CN111402148A - 用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取该自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长。获取对该自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将该平滑结果划分为多段子平滑结果；对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到该参考线上，得到该子平滑结果的投影结果；对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到该平滑结果的投影结果。本申请实施例可以提高平滑结果向参考线进行投影的准确度。

Description

用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆(又称无人车)可以实现在驾驶室内无人的情况下的自动驾驶过程。自动驾驶车辆是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度。一般的自动驾驶过程首先需要基于感知到的信息规划到达目的地的驾驶路线，之后依照驾驶路线达到目的地。

获取驾驶路线即是依赖于参考线生成稳定行驶的轨迹。这里的参考线是用于自动驾驶车辆的导引路径。

发明内容

本申请实施例提出了用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法，包括：获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长；获取对自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将平滑结果划分为多段子平滑结果，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于圆周长；对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果；对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到平滑结果的投影结果。

在一些实施例中，对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果，包括：获取参考线中，相邻坐标点的连线；对于划分得到的子平滑结果中的坐标点，确定该坐标点在参考线的连线上的垂点，并将垂点作为该子平滑结果中的该坐标点的投影结果。

在一些实施例中，在对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果之后，方法还包括：对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围，其中，投影位置范围大于或等于划分得到的子平滑结果的预设长度；选取在投影位置范围内的坐标点，得到目标投影结果；更新该子平滑结果的投影结果，其中，更新后的投影结果为目标投影结果。

在一些实施例中，对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围，包括：对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的预设长度，其中，各个划分得到的子平滑结果的预设长度相同；基于预设长度，确定该子平滑结果的投影位置范围的起点位置和终点位置。

在一些实施例中，各个划分得到的子平滑结果中，任意两个子平滑结果不存在重叠，且至少两个相邻的子平滑结果的投影结果存在重叠；对于划分得到的子平滑结果，该子平滑结果的投影位置范围的起点位置至终点位置之间的长度，等于该子平滑结果的预设长度与预设预留长度之和。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的信息处理装置，包括：获取单元，被配置成获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长；划分单元，被配置成获取对自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将平滑结果划分为多段子平滑结果，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于圆周长；投影单元，被配置成对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果；合并单元，被配置成对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到平滑结果的投影结果。

在一些实施例中，投影单元，进一步被配置成按照如下方式执行对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果：获取参考线中，相邻坐标点的连线；对于划分得到的子平滑结果中的坐标点，确定该坐标点在参考线的连线上的垂点，并将垂点作为该子平滑结果中的该坐标点的投影结果。

在一些实施例中，装置还包括：范围获取单元，被配置成在对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果之后，对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围，其中，投影位置范围大于或等于划分得到的子平滑结果的预设长度；选取单元，被配置成选取在投影位置范围内的坐标点，得到目标投影结果；更新单元，被配置成更新该子平滑结果的投影结果，其中，更新后的投影结果为目标投影结果。

在一些实施例中，范围获取单元，进一步被配置成按照如下方式执行对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围：对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的预设长度，其中，各个划分得到的子平滑结果的预设长度相同；基于预设长度，确定该子平滑结果的投影位置范围的起点位置和终点位置。

在一些实施例中，各个划分得到的子平滑结果中，任意两个子平滑结果不存在重叠，且至少两个相邻的子平滑结果的投影结果存在重叠；对于划分得到的子平滑结果，该子平滑结果的投影位置范围的起点位置至终点位置之间的长度，等于该子平滑结果的预设长度与预设预留长度之和。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如用于自动驾驶车辆的信息处理方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如用于自动驾驶车辆的信息处理方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆的信息处理方案，首先，获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长。之后，获取对自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将平滑结果划分为多段子平滑结果，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于圆周长。而后，对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果。然后，对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到平滑结果的投影结果。本申请实施例提供的方案对投影前的平滑结果进行分段，并让每段长度较短，确保了每段的投影结果不会大于一周，进而能够避免参考线的切线方向变化超过一周所造成的投影错误的问题，也即避免了“套圈问题”。因此，本申请实施例可以提高平滑结果向参考线进行投影的准确度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请一些实施例可以应用于其中的示例性***架构图；

图2a是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的一个实施例的流程图；

图2b是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的子平滑结果的投影的示意图；

图3是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请一些实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于自动驾驶车辆的数据处理方法或用于自动驾驶车辆的数据处理装置的实施例的示例性***架构100。

