CN111412923A - 一种选择行驶路线的方法、装置及无人车 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种选择行驶路线的方法、装置及无人车，应用于设置太阳能电池板的可移动载体，所述方法包括：获取所述可移动载体的运行时段；根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线。本申请实施例的技术方案可以使得可移动载体(例如，无人驾驶车领域)的太阳能电池板能够寻找更充足的行驶路线，接受更多的光能，节省资源消耗，更加环保。

Description

一种选择行驶路线的方法、装置及无人车

技术领域

本申请涉及移动载体行驶领域，具体涉及一种选择行驶路线的方法、装置及无人车。

背景技术

现在市面上太阳能发电技术运用比较多，也比较成熟。大部分太阳能发电技术已经融入到各行各业中，比如太阳能供电的计算器，太阳能供电的共享单车等等。

现有技术可移动载体包括通过在车顶铺太阳能电池板达到车辆续航里程增加的电动车或者在车筐里铺太阳能电路板满足车辆供电需求的共享单车。但是由于现有技术的可移动载体不能自主寻找光源充足的行进路线造成太阳能资源的浪费，进而可能由于太阳能电池板储能不够而降低可移动载体的行驶时间。

发明内容

本申请实施例的目的在于一种选择行驶路线的方法、装置及无人车，本申请实施例的技术方案可以使得可移动载体(例如，无人驾驶车)的太阳能电池板能够寻找更充足的光源，接受更多的光能，节省资源消耗，更加环保。

第一方面，本申请实施例提供一种选择行驶路线的方法，应用于设置太阳能电池板的可移动载体，所述方法包括：获取所述可移动载体的运行时段；根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线。

本申请实施例的技术方案可以为安装了太阳能电池的可移动载体选择光照情况好的行驶路径，从而提升了太阳能电池板的充电效果，更加环保。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线，包括：根据行驶区域内障碍物的特征从所述多条行驶路线中选择所述目标行驶路线。

由于障碍物的分布或者高度特征直接影响光照情况，因此根据障碍物特征可以选择出光照更充分的路径作为目标行驶路径，改善太阳能电池板的充电情况。

在一些实施例中，所述根据行驶区域内障碍物的特征从所述多条行驶路线中选择所述目标行驶路线，包括：根据所述障碍物的特征和所述运行时段内太阳的方位角确定所述多条行驶路线中各行驶路线的光照强度；根据所述光照强度从所述多条行驶路线中选择所述目标行驶路线。

本申请实施例通过确定障碍物高度或者分布情况在行驶时间内对多条行驶路线上光照的阻挡情况，进而选择对太阳光遮挡少的行驶路线作为目标路线，提升了太阳能电池板的充电效率。

在一些实施例中，所述根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线，还包括：基于所述运行时段内的天气信息确定所述多条行驶路线中各条行驶路线的光照情况；根据所述光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线。

对于在高速公路等长途行驶中，光照受天气情况影响较大，因此本申请实施例可以根据多条行驶路线中各行驶路线的天气情况来确定光照情况，进而选择目标行驶路径，提升了可移动载体上太阳能电池板的充电效果，减少了其他能源消耗。

在一些实施例中，所述根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线，还包括：基于所述运行时段内的天气信息和所述多条行驶路线的障碍物特征确定光照情况。

本申请实施例可以根据天气情况和障碍物情况来综合确定目标行驶路径，由于考虑了行驶路线上的障碍物情况因此选择的目标行驶路线不仅可以反应由于天气导致的太阳强度的变化还可以考虑行驶路径环境差异对太阳光照强度的影响，选择的目标行驶路线光照更充分，进而进一步改善了可移动载体上太阳能电池的充电效果。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据运行速度和出发时间确定所述运行时段。

本申请实施例根据运行时段可以确定太阳方位，进而为障碍物是否会对太阳光照形成阻挡提供依据。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述目标行驶路线的光照情况调整所述太阳能电池板。

本申请实施例可以使得可移动载体在目标路径上行驶时，还可以微调太阳能电池板的角度，进一步提升太阳能电池板的电池储能情况。

第二方面，本申请实施例提供一种选择行驶路线的装置，所述装置包括：光照情况获取模块，被配置为获取可移动载体运行时段的光照情况；行驶路线选择模块，被配置为根据所述光照情况从多条行驶路线中确定所述可移动载体的目标行驶路线。

