驶的车辆继续留在当前所属的P-WBSS；当该由人驾驶的车辆收到来自任一编队的广播消息时，重新返回步骤5)；
10-2)若该由人驾驶的车辆如果超过设定的广播时间阈值后没有监听到来自当前所属P-WBSS的编队广播消息，则该由人驾驶的车辆离开当前所属P-WBSS，并清空本地CTS响应者列表；直到该由人驾驶的车辆收到来自任一编队的广播消息时，重新返回步骤5)。
所述广播时间阈值一般设置为同步间隔长度的整数倍，可以设置为500ms或者1s。当设置为500ms时，意味着在过去五个同步间隔内都没有收到来自同一个P-WBSS内的编队的任何消息时，该自由车辆会脱离P-WBSS)。

Claims (1)

1.一种以编队为中心的混合交通***可靠广播方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
1)将无人驾驶车辆组成的无人驾驶编队及该编队的一跳邻居节点组成的集合作为以该编队为中心的无线基础服务集P-WBSS；其中，所述该编队的一跳邻居节点为由人驾驶的车辆；
P-WBSS中，无人驾驶编队内部使用基于TDMA的通信协议，由人驾驶的车辆使用WAVE标准中的CSMA/CA协议；
2)无人驾驶编队确认控制信道访问间隔中TDMA段和CSMA段的划分方式；
具体方法为：将WAVE中指定的长度为50ms的控制信道间隔分为编队使用的TDMA段和由人驾驶的车辆使用的CSMA段，且TDMA段位于CSMA段之前，编队确定控制信道分配比例后，通过编队成员的周期性广播发送给P-WBSS中的其他车辆；
3)无人驾驶编队确定编队成员中的CTS响应者列表；具体步骤如下：
3-1)令i＝1；
3-2)将该无人驾驶编队的领头车辆作为CTS响应者i并加入CTS响应者列表；
3-3)CTS响应者i选择在自身通信范围内最远的同一编队成员作为CTS响应者i+1并加入CTS响应者列表；
3-4)令i＝i+1；重复步骤3-3)，直至将编队尾部最后一辆车作为CTS响应者并加入CTS响应者列表，得到最终的CTS响应者列表；
4)无人驾驶编队的每个成员各自周期性地在控制信道上发送广播消息；其中，步骤3)中确定响应者列表中的每个CTS响应者广播时在消息中添加CTS响应服务声明帧头CTS-RAH，该帧头中包含发送者的位置和速度信息、P-WBSS的ID以及发送时刻的时间戳；
5)当任一由人驾驶的车辆监听到来自任一无人驾驶编队的广播消息时，判定如下：
5-1)若该由人驾驶的车辆当前不属于任何一个P-WBSS，则进入步骤5-2)；若该由人驾驶的车辆当前属于任意一个P-WBSS，则进入步骤5-3)；
5-2)该由人驾驶的车辆作为该发送广播消息编队所属的一跳邻居节点加入该编队所属的P-WBSS；加入后，该由人驾驶的车辆的当前P-WBSSID设为该编队所属的P-WBSSID；且该由人驾驶的车辆按照该P-WBSS中无人驾驶编队确认的TDMA段和CSMA段划分结果进行通信；
5-3)判定该广播消息是否来自该由人驾驶的车辆当前所属的P-WBSS：若是，则进入步骤6)；若否，则进入步骤5-4)；
5-4)若发送该广播消息的无人驾驶编队是位于该由人驾驶的车辆同向行驶的前方最近的编队，则该由人驾驶的车辆清空本地CTS响应者列表，然后作为该发送广播消息编队所属的一跳邻居节点加入该编队所属的P-WBSS；加入后，该由人驾驶的车辆的当前P-WBSSID设为该编队所属的P-WBSSID；且该由人驾驶的车辆按照该P-WBSS中无人驾驶编队确认的TDMA段和CSMA段划分结果进行通信；然后进入步骤6)；
若发送该广播消息的无人驾驶编队不是位于该由人驾驶的车辆同向行驶的前方最近的编队，则该由人驾驶的车辆仍然处于当前所属的P-WBSS，进入步骤10)；
6)判断步骤5)监听到的消息是否是由该无人驾驶编队的CTS响应者发出的：若是，则该由人驾驶的车辆将该CTS响应者及该消息的时间戳加入本地CTS响应者列表，更新本地CTS响应者列表；若否，则不更新本地CTS响应者列表；
当该由人驾驶车辆之后继续监听到当前所属P-WBSS中成员周期性在控制信道上发送的广播消息时，若该广播消息是由无人驾驶编队中的CTS响应者发出的，则该由人驾驶的车辆将该CTS响应者及该消息的时间戳加入本地CTS响应者列表，更新本地CTS响应者列表；
7)当该由人驾驶的车辆准备在控制信道上发送广播消息时，检查本地CTS响应者列表，根据本地CTS响应者列表中每个响应者发送消息的时间戳，找出发送信息的当前时刻和时间戳的差值在时间差阈值以内的所有时间戳作为可用时间戳，可用时间戳对应的CTS响应者作为当前可用CTS响应者，所有当前可用CTS响应者组成当前可用CTS响应者列表；
若当前可用CTS响应者列表不为空，则根据由人驾驶的车辆自身与每个当前可用CTS响应者的相对位置找出距离该由人驾驶车辆最近的当前可用CTS响应者作为目标CTS响应者，进入步骤(8)；
若当前可用CTS响应者列表为空，则该由人驾驶的车辆直接发送广播消息，然后进入步骤10)；
8)该由人驾驶的车辆向目标CTS响应者发送RTS请求；
当作为非目标CTS响应者的其他车辆监听到此RTS请求时，非目标CTS响应者相应更新自己的网络分配向量；
当目标CTS响应者收到RTS请求时，检查本地的网络分配向量状态，并判断是否发送CTS响应；
9)若发送RTS请求的车辆收到目标CTS响应者发送的CTS响应，则向该目标CTS响应者发送广播消息；其他监听到该CTS响应的车辆相应更新自己的网络分配向量；然后进入步骤10)；
若发送RTS请求的车辆在超过设定的CTS请求时间阈值后没有收到目标CTS响应者发送的CTS响应，则该车辆在进行CSMA/CA的指数退避规则之后，返回步骤7)，重新检查本地CTS响应者列表；
10)对该由人驾驶的车辆的状态进行判定：
10-1)若该由人驾驶的车辆在设定的广播时间阈值内监听到来自当前所属P-WBSS内的编队的广播消息，则该由人驾驶的车辆继续留在当前所属的P-WBSS；当该由人驾驶的车辆收到来自任一编队的广播消息时，重新返回步骤5)；
10-2)若该由人驾驶的车辆如果超过设定的广播时间阈值后没有监听到来自当前所属P-WBSS内的编队的广播消息，则该由人驾驶的车辆离开当前所属P-WBSS，并清空本地CTS响应者列表；直至该由人驾驶的车辆收到来自任一编队的广播消息时，重新返回步骤5)。
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