如图1所示，***架构100可以包括车载***(也即车载大脑)101，网络102和服务器103。网络102用以在车载***101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用车载***101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。车载***101上可以安装有各种通讯客户端应用。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对车载***101提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的车辆的最小转弯半径等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如车辆的参考线的平滑结果的投影结果)反馈给车载***。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于自动驾驶车辆的数据处理方法可以由车载***101执行，相应地，用于自动驾驶车辆的数据处理装置可以设置于车载***101中。

应该理解，图1中的车载***、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车载***、网络和服务器。

继续参考图2a，示出了根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的一个实施例的流程200。该用于自动驾驶车辆的信息处理方法，包括以下步骤：

步骤201，获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长。

在本实施例中，用于自动驾驶车辆的信息处理方法的执行主体(例如图1所示的车载***)可以获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆的周长。具体地，每个车辆都有其对应的最小转弯半径。上述执行主体可以从本地或者其他电子设备直接获取最小转弯半径对应的周长，也可以利用最小转弯半径作为圆的半径，计算出相对应的圆周长。

步骤202，获取对自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将平滑结果划分为多段子平滑结果，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于圆周长。

在本实施例中，上述执行主体可以获取对参考线进行平滑处理所得到的结果作为平滑结果，并将该平滑结果划分为多段子平滑结果。划分得到的每个子平滑结果都小于或等于上述圆周长。具体地，上述执行主体可以从本地或者其他电子设备直接获取平滑结果，也可以实时对参考线进行平滑处理，从而得到平滑结果。这里的参考线可以指一段参考线，或者几段参考线的集合。具体地，该参考线可以是上述自动驾驶车辆计算出来的、将来可能采用的参考线。在一些情况下，该参考线也可以是自动驾驶车辆正在采用的参考线或者之前采用的参考线。上述参考线是上述执行主体(或者图1中的服务器)基于道路信息分段生成的。比如，参考线可以是车道的中心线。参考线或者参考线的平滑结果可以用于规划车辆的行驶路径即行驶轨迹。

平滑处理也即平滑，在实践中，上述执行主体可以采用预设的平滑函数或平滑模型等，对参考线进行平滑处理。自动驾驶车辆按照平滑结果行驶，相对于采用参考线行驶，可以让车身更加平稳。

一般情况下，对参考线的平滑结果进行划分之后，划分得到的所有子平滑结果首尾相连即可得到参考线的平滑结果。在一些情况下，相邻的子平滑结果之间可能存在重叠。上述执行主体可以按照预设长度划分参考线的平滑结果，因而，所得到的各个子平滑结果可以是等长的。上述执行主体也可以按照预设规则，划分出长度不尽相同的子平滑结果。此外，上述执行主体还可以在预设数值至圆周长的数值区间内，随机确定各个子平滑结果。

步骤203，对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果。

在本实施例中，上述执行主体可以对于划分得到的子平滑结果，对该子平滑结果进行投影。具体地，上述执行主体可以将该子平滑结果投影到参考线上，从而得到该子平滑结果的投影结果。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式将子平滑结果投影到参考线上。上述执行主体可以对于子平滑结果中的各个坐标点进行投影。比如，上述执行主体可以获取参考线上的各个坐标点的切线(切点为参考线的坐标点的切线)，并对于子平滑结果中的坐标点，对该坐标点向上述切线进行投影，即做垂线，垂点即是投影结果。此外，上述执行主体还可以对于子平滑结果中的每个坐标点，将该坐标点投影到参考线中与该坐标点距离最近的坐标点上。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤203可以包括：获取参考线中，相邻坐标点的连线；对于划分得到的子平滑结果中的坐标点，确定该坐标点在参考线的连线上的垂点，并将垂点作为该子平滑结果中的该坐标点的投影结果。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以对于参考线中的相邻点也即相邻坐标点进行连线。对于划分得到的子平滑结果中的坐标点，上述执行主体可以从该坐标点到上述连线做垂线，从而得到垂点，上述执行主体可以将该垂点作为该坐标点的投影结果。子平滑结果中的各个坐标点的投影结果的集合即为该子平滑结果的投影结果。通常来说，平滑结果与参考线较为接近，子平滑结果中的任意坐标点，在参考线中仅能做出一条垂线，也即子平滑结果中任意坐标点仅存在一个投影结果，因而每个子平滑结果仅存在一个投影结果。