第三方面，本申请实施例提供一种无人车，所述无人车包括：太阳能电池板；感知单元，被配置为实时感知太阳的角度；处理器，被配置为根据光照强度从多条行驶路线中选择目标行驶路线，并根据所述目标行驶路线上感知的所述太阳的方位控制调整所述太阳能电池板的朝向。

在一些示例中，所述太阳能电池板的背部还设置第一转轴和第二转轴，以实现对所述太阳能电池板的上下和左右的角度调整。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现上述第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种信息处理设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现上述第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的选择行驶路线的方法涉及的可移动载体***的组成框图；

图2为本申请实施例提供的选择行驶路线的方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的从两条行驶路线中选择目标行驶路线的示意图；

图4是本申请实施例提供的具有太阳能电池板的无人车结构简图；

图5是本申请实施例提供的太阳能电池板旋转结构示意图；

图6是本申请实施例提供的无人车组成框图；

图7是本申请实施例的无人车硬件组成示意图；

图8是本申请实施例的信息处理设备的组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参看图1，图1提供了选择行驶路线的方法涉及的可移动载体***的组成框图。图1的***包括可移动载体100、第一服务器200以及第二服务器300。

可移动载体100可以采用太阳能电池板充电来获得行驶能量。为了提升太阳能电池板的充电效率，本申请实施例的可移动载体100还可以确定多条行驶路线的光照情况并根据光照情况从多条行驶路线中选择光照较强的目标行驶路线。为了获取光照情况，可移动载体100可以从多个服务器或者一个服务器中获取可能影响光照强度的相关信息。例如，可移动载体100可以通过网络160从第一服务器200来获取从起始地到目的地的多条行驶路线或者获取多条行驶路线周围(即下文的行驶区域)内障碍物特征，也可以从第二服务器300获取多条行驶路线的天气信息或者获取某一时间段(例如，下文的运行时段)内太阳的方位情况，或者可移动载体100也可以自身集成感知太阳方位的功能单元。

网络160包括，但不限于，有线网络或者无线通信网络(例如，蓝牙或者UWB等)或者移动通信网。例如，可移动载体100可以通过5G网络实现与第一服务器200和第二服务器300的通信来获取与多条行驶路线在运行时段的光照强度相关的信息。

可移动载体100还包括处理器和存储器(图中未示出)，其中，处理器可以从存储器读取程序，这个程序至少用于根据从第一服务器200和第二服务器300获取的相关信息来确定各条行驶路线的光照强度，并根据光照强度来从多条行驶路线中选择目标行驶路线。

需要说明的是，本申请实施例并不限定服务器的数量，也就是说可移动载体100可以从一个或者多个服务器上获取可能影响光照强度的相关信息。另外，可移动载体100也可以计算某些会影响太阳强度的数据，例如，可移动载体可以根据获取的运行时段来计算太阳方位。

下面结合图2进一步阐述在可移动载体100上执行的选择行驶路线的方法。

如图2所示，本申请实施例提供一种选择行驶路线的方法，应用于设置太阳能电池板的可移动载体，所述方法包括：S110，获取所述可移动载体的运行时段；S120，根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线。本申请实施例的技术方案可以为安装了太阳能电池的可移动载体选择光照情况好的行驶路径，从而提升了太阳能电池板的充电效果，更加环保。

S110的运行时段可以根据可移动载体的运行时速和出发时间计算得到。也可以通过输入开始行驶的时间和结束行驶的时间来确定运行时段。本申请实施例不限定获取运行时段的方法。

由于障碍物的分布或者高度等特征可能影响不同行驶路线的光照情况，作为一个示例，S120可以包括：根据行驶区域内障碍物的特征从所述多条行驶路线中选择所述目标行驶路线。

需要说明的是，行驶区域即距离多条行驶路线中各条行驶路线的距离小于某一设定阈值的范围，位于这一范围(例如，五米)的障碍物可能会影响在行驶路线上行驶的可移动载体接收的光照强度；障碍物可以包括建筑物、隧道、桥梁或者大山等可能会影响行驶路线上可移动载体接收光照强度的人造障碍物或者天然障碍物；障碍物的特征可以包括障碍物的高度特征和分布特征，例如，障碍物越高对可移动载体接收光照造成的影响越大，障碍物分布的距离行驶路线越近对可移动载体接收光照造成的影响越大。本申请实施例不限定行驶区域覆盖范围的大小，本领域技术人员可以根据可移动载体的高度来确定行驶区域的范围。本申请实施例不限制障碍物的特征类型。本申请实施例根据障碍物特征可以选择出光照更充分的路径作为目标行驶路径，改善太阳能电池板的充电情况。

