CN111408861A - 一种五轴激光装备rtcp标定设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及五轴激光装备，具体涉及一种五轴激光装备RTCP标定设备及方法。本发明的目的是解决现有五轴激光装备存在难以进行RTCP标定的技术问题，提供一种五轴激光装备RTCP标定设备及方法。该设备包括基座、旋转台、俯仰调整装置、轴向调整装置、CCD探测器和控制器；旋转台安装于基座上，其旋转轴线水平设置；CCD探测器安装于轴向调整装置上，轴向调整装置安装于俯仰调整装置上，俯仰调整装置安装于旋转台上；或者，CCD探测器安装于俯仰调整装置上，俯仰调整装置安装于轴向调整装置上，轴向调整装置安装于旋转台上；控制器根据五轴激光装备的运动程序控制旋转台旋转、根据CCD探测器反馈信息计算五轴激光装备的RTCP参数以及偏移量。该方法利用该设备进行。

Description

一种五轴激光装备RTCP标定设备及方法

技术领域

本发明涉及标定设备，具体涉及一种五轴激光装备RTCP标定设备及方法。

背景技术

RTCP(英文名为Rotational Tool Center Point，可翻译为旋转刀具中心编程)是五轴机床实现刀具中心管理功能的数控***编程，也是判断一个五轴机床是真五轴还是假五轴的唯一衡量标准。五轴机床中的五轴用于协同控制机床中刀具中心点的位置，从而使刀具实际加工点落在刀具与工件表面实际的接触点上。这里的五轴，如图1所示，具体包含X、Y、Z三个相互垂直的直线轴构成的三维直角坐标系、围绕Z轴旋转的C轴、以及围绕X轴旋转的A轴，当然围绕Z轴旋转的C轴也可以替换为围绕Y轴旋转的B轴。

加工零件时，机床的五个轴需要进行复杂的多坐标运动学变换，对于不含RTCP功能的五轴机床而言，由于其运算需要在CAM软件的后处理过程中进行，故生成的程序只能被一台设备使用，其它机床加工同种零件时，需要重新生成程序，属于假五轴机床。而对于含有RTCP功能的五轴机床，由于其坐标系变换在控制器中完成，这样轴偏参数可以记录在机床数控***的寄存器列表中，该功能最大的好处是一个数控加工程序可以应用于工厂中的其他机床，与此同时，RTCP数控***的内部算法还可以直接控制刀具实际加工点的轨迹运行速度(即进给速度)，这种机床属于真五轴机床。

五轴机床运动时，各旋转轴的偏置以及刀具长度等参数的准确性，最终会影响加工精度，因此在使用前必须进行精确标定，需要标定的RTCP参数有AB、BC、CD、DE和EF，如图2中，点A为C轴旋转中心，点C为A轴旋转中心。AB为A轴旋转轴心线和C轴旋转轴心线在Y轴的偏差，BC为C轴旋转中心和A轴旋转中心在X轴的偏差，CD为C轴旋转中心和A轴旋转中心在Z轴偏差，DE为刀具中心线和CD偏置之间的距离，EF为聚焦镜焦距。真五轴机床目前使用球杆仪进行RTCP标定，例如西门子数控***就是采用球杆仪进行五轴机床标定，这种标定方法的不足在于仪器成本高，同时操作人员需要熟悉五轴机床的编程以及球杆仪的使用。该方法适用于带硬件刀具的机床，将球杆仪固定在刀尖上进行测量，但对于不含刀具的激光加工机床(即五轴激光装备)而言，这种方法则不适用。

发明内容

本发明的目的是解决现有五轴激光装备存在难以进行RTCP标定的技术问题，提供一种五轴激光装备RTCP标定设备及方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术解决方案如下：

本发明提供一种五轴激光装备RTCP标定设备，其特征在于：包括基座、旋转台、俯仰调整装置、轴向调整装置、CCD探测器和控制器；

所述旋转台安装于基座上，其旋转轴线水平设置；

所述CCD探测器安装于轴向调整装置上，轴向调整装置安装于俯仰调整装置上，俯仰调整装置安装于旋转台上；

或者，所述CCD探测器安装于俯仰调整装置上，俯仰调整装置安装于轴向调整装置上，轴向调整装置安装于旋转台上；

所述控制器根据五轴激光装备的运动程序控制旋转台旋转、根据CCD探测器反馈信息计算五轴激光装备的RTCP参数以及偏移量。

进一步地，为了使旋转台实现高精度旋转，所述旋转台的轴定位精度＜4角秒，轴重复定位精度＜3角秒。

进一步地，为了使CCD探测器的测量结果更加准确，所述CCD探测器的分辨率为2448×2048，光学尺寸为三分之二英尺，像素尺寸为3.45μm×3.45μm，帧率为79.1fps。