如图2b所示，图中的线条A为线条B的平滑结果中的子平滑结果，线条B为参考线。坐标点1和坐标点2是相邻的。坐标点3投影到坐标点1和坐标点2的连线上，垂点为5。

这些实现方式可以通过获取垂点的方式确定投影结果，从而提高子平滑结果的投影结果的准确度。

步骤204，对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到平滑结果的投影结果。

在本实施例中，上述执行主体可以对于各个子平滑结果的投影结果进行合并，从而得到上述参考线的平滑结果的投影结果。具体地，上述执行主体可以按照投影结果的坐标位置，对各个投影结果进行拼接，从而实现投影结果的合并。

在实践中，在步骤204之后，上述执行主体还可以利用步骤204得到的投影结果，以及平滑结果，确定出该平滑结果与参考线之间的位置偏差(比如可以包括朝向的坐标偏差和横向的坐标偏差)。在实践中，有一些计算结果是基于参考线计算得到的，另一些计算结果是基于参考线的平滑结果得到的。为了对这些计算结果进行比对分析，上述执行主体可以确定出平滑结果与参考线之间的偏差，从而消除计算结果之间由于偏差造成的数据差异，进而提高数据比对的准确度。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，执行主体301可以获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长302。执行主体301可以获取对自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果303，将平滑结果划分为多段子平滑结果304，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于圆周长。执行主体301可以对于划分得到的子平滑结果304，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果305。执行主体301可以对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到平滑结果的投影结果306。

本申请的上述实施例提供的方法对投影前的平滑结果进行分段，并让每段长度较短，确保了每段的投影结果不会大于一周，进而能够避免参考线的切线方向变化超过一周所造成的投影错误的问题，也即避免了“套圈问题”。因此，本申请的上述实施例可以提高平滑结果向参考线进行投影的准确度。

进一步参考图4，其示出了用于自动驾驶车辆的信息处理方法的又一个实施例的流程400。该用于自动驾驶车辆的信息处理方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长。

在本实施例中，用于自动驾驶车辆的信息处理方法的执行主体(例如图1所示的车载***)可以获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆的周长。具体地，每个车辆都有其对应的最小转弯半径。上述执行主体可以直接从本地或者其他电子设备获取最小转弯半径对应的周长，也可以利用最小转弯半径作为圆的半径，计算出相对应的圆周长。

步骤402，获取对自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将平滑结果划分为多段子平滑结果，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于圆周长。

在本实施例中，上述执行主体可以获取对参考线进行平滑处理所得到的结果作为平滑结果，并将该平滑结果划分为多段子平滑结果。划分得到的每个子平滑结果都小于或等于上述圆周长。具体地，上述执行主体可以从本地或者其他电子设备直接获取平滑结果，也可以实时对参考线进行平滑处理，从而得到平滑结果。这里的参考线可以指一段参考线或者几段参考线的集合。具体地，该参考线可以是上述自动驾驶车辆计算出来的、将来可能采用的参考线。在一些情况下，该参考线也可以是自动驾驶车辆正在采用的参考线或者之前采用的参考线。

步骤403，对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果。

在本实施例中，上述执行主体可以对于划分得到的子平滑结果，对该子平滑结果进行投影。具体地，上述执行主体可以将该子平滑结果投影到参考线上，从而得到该子平滑结果的投影结果。

步骤404，对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围，其中，投影位置范围大于或等于划分得到的子平滑结果的预设长度。

在本实施例中，上述执行主体可以获取划分得到的子平滑结果的投影结果所对应的投影位置范围。各个子平滑结果的长度可以是预先设置的。在各个子平滑结果所投影出的投影结果中，相邻的投影结果可能投影出边界即投影越界。为了防止非常严重的投影越界的发生，上述执行主体可以对投影结果确定一个投影位置范围，将投影结果限定在该投影位置范围内。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式获取到投影位置范围。比如，上述执行主体可以从本地或者其他电子设备直接获取上述投影位置范围。