由于太阳处于不同的方位障碍物对太阳的遮挡情况不同，作为一个示例，S102还可以包括：根据所述障碍物的特征和所述运行时段内太阳的方位角确定所述多条行驶路线中各行驶路线的光照强度；根据所述光照强度从所述多条行驶路线中选择所述目标行驶路线。例如，根据所述障碍物的特征和所述运行时段内太阳的方位角确定所述多条行驶路线中各行驶路线的光照强度的步骤可以包括：根据障碍物特征和太阳的方位来判断(例如，建筑物)障碍物对可移动载体接收的太阳光的阻碍情况，阻碍情况越小则可移动载体接收的光照强度越大，反之越小。例如，所述根据所述光照强度从所述多条行驶路线中选择所述目标行驶路线可以包括：将多条行驶路线的光照强度进行从大到小的排序，选择排在第一位的行驶路线作为目标行驶路线。本申请实施例通过确定障碍物高度或者分布情况在行驶时间内对多条行驶路线上光照的阻挡情况，进而选择对太阳光遮挡少的行驶路线作为目标路线，提升了太阳能电池板的充电效率。

下面结合图3示例性说明根据障碍物情况和太阳方位确定目标行驶路线。图3的一辆有太阳能电池板的无人驾驶车辆(即可移动载体)需要在九点从A点出发，十二点达到B点。图3中的1表示高达建筑物所在的位置、2表示上午九点太阳所在的方位、3表示上午十二点太阳所在的方位，图3从A地驶向B地共有两条行驶路线(即图3示出的从A到B的两条虚线，其中一条选靠北和靠西的行驶路线S1，另一条选靠东和靠南的行驶路线S2)。遇到这种情况，无人驾驶车辆可以通过分析两条行驶路线上的建筑物情况和运行时段太阳的方位角度来选择光照充足的S2路线行驶，从而使无人驾驶车辆的太阳能电池板可以接收更多的光能。

由于光照情况受天气影响较大，作为一个示例，S120还可以包括：基于所述运行时段内的天气信息确定所述多条行驶路线中各条行驶路线的光照情况。例如，可移动载体100可以从其他的服务器获取多条行驶路线上的天气信息，在基于所述天气信息来分析得到多条行驶路线的光照情况。具体地，当行驶路线上晴天的路段较长则判断这条行驶路线的光照强度较大，相应的处于阴天或者多云的路段越长则对应行驶路线的光照强度越小。对于障碍物分布较少的高速公路等行驶路段中，光照受天气情况影响较大，因此本申请实施例可以根据多条行驶路线中各行驶路线的天气情况来确定光照情况，进而选择目标行驶路径，提升了可移动载体上太阳能电池板的充电效果。

为了进一步提升根据天气信息判断目标行驶路径的太阳光照效果，作为一个示例，S120还可以包括：基于所述运行时段内的天气信息和所述多条行驶路线的障碍物特征确定光照情况。例如，可移动载体100可以从其它的服务器获取多条行驶路线上的天气信息以及多条行驶路线周围(即上文的行驶区域)障碍物的分布或者高度情况，再基于所述天气信息和障碍物情况综合分析得到多条行驶路线的光照情况。具体地，当行驶路线上晴天的路段较长且障碍物较少的则判断这条行驶路线的光照强度较大，相应的处于阴天或者多云的路段越长且障碍物分布多且较高的则对应行驶路线的光照强度越小，优先不作为目标行驶路线。本申请实施例可以根据天气情况和障碍物情况来综合确定目标行驶路径，由于考虑了行驶路线上的障碍物情况因此选择的目标行驶路线不仅可以反应由于天气导致的太阳强度的变化还可以考虑行驶路径环境差异对太阳光照强度的影响，选择的目标行驶路线光照更充分，进而进一步改善了可移动载体上太阳能电池的充电效果。

由于可移动载体的运行时段不同则太阳的角度即强度均不同，作为一个示例，在选择目标行驶路线时，所述方法还包括：根据运行速度和出发时间确定所述运行时段。例如，假设从A地到B地，障碍物对光照造成阻碍的情况随着运行时段的不同存在较大差异。例如，由于上午时段、下午时段以及中午时段太阳的方位及角度不同，因此同一个障碍物对光照的阻挡是不同的。本申请实施例根据运行时段可以确定太阳方位，进而为障碍物是否会对太阳光照形成阻挡提供依据，最终选择光照更充足的目标行驶路线提升了太阳能电池板充电的效果。