进一步地，为了使RTCP标定设备稳定设置于五轴激光装备的工作台上，所述基座为大理石材质。

本发明还提供一种基于上述标定设备的五轴激光装备RTCP标定方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：

1)调整标定设备

1.1)将五轴激光装备RTCP标定设备固定于五轴激光装备的工作台上，对其CCD探测器进行调平，使得CCD探测器靶面平行于工作台面，所述五轴激光装备的五轴包括X、Y、Z三个相互垂直的直线轴构成的三维直角坐标系，围绕X轴旋转的A轴，围绕Z轴旋转的C轴或者围绕Y轴旋转的B轴；

1.2)将五轴激光装备的A轴、C轴旋转至零位，去掉激光加工头上的聚焦镜，使激光垂直向下，使激光加工头沿Z轴上下移动，在CCD探测器上观察光斑位置，若光斑位置不变动，则激光垂直于CCD探测器靶面；若光斑位置变动，则调整激光方向，直至光斑位置不再变动；

1.3)在激光加工头上安装聚焦镜，使激光加工头沿Z轴上下移动，在CCD探测器上观察光斑位置，光斑最小时为焦点位置，将五轴激光装备RTCP标定设备当前位置设为其原点位置，建立RTCP标定设备的三维直角坐标系，并令RTCP标定设备的三维坐标系与五轴激光装备三维直角坐标系的方向相同；

2)参数标定

所述参数包括AB、BC、CD和DE，点A为五轴激光装备C轴的旋转中心，点C为五轴激光装备A轴的旋转中心；AB为A轴旋转中心和C轴旋转中心在Y轴的偏置，BC为C轴旋转中心和A轴旋转中心在X轴的偏置，CD为C轴旋转中心和A轴旋转中心在Z轴偏置，DE为激光和CD偏置之间的距离；

2.1)以绝对运动模式使C轴从零位逆时针旋转90°，使激光加工头沿X和Y轴移动，直至聚焦光斑移动到CCD探测器中心位置，CCD探测器获取激光加工头沿X轴移动距离ΔX11以及沿Y轴移动距离ΔY11，且ΔX11和ΔY11满足以下关系：

ΔX11＝AB1+DE1+BC1；

ΔY11＝AB1+DE1-BC1；

控制器分别计算(AB1+DE1)和BC1的值；

2.2)以绝对运动模式使C轴顺时针旋转180°，重复与步骤2.1)相同的操作，获取ΔX12和ΔY12，且ΔX12和ΔY12满足以下关系：

ΔX12＝AB2+DE2-BC2；

ΔY12＝AB2+DE2+BC2；

控制器分别计算(AB2+DE2)和BC2的值；

2.3)控制器计算(AB1+DE1)和(AB2+DE2)的平均值将其作为(AB+DE)值、计算BC1和BC2的平均值将其作为BC值；

2.4)以绝对运动模式使C轴回归至零位，然后A轴逆时针旋转90°，五轴激光装备RTCP标定设备旋转台绕X轴逆时针旋转90°，激光加工头沿Y和Z轴移动，直至聚焦光斑移动到CCD中心位置，CCD探测器获取激光加工头沿Y轴移动距离ΔY21以及沿Z轴移动距离ΔZ21，且ΔY21和ΔZ21满足以下关系：

ΔY21＝CD1-DE1+EF；

ΔZ21＝CD1+DE1+EF；

控制器分别计算CD1和DE1的值；其中，EF为聚焦镜焦距；

2.5)以绝对运动模式使A轴顺时针旋转180°，五轴激光装备RTCP标定设备旋转台绕X轴顺时针旋转180°，重复与步骤2.4)相同的操作，获取ΔY22和ΔZ22，且ΔY22和ΔZ22满足以下关系：

ΔY22＝CD2+DE2+EF；

ΔZ22＝CD2-DE2+EF；

控制器分别计算CD2和DE2的值；

2.6)控制器计算CD1和CD2的平均值将其作为CD值、计算DE1和DE2的平均值将其作为DE值；

2.7)控制器根据步骤2.3)获取的(AB+DE)值和步骤2.6)获取的DE值，计算出AB值；

2.8)采用聚焦镜焦距EF和步骤2.3)、步骤2.6)和步骤2.7)所得AB、BC、CD和DE值，对五轴激光装备的RTCP参数AB、BC、CD、DE和EF进行重新标定。