具体地，第k段子平滑结果的投影位置范围的起点位置可以是

终点位置可以是

其中，第k段子平滑结果的预设长度为S_k。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤404可以包括：对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的预设长度，其中，各个划分得到的子平滑结果的预设长度相同；基于预设长度，确定该子平滑结果的投影位置范围的起点位置和终点位置。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体还可以实时确定出各个子平滑结果的投影结果对应的投影位置范围。比如上述执行主体如果将子平滑结果中的坐标点，投影到参考线的最近的坐标点，则可以将参考线上的该点作为投影位置范围的中点，并按照子平滑结果的预设长度确定出投影位置范围的起点位置和终点位置。此外，上述执行主体如果将子平滑结果中的坐标点，投影到参考线中相邻坐标点的连线上，上述执行主体可以将垂点当作投影位置范围的中点，并按照子平滑结果的预设长度，确定出投影位置范围的起点位置和终点位置。

具体地，各个子平滑结果的长度可以是等同的。举例来说，比如参考线的长度可以等于12个子平滑结果的预设长度之和。

这些实现方式可以基于子平滑结果的预设长度，准确地确定出该子平滑结果对应的投影位置范围的起点位置和终点位置。

在这些实现方式的一些可选的应用场景中，各个划分得到的子平滑结果中，任意两个子平滑结果不存在重叠，且至少两个相邻的子平滑结果的投影结果存在重叠；对于划分得到的子平滑结果，该子平滑结果的投影位置范围的起点位置至终点位置之间的长度，等于该子平滑结果的预设长度与预设预留长度之和。

在这些可选的应用场景中，彼此不相重叠的相邻的子平滑结果在被投影后，这两者的投影结果可能存在重叠。因而，在投影位置范围中可以预先设置有预留长度，也即在子平滑结果的预设长度的基础上，进行适度的延长。

在实践中，第k段子平滑结果的投影位置范围的起点位置可以是

终点位置可以是

其中，S_k为第k段子平滑结果的预设长度，ΔS为预设预留长度。

这些应用场景可以针对投影的越界问题，设定预留长度，避免对投影结果的过度处理。

步骤405，选取在投影位置范围内的坐标点，得到目标投影结果。

在本实施例中，上述执行主体可以直接选取出落在投影位置范围内的坐标点，也可以响应于存在投影位置范围以外的坐标点，将落在投影位置范围以外的坐标点去除，从而在投影结果中选取出在投影位置范围内的坐标点作为目标投影结果。

步骤406，更新该子平滑结果的投影结果，其中，更新后的投影结果为目标投影结果。

在本实施例中，上述执行主体可以对子平滑结果的投影结果进行更新，更新后的投影结果为上述目标投影结果。这样，就实现了利用投影位置范围对投影结果的限制。

步骤407，对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到平滑结果的投影结果。

在本实施例中，上述执行主体可以对于各个子平滑结果的、更新后的投影结果进行合并，从而得到上述参考线的平滑结果的投影结果。具体地，上述执行主体可以按照投影结果的坐标位置，对各个投影结果进行拼接，从而实现投影结果的合并。

本实施例可以利用投影位置范围对投影结果进行约束，避免投影结果中出现异常值，从而确保了投影结果的准确。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的信息处理装置的一个实施例，该装置实施例与图2a所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2a所示的方法实施例相同或相应的特征或效果。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于自动驾驶车辆的信息处理装置500包括：获取单元501、划分单元502、投影单元503和合并单元504。其中，获取单元501，被配置成获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长；划分单元502，被配置成获取对自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将平滑结果划分为多段子平滑结果，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于圆周长；投影单元503，被配置成对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果；合并单元504，被配置成对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到平滑结果的投影结果。

