CN111391861A - 一种车辆驾驶辅助方法和装置 - Google Patents

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CN111391861A CN201811639135.7A CN201811639135A CN111391861A CN 111391861 A CN111391861 A CN 111391861A CN 201811639135 A CN201811639135 A CN 201811639135A CN 111391861 A CN111391861 A CN 111391861A
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Abstract

本发明公开了一种车辆驾驶辅助方法和装置。本发明的一种车辆驾驶辅助方法，在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像。根据图像判断车辆的行驶状态，以及对行驶状态的安全性进行评估。根据所拍摄的图像，可以获取车辆的当前行驶状态，还可以获取车辆周围的环境信息，确认车辆的当前行驶状态是否安全，从而辅助用户进行驾驶，确保行车安全。而且，摄像头可以拍摄到用户可能存在的盲区的图像，可以更好的增大行车视野，避免发生危险意外。

Description

一种车辆驾驶辅助方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆驾驶技术领域，具体涉及一种车辆驾驶辅助方法和装置。
背景技术
驾驶车辆时，车辆行车是否安全一般由驾驶者根据目视的情况自行作出判断。但是驾驶者坐在车内，被车辆结构所遮挡，即使有后视镜辅助，也很难看到车辆周围的全部状况，从而无法及时得出车辆行驶是否安全的结论。特别是在车辆转弯时，驾驶者的盲区较大，且需要注意多处道路状况，例如待转弯方向道路上的行车状况和后方车辆的行车状况等，更容易发生危险。因此，需要一个相应的解决方法。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆驾驶辅助方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
依据本发明的一个方面，提供了一种车辆驾驶辅助方法，包括：
在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像；
根据所述图像判断车辆的行驶状态，以及对所述行驶状态的安全性进行评估。
优选地，所述拍摄车辆周围的图像包括：通过第一摄像头拍摄车辆前方的图像；
所述根据所述图像判断车辆的行驶状态包括：对所述车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。
优选地，所述对所述车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否具处于转向状态包括：对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点，根据所述特征点进行图像匹配，根据匹配结果判断所述车辆是否发生偏移。
优选地，所述对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点包括：若能从中识别出可用参照物，则提取与所述可用参照物对应的特征点。
优选地，所述根据所述图像判断车辆的行驶状态包括：对所述可用参照物进行测距；
根据所述车辆前方的图像的采集速率和测距得到的距离计算转向速率。
优选地，所述拍摄车辆周围的图像包括：通过第二摄像头拍摄车辆后方的图像；
对所述行驶状态的安全性进行评估包括：对所述车辆后方的图像进行识别，根据识别得到的道路状况对所述行驶状态的安全性进行评估。
优选地，所述识别得到的道路状况包括如下的一种或多种：
后方无车；
后方有直行车；
后方有待转向车。
优选地，该方法还包括：根据安全性评估结果生成相应的提示信息。
依据本发明的另一方面，提供了一种车辆驾驶辅助装置，包括：
图像拍摄单元，适于在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像；
评估单元，适于根据所述图像判断车辆的行驶状态，以及对所述行驶状态的安全性进行评估。
优选地，所述图像拍摄单元，适于通过第一摄像头拍摄车辆前方的图像；
所述评估单元，适于对所述车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。
优选地，所述评估单元，进一步适于对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点，根据所述特征点进行图像匹配，根据匹配结果判断所述车辆是否发生偏移。
优选地，所述评估单元，进一步适于若能从中识别出可用参照物，则提取与所述可用参照物对应的特征点。
优选地，所述评估单元，进一步适于对所述可用参照物进行测距；
根据所述车辆前方的图像的采集速率和测距得到的距离计算转向速率。
优选地，所述图像拍摄单元，适于通过第二摄像头拍摄车辆后方的图像；
所述评估单元，适于对所述车辆后方的图像进行识别，根据识别得到的道路状况对所述行驶状态的安全性进行评估。
优选地，所述识别得到的道路状况包括如下的一种或多种：
后方无车；
后方有直行车；
后方有待转向车。
优选地，该装置还包括：提示单元，适于根据安全性评估结果生成相应的提示信息。
依据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述任一所述的方法。
依据本发明的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如上述任一所述的方法。