进一步地，为了确保标定结果的准确性，还包括步骤3)标定结果检测

3.1)使C轴、A轴旋转至零位，启动五轴激光装备的RTCP功能，旋转C轴，利用五轴激光装备RTCP标定设备上的CCD探测器采集多个点的实际位置信息，通过控制器分别计算多个点的实际位置相对理论位置的偏移量，得到一系列偏移量，对一系列偏移量求平均，得到平均偏移量ΔX’和ΔY1’，将平均偏移量ΔX’和ΔY1’与五轴激光装备允许的最大偏移量进行对比，判断平均偏移量ΔX’和ΔY1’是否在最大偏移量范围内，若在，则步骤2.8)的标定结果满足五轴激光装备的精度要求；若不在，则返回步骤2.1)；所述理论位置为五轴激光装备RTCP理论模型中的位置；

3.2)使C轴回归零位，旋转A轴，重复与步骤3.1)相同的操作，得到平均偏移量ΔY2’和ΔZ’，将平均偏移量ΔY2’和ΔZ’与五轴激光装备允许的最大偏移量进行对比，判断平均偏移量ΔY2’和ΔZ’是否在最大偏移量范围内，若在，则步骤2.8)的标定结果满足五轴激光装备的精度要求；若不在，则返回步骤2.1)；所述理论位置为五轴激光装备RTCP理论模型中的位置。

进一步地，为了使检验结果更准确，步骤3.1)和步骤3.2)中，多个点为至少五个点。

本发明相比现有技术具有的有益效果如下：

1、本发明提供的五轴激光装备RTCP标定方法，首先需要搭建一台五轴激光装备RTCP标定设备，轴向调整装置和俯仰调整装置用于调整旋转台上CCD探测器的姿态。五轴激光加工机床(即五轴激光设备)的转台旋转时，旋转台带动CCD探测器旋转，控制器根据CCD探测器反馈信息计算出五轴激光装备RTCP参数，并利用其对五轴激光装备的RTCP参数进行重新标定，标定设备简单，易于操作，成本低，将其结合五轴激光装备激光光轴的旋转，通过简单易行的步骤，实现了五轴激光装备RTCP参数的标定，克服了目前无法对激光加工机床(即五轴激光装备)进行标定的问题。

2、步骤3)对标定结果进行检测，分别将A轴和C轴旋转任意角度，利用CCD探测器获取至少五个位置，通过控制器计算得到偏移量，如偏移量超出五轴激光装备的准确性要求，则重新标定，该检验方法同样是利用本发明的标定设备，通过简单易行的步骤来实现。确保了标定结果的准确性。

附图说明

图1为五轴激光装备结构示意图；

图2为五轴激光装备标定参数示意图；

图3为本发明五轴激光装备RTCP标定设备结构示意图；

图4为本发明五轴激光装备RTCP标定设备固定在五轴激光装备工作台上的示意图；

附图标记说明：

1-基座、2-旋转台、3-俯仰调整装置、4-轴向调整装置、5-CCD探测器、6-工作台、7-激光加工头、8-五轴激光装备。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步地说明。

本发明提供一种五轴激光装备RTCP标定设备，如图3所示，包括基座1、旋转台2、俯仰调整装置3、轴向调整装置4、CCD探测器5和控制器；所述基座1为大理石材质；所述旋转台2安装于基座1上，其旋转轴线水平设置，所述旋转台2的轴定位精度＜4角秒，轴重复定位精度＜3角秒；所述CCD探测器5安装于轴向调整装置4上，轴向调整装置4安装于俯仰调整装置3上，俯仰调整装置3安装于旋转台2上；或者，所述CCD探测器5安装于俯仰调整装置3上，俯仰调整装置3安装于轴向调整装置4上，轴向调整装置4安装于旋转台2上，所述CCD探测器5的分辨率为2448×2048，光学尺寸为三分之二英尺，像素尺寸为3.45μm×3.45μm，帧率为79.1fps。所述控制器根据五轴激光装备8的运动程序控制旋转台2旋转，根据CCD探测器5反馈信息计算五轴激光装备8的RTCP参数以及偏移量。