在本实施例中，自动驾驶车辆的信息处理装置500的获取单元501、划分单元502、投影单元503和合并单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2a对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，投影单元，进一步被配置成按照如下方式执行对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果：获取参考线中，相邻坐标点的连线；对于划分得到的子平滑结果中的坐标点，确定该坐标点在参考线的连线上的垂点，并将垂点作为该子平滑结果中的该坐标点的投影结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：范围获取单元，被配置成在对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果之后，对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围，其中，投影位置范围大于或等于划分得到的子平滑结果的预设长度；选取单元，被配置成选取在投影位置范围内的坐标点，得到目标投影结果；更新单元，被配置成更新该子平滑结果的投影结果，其中，更新后的投影结果为目标投影结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，范围获取单元，进一步被配置成按照如下方式执行对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围：对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的预设长度，其中，各个划分得到的子平滑结果的预设长度相同；基于预设长度，确定该子平滑结果的投影位置范围的起点位置和终点位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，各个划分得到的子平滑结果中，任意两个子平滑结果不存在重叠，且至少两个相邻的子平滑结果的投影结果存在重叠；对于划分得到的子平滑结果，该子平滑结果的投影位置范围的起点位置至终点位置之间的长度，等于该子平滑结果的预设长度与预设预留长度之和。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、划分单元、投影单元和合并单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长；获取对自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将平滑结果划分为多段子平滑结果，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于圆周长；对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到参考线上，得到该子平滑结果的投影结果；对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到平滑结果的投影结果。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法，所述方法包括：

获取所述自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长；

获取对所述自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将所述平滑结果划分为多段子平滑结果，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于所述圆周长；

对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到所述参考线上，得到该子平滑结果的投影结果；

对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到所述平滑结果的投影结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到所述参考线上，得到该子平滑结果的投影结果，包括：

获取所述参考线中，相邻坐标点的连线；

对于划分得到的子平滑结果中的坐标点，确定该坐标点在所述参考线的所述连线上的垂点，并将所述垂点作为该子平滑结果中的该坐标点的投影结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到所述参考线上，得到该子平滑结果的投影结果之后，所述方法还包括：

对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围，其中，所述投影位置范围大于或等于划分得到的子平滑结果的预设长度；

选取在所述投影位置范围内的坐标点，得到目标投影结果；

更新该子平滑结果的投影结果，其中，更新后的投影结果为所述目标投影结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围，包括：

对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的预设长度，其中，各个划分得到的子平滑结果的预设长度相同；

基于所述预设长度，确定该子平滑结果的投影位置范围的起点位置和终点位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，各个划分得到的子平滑结果中，任意两个子平滑结果不存在重叠，且至少两个相邻的子平滑结果的投影结果存在重叠；

对于划分得到的子平滑结果，该子平滑结果的投影位置范围的所述起点位置至所述终点位置之间的长度，等于该子平滑结果的预设长度与预设预留长度之和。

6.一种用于自动驾驶车辆的信息处理装置，所述装置包括：

获取单元，被配置成获取所述自动驾驶车辆的最小转弯半径所对应的圆周长；

划分单元，被配置成获取对所述自动驾驶车辆的参考线进行平滑处理得到的平滑结果，将所述平滑结果划分为多段子平滑结果，其中，任意一个子平滑结果的长度小于或等于所述圆周长；

投影单元，被配置成对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到所述参考线上，得到该子平滑结果的投影结果；

合并单元，被配置成对于各个划分得到的子平滑结果的投影结果进行合并，得到所述平滑结果的投影结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述投影单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到所述参考线上，得到该子平滑结果的投影结果：

获取所述参考线中，相邻坐标点的连线；

对于划分得到的子平滑结果中的坐标点，确定该坐标点在所述参考线的所述连线上的垂点，并将所述垂点作为该子平滑结果中的该坐标点的投影结果。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述装置还包括：

范围获取单元，被配置成在所述对于划分得到的子平滑结果，将该子平滑结果投影到所述参考线上，得到该子平滑结果的投影结果之后，对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围，其中，所述投影位置范围大于或等于划分得到的子平滑结果的预设长度；

选取单元，被配置成选取在所述投影位置范围内的坐标点，得到目标投影结果；

更新单元，被配置成更新该子平滑结果的投影结果，其中，更新后的投影结果为所述目标投影结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述范围获取单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的投影位置范围：

对于划分得到的子平滑结果，获取该子平滑结果的预设长度，其中，各个划分得到的子平滑结果的预设长度相同；

基于所述预设长度，确定该子平滑结果的投影位置范围的起点位置和终点位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，各个划分得到的子平滑结果中，任意两个子平滑结果不存在重叠，且至少两个相邻的子平滑结果的投影结果存在重叠；

对于划分得到的子平滑结果，该子平滑结果的投影位置范围的所述起点位置至所述终点位置之间的长度，等于该子平滑结果的预设长度与预设预留长度之和。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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