由上述可知，本发明的技术方案，在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像。根据图像判断车辆的行驶状态，以及对行驶状态的安全性进行评估。根据所拍摄的图像，可以获取车辆的当前行驶状态，还可以获取车辆周围的环境信息，确认车辆的当前行驶状态是否安全，从而辅助用户进行驾驶，确保行车安全。而且，摄像头可以拍摄到用户可能存在的盲区的图像，可以更好的增大行车视野，避免发生危险意外。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的一种车辆驾驶辅助方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明一个实施例的一种车辆驾驶辅助装置的结构示意图；
图3示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图；
图4示出了根据本发明一个实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明一个实施例的一种车辆驾驶辅助方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
步骤S110，在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像。
车辆上设置有摄像头，通过摄像头拍摄车辆周围的图像。例如设置在车辆前端的摄像头拍摄车辆前方的图像，设置在车辆侧端的摄像头拍摄车辆侧方的图像，设置在车辆后端的摄像头拍摄车辆后方的图像等。拍摄车辆周围的图像，一般在一定的时间内进行连续拍摄，获得车辆行驶过程中连续的多幅图像。
步骤S120，根据图像判断车辆的行驶状态，以及对行驶状态的安全性进行评估。
根据摄像头拍摄的图像可以判断车辆的当前行驶状态，例如当拍摄的多幅车辆周围的图像是相同的图像时，说明车辆当前处于停车状态；当拍摄的多幅图像中，任意相邻两幅图像中，前一幅图像左边部分的图像信息与后一幅图像右边部分的图像信息相同，说明车辆当前处于左转或左掉头状态。同时，根据所拍摄的图像，还可以获取车辆周围的环境信息，例如是否存在靠近的行人或车辆等。上述获取图像中的图像信息，可以采用图像识别技术进行处理获得。在图像识别的处理结果的基础上，结合获取的车辆周围的环境和车辆的行驶状态，对车辆的行驶状态进行安全性评估，可以确认车辆的当前行驶状态是否安全，从而辅助用户进行驾驶，确保行车安全。这里的用户，即是指司机。
在一个具体的例子中，采用图像识别技术对图像进行识别，判断出车辆当前正在向左转向，且车辆左侧方近距离内存在行人。对此进行评估，获得车辆若继续以当前的行驶速度向左转向可能会发生危险的评估结果，因此提示用户减速或停车，在行人通过后再继续转向，从而避免危险发生，确保行车的安全。
本发明的技术方案，在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像。根据图像判断车辆的行驶状态，以及对行驶状态的安全性进行评估。根据所拍摄的图像，可以获取车辆的当前行驶状态，还可以获取车辆周围的环境信息，确认车辆的当前行驶状态是否安全，从而辅助用户进行驾驶，确保行车安全。而且，摄像头可以拍摄到用户可能存在的盲区的图像，可以更好的增大行车视野，避免发生危险意外。
在本发明的一个实施例中，如图1所示的方法中，步骤S110中的拍摄车辆周围的图像包括：通过第一摄像头拍摄车辆前方的图像。步骤S120中的根据图像判断车辆的行驶状态包括：对车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。
一般在特殊的驾驶情况下需要对用户进行辅助驾驶，特殊的驾驶情况包括转向、掉头或倒车等。在这些情况下，用户容易存在视觉盲区，因此需要辅助驾驶。本实施例提供了实现快速且准确的判断出车辆是否处于转向状态的具体方式，以更好的辅助用户驾驶。
一般车辆转向时，车头会首先先发生偏转。也就是说，若车辆发生转向，车辆前方的图像首先会发生变换。因此，通过拍摄和识别车辆前方的图像，可以较为准确且快速地判断出车辆是否处于转向状态。在车辆上设置朝向车辆前方的第一摄像头，由第一摄像头拍摄车辆前方的图像，获得车辆行驶过程中多幅图像，例如在1s内拍摄5幅图像。对车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。例如在上述5幅图像中，任意相邻两幅图像中，前一幅图像左边部分的图像信息与后一幅图像右边部分的图像信息相同，说明车辆当前处于左转或左掉头状态。
需要说明的是，拍摄过程和图像的识别过程一般同时进行，例如上述1s时间内拍摄5幅图像，若根据拍摄的前3幅图像已经完成判断车辆当前处于左转状态，则可以结束当前的图像识别任务或拍摄任务。
在本发明的一个实施例中，上述方法中，对车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态包括：对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点，根据特征点进行图像匹配，根据匹配结果判断车辆是否发生偏移。
上述实施例说明了根据车辆前方的图像，可以判断车辆是否处于转向状态。为了提高图像识别的效率和判断准确率，本实施具体通过车辆前方的图像中的特征点进行判断。具体的，识别出连续的若干张车辆前方的图像中相同的特征点，对相同的特征点进行图像匹配，判断车辆是否发生偏移。相同的特征点，若在不同的图像中，位于不同的位置，且特征点在多张连续的图像中位置变化具有规律，例如从左边逐渐移向右边，也就是说车辆发生了偏移。车辆发生偏移，说明车辆处于转向状态；若车辆未发生偏移，则说明车辆未处于转向状态。利用特征点进行匹配，使得图像识别更加具有针对性，对车辆的行驶状态的判断也更加准确。
在一个具体的例子中，在连续的若干张图像中，识别相同的特征点道路中心线。车辆正常直行时，道路中心线位于车辆的左边。在多张连续的图像中，对道路中心线进行匹配时，道路中心线位于图像的相同位置，说明车辆未发生