为了进一步提升在目标行驶路线上太阳能电池板充电的效果，作为一个示例，所述方法还包括：根据所述目标行驶路线的光照情况调整所述太阳能电池板。下面结合图4和图5示例性说明根据光照情况调整太阳能电池板的过程。图4和图5提供了一种无人车通过太阳能电池板最大程度接收光能的方式。图4的无人驾驶车辆顶端装有太阳能电池板401，通过图5可以看出太阳能电池板401通过电池板背部的第一轴402和第二轴403实现上下和左右的角度调整。本申请实施例的可移动载体在行驶过程中可以感知太阳方位的变化，从而调整太阳能电池板的朝向。也就是说，本申请实施例可以使得可移动载体在目标路径上行驶时，可以微调太阳能电池板的角度，进一步提升太阳能电池板的电池储能情况。

请参考图6，图6示出了本申请实施例提供的选择行驶路线的装置，应理解，该装置与上述图2方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。图6的装置包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在图6装置的操作***中的软件功能模块，该选择行驶路线的装置可以包括：光照情况获取模块601，被配置为获取可移动载体运行时段的光照情况；行驶路线选择模块602，被配置为根据所述光照情况从多条行驶路线中确定所述可移动载体的目标行驶路线。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的选择行驶路线的装置的具体工作过程，可以参考前述图2中的对应过程，在此不再过多赘述。

如图7所示，本申请实施例提供了一种无人车，所述无人车可以包括：太阳能电池板701；感知单元702，被配置为实时感知太阳的角度；处理器703，被配置为根据光照强度从多条行驶路线中选择目标行驶路线，并根据所述目标行驶路线上感知的所述太阳的方位控制调整所述太阳能电池板的朝向。在一些示例中，所述太阳能电池板的背部还设置第一转轴和第二转轴，以实现对所述太阳能电池板的上下和左右的角度调整(具体可参考上文对图4和图5的描述)。对于具体的行驶路线选择的方法可参考上文，在此不做赘述。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现上述图2所述的方法。

如图8所示，本申请实施例提供一种信息处理设备800，包括存储器810、处理器820以及存储在所述存储器810上并可在所述处理器820上运行的计算机程序，其中，所述处理器820通过总线830从存储器810读取程序并执行所述程序时可实现上述图2所述的方法。

例如，本申请实施例的处理器820执行计算机程序可以实现如下方法：S110，获取所述可移动载体的运行时段；S120，根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线。

在一些实施例中，信息处理设备800还可以包括采集器(图中未示出)，该采集器用于采集太阳的方位信息。例如，采集器可以为摄像头。

处理器820可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器820可以是微处理器。

存储器810可以用于存储由处理器820执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器820可以用于执行存储器810中的指令以实现图2中所示的方法。存储器810包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种选择行驶路线的方法，其特征在于，应用于设置太阳能电池板的可移动载体，所述方法包括：

获取所述可移动载体的运行时段；

根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线，包括：根据行驶区域内障碍物的特征从所述多条行驶路线中选择所述目标行驶路线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据行驶区域内障碍物的特征从所述多条行驶路线中选择所述目标行驶路线，包括：

根据所述障碍物的特征和所述运行时段内太阳的方位角确定所述多条行驶路线中各行驶路线的光照强度；

根据所述光照强度从所述多条行驶路线中选择所述目标行驶路线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线，还包括：基于所述运行时段内的天气信息确定所述多条行驶路线中各条行驶路线的光照情况；根据所述光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行时段内多条行驶路线的光照情况从所述多条行驶路线中确定目标行驶路线，还包括：基于所述运行时段内的天气信息和所述多条行驶路线的障碍物特征确定光照情况。

6.如权利要求1-5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据运行速度和出发时间确定所述运行时段。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标行驶路线的光照情况调整所述太阳能电池板。

8.一种选择行驶路线的装置，其特征在于，所述装置包括：

光照情况获取模块，被配置为获取可移动载体运行时段的光照情况；

行驶路线选择模块，被配置为根据所述光照情况从多条行驶路线中确定所述可移动载体的目标行驶路线。

9.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：

太阳能电池板；

感知单元，被配置为实时感知太阳的方位；

处理器，被配置为根据光照强度从多条行驶路线中选择目标行驶路线，并根据所述目标行驶路线上感知的所述太阳的方位控制调整所述太阳能电池板的朝向。

10.如权利要求9所述的无人车，其特征在于，所述太阳能电池板的背部还设置第一转轴和第二转轴，以实现对所述太阳能电池板的角度调整。

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