本发明还提供一种基于上述标定设备的五轴激光装备RTCP标定方法，包括以下步骤：

1)调整标定设备

1.1)如图4所示，将五轴激光装备RTCP标定设备固定于五轴激光装备8的工作台6上，对其CCD探测器5进行调平，使得CCD探测器5靶面平行于工作台面，所述五轴激光装备8的五轴包括X、Y、Z三个相互垂直的直线轴构成的三维直角坐标系，围绕X轴旋转的A轴，围绕Z轴旋转的C轴或者围绕Y轴旋转的B轴；

1.2)将五轴激光装备8的A轴、C轴旋转至零位，去掉激光加工头7上的聚焦镜，使激光垂直向下，使激光加工头7沿Z轴上下移动，在CCD探测器5上观察光斑位置，若光斑位置不变动，则激光垂直于CCD探测器5靶面；若光斑位置变动，则调整激光方向，直至光斑位置不再变动；

1.3)在激光加工头7上安装聚焦镜，使激光加工头7沿Z轴上下移动，在CCD探测器5上观察光斑位置，光斑最小时为焦点位置，将五轴激光装备RTCP标定设备当前位置设为其原点位置，建立RTCP标定设备的三维直角坐标系，并令RTCP标定设备的三维坐标系与五轴激光装备8三维直角坐标系的方向相同；

2)参数标定

所述参数包括AB、BC、CD和DE，点A为五轴激光装备8的C轴的旋转中心，点C为五轴激光装备8的A轴的旋转中心；AB为A轴旋转中心和C轴旋转中心在Y轴的偏置，BC为C轴旋转中心和A轴旋转中心在X轴的偏置，CD为C轴旋转中心和A轴旋转中心在Z轴偏置，DE为激光和CD偏置之间的距离；

2.1)以绝对运动模式使C轴从零位逆时针旋转90°，使激光加工头7沿X和Y轴移动，直至聚焦光斑移动到CCD探测器5中心位置，CCD探测器5获取激光加工头7沿X轴移动距离ΔX11以及沿Y轴移动距离ΔY11，且ΔX11和ΔY11满足以下关系：

ΔX11＝AB1+DE1+BC1；

ΔY11＝AB1+DE1-BC1；

控制器分别计算(AB1+DE1)和BC1的值；

2.2)以绝对运动模式使C轴顺时针旋转180°，重复与步骤2.1)相同的操作，获取ΔX12和ΔY12，且ΔX12和ΔY12满足以下关系：

ΔX12＝AB2+DE2-BC2；

ΔY12＝AB2+DE2+BC2；

控制器分别计算(AB2+DE2)和BC2的值；

2.3)控制器计算(AB1+DE1)和(AB2+DE2)的平均值将其作为(AB+DE)值、计算BC1和BC2的平均值将其作为BC值；

2.4)以绝对运动模式使C轴回归至零位，然后A轴逆时针旋转90°，五轴激光装备RTCP标定设备旋转台2绕X轴逆时针旋转90°，激光加工头7沿Y和Z轴移动，直至聚焦光斑移动到CCD中心位置，CCD探测器5获取激光加工头7沿Y轴移动距离ΔY21以及沿Z轴移动距离ΔZ21，且ΔY21和ΔZ21满足以下关系：

ΔY21＝CD1-DE1+EF；

ΔZ21＝CD1+DE1+EF；

控制器分别计算CD1和DE1的值；其中，EF为聚焦镜焦距；

2.5)以绝对运动模式使A轴顺时针旋转180°，五轴激光装备RTCP标定设备旋转台2绕X轴顺时针旋转180°，重复与步骤2.4)相同的操作，获取ΔY22和ΔZ22，且ΔY22和ΔZ22满足以下关系：

ΔY22＝CD2+DE2+EF；

ΔZ22＝CD2-DE2+EF；

控制器分别计算CD2和DE2的值；

2.6)控制器计算CD1和CD2的平均值将其作为CD值、计算DE1和DE2的平均值将其作为DE值；

2.7)控制器根据步骤2.3)获取的(AB+DE)值和步骤2.6)获取的DE值，计算出AB值；

2.8)采用聚焦镜焦距EF和步骤2.3)、步骤2.6)和步骤2.7)所得AB、BC、CD和DE值，对五轴激光装备8的RTCP参数AB、BC、CD、DE和EF进行重新标定。

3)标定结果检测

3.1)使C轴、A轴旋转至零位，启动五轴激光装备8的RTCP功能，旋转C轴，利用五轴激光装备RTCP标定设备上的CCD探测器5采集至少五个点的实际位置信息，通过控制器分别计算多个点的实际位置相对理论位置的偏移量，得到一系列偏移量，对一系列偏移量求平均，得到平均偏移量ΔX’和ΔY1’，将平均偏移量ΔX’和ΔY1’与五轴激光装备8允许的最大偏移量进行对比，判断平均偏移量ΔX’和ΔY1’是否在最大偏移量范围内，若在，则步骤2.8)的标定结果满足五轴激光装备8的精度要求；若不在，则返回步骤2.1)；所述理论位置为多个点在五轴激光装备RTCP理论模型中的位置；

3.2)使C轴回归零位，旋转A轴，重复与步骤3.1)相同的操作，得到平均偏移量ΔY2’和ΔZ’，将平均偏移量ΔY2’和ΔZ’与五轴激光装备8允许的最大偏移量进行对比，判断平均偏移量ΔY2’和ΔZ’是否在最大偏移量范围内，若在，则步骤2.8)的标定结果满足五轴激光装备8的精度要求；若不在，则返回步骤2.1)；所述理论位置为五轴激光装备RTCP理论模型中的位置；

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，对于本领域的普通专业技术人员来说，可以对前述各实施例所记载的具体技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明所保护技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种五轴激光装备RTCP标定设备，其特征在于：包括基座(1)、旋转台(2)、俯仰调整装置(3)、轴向调整装置(4)、CCD探测器(5)和控制器；

所述旋转台(2)安装于基座(1)上，其旋转轴线水平设置；

所述CCD探测器(5)安装于轴向调整装置(4)上，轴向调整装置(4)安装于俯仰调整装置(3)上，俯仰调整装置(3)安装于旋转台(2)上；

或者，所述CCD探测器(5)安装于俯仰调整装置(3)上，俯仰调整装置(3)安装于轴向调整装置(4)上，轴向调整装置(4)安装于旋转台(2)上；

所述控制器根据五轴激光装备(8)的运动程序控制旋转台(2)旋转、根据CCD探测器(5)反馈信息计算五轴激光装备(8)的RTCP参数以及偏移量。

2.根据权利要求1所述的五轴激光装备RTCP标定设备，其特征在于：所述旋转台(2)的轴定位精度＜4角秒，轴重复定位精度＜3角秒。

3.根据权利要求2所述的五轴激光装备RTCP标定设备，其特征在于：所述CCD探测器(5)的分辨率为2448×2048，光学尺寸为三分之二英尺，像素尺寸为3.45μm×3.45μm，帧率为79.1fps。

4.根据权利要求3所述的五轴激光装备RTCP标定设备，其特征在于：所述基座(1)为大理石材质。

5.一种基于权利要求1至4任一所述标定设备的五轴激光装备RTCP标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)调整标定设备

1.1)将五轴激光装备RTCP标定设备固定于五轴激光装备(8)的工作台(6)上，对其CCD探测器(5)进行调平，使得CCD探测器(5)靶面平行于工作台面，所述五轴激光装备(8)的五轴包括X、Y、Z三个相互垂直的直线轴构成的三维直角坐标系，围绕X轴旋转的A轴，围绕Z轴旋转的C轴或者围绕Y轴旋转的B轴；

1.2)将五轴激光装备(8)的A轴、C轴旋转至零位，去掉激光加工头(7)上的聚焦镜，使激光垂直向下，使激光加工头(7)沿Z轴上下移动，在CCD探测器(5)上观察光斑位置，若光斑位置不变动，则激光垂直于CCD探测器(5)靶面；若光斑位置变动，则调整激光方向，直至光斑位置不再变动；

1.3)在激光加工头(7)上安装聚焦镜，使激光加工头(7)沿Z轴上下移动，在CCD探测器(5)上观察光斑位置，光斑最小时为焦点位置，将五轴激光装备RTCP标定设备当前位置设为其原点位置，建立RTCP标定设备的三维直角坐标系，并令RTCP标定设备的三维直角坐标系与五轴激光装备(8)三维直角坐标系的方向相同；

2)参数标定

所述参数包括AB、BC、CD和DE，点A为五轴激光装备(8)C轴的旋转中心，点C为五轴激光装备(8)A轴的旋转中心；AB为A轴旋转中心和C轴旋转中心在Y轴的偏置，BC为C轴旋转中心和A轴旋转中心在X轴的偏置，CD为C轴旋转中心和A轴旋转中心在Z轴偏置，DE为激光和CD偏置之间的距离；

2.1)以绝对运动模式使C轴从零位逆时针旋转90°，使激光加工头(7)沿X和Y轴移动，直至聚焦光斑移动到CCD探测器(5)中心位置，CCD探测器(5)获取激光加工头(7)沿X轴移动距离ΔX11以及沿Y轴移动距离ΔY11，且ΔX11和ΔY11满足以下关系：

ΔX11＝AB1+DE1+BC1；

ΔY11＝AB1+DE1-BC1；

控制器分别计算(AB1+DE1)和BC1的值；

2.2)以绝对运动模式使C轴顺时针旋转180°，重复与步骤2.1)相同的操作，获取ΔX12和ΔY12，且ΔX12和ΔY12满足以下关系：

ΔX12＝AB2+DE2-BC2；

ΔY12＝AB2+DE2+BC2；

控制器分别计算(AB2+DE2)和BC2的值；

2.3)控制器计算(AB1+DE1)和(AB2+DE2)的平均值将其作为(AB+DE)值、计算BC1和BC2的平均值将其作为BC值；

2.4)以绝对运动模式使C轴回归至零位，然后A轴逆时针旋转90°，五轴激光装备RTCP标定设备旋转台(2)绕X轴逆时针旋转90°，激光加工头(7)沿Y和Z轴移动，直至聚焦光斑移动到CCD中心位置，CCD探测器(5)获取激光加工头(7)沿Y轴移动距离ΔY21以及沿Z轴移动距离ΔZ21，且ΔY21和ΔZ21满足以下关系：

ΔY21＝CD1-DE1+EF；

ΔZ21＝CD1+DE1+EF；

控制器分别计算CD1和DE1的值；其中，EF为聚焦镜焦距；

2.5)以绝对运动模式使A轴顺时针旋转180°，五轴激光装备RTCP标定设备旋转台(2)绕X轴顺时针旋转180°，重复与步骤2.4)相同的操作，获取ΔY22和ΔZ22，且ΔY22和ΔZ22满足以下关系：

ΔY22＝CD2+DE2+EF；

ΔZ22＝CD2-DE2+EF；

控制器分别计算CD2和DE2的值；

2.6)控制器计算CD1和CD2的平均值将其作为CD值、计算DE1和DE2的平均值将其作为DE值；

2.7)控制器根据步骤2.3)获取的(AB+DE)值和步骤2.6)获取的DE值，计算出AB值；

2.8)采用聚焦镜焦距EF和步骤2.3)、步骤2.6)和步骤2.7)所得AB、BC、CD和DE值，对五轴激光装备(8)的RTCP参数AB、BC、CD、DE和EF进行重新标定。

6.根据权利要求5所述的基于权利要求1至4任一所述标定设备的五轴激光装备RTCP标定方法，其特征在于：还包括步骤3)标定结果检测

3.1)使C轴、A轴旋转至零位，启动五轴激光装备(8)的RTCP功能，旋转C轴，利用五轴激光装备RTCP标定设备上的CCD探测器(5)采集多个点的实际位置信息，通过控制器分别计算多个点的实际位置相对理论位置的偏移量，得到一系列偏移量，对一系列偏移量求平均，得到平均偏移量ΔX’和ΔY1’，将平均偏移量ΔX’和ΔY1’与五轴激光装备(8)允许的最大偏移量进行对比，判断平均偏移量ΔX’和ΔY1’是否在最大偏移量范围内，若在，则步骤2.8)的标定结果满足五轴激光装备(8)的精度要求；若不在，则返回步骤2.1)；所述理论位置为五轴激光装备RTCP理论模型中的位置；

3.2)使C轴回归零位，旋转A轴，重复与步骤3.1)相同的操作，得到平均偏移量ΔY2’和ΔZ’，将平均偏移量ΔY2’和ΔZ’与五轴激光装备(8)允许的最大偏移量进行对比，判断平均偏移量ΔY2’和ΔZ’是否在最大偏移量范围内，若在，则步骤2.8)的标定结果满足五轴激光装备(8)的精度要求；若不在，则返回步骤2.1)；所述理论位置为五轴激光装备RTCP理论模型中的位置。

7.根据权利要求6所述的基于权利要求1至4任一所述标定设备的五轴激光装备RTCP标定方法，其特征在于：步骤3.1)和步骤3.2)中，多个点为至少五个点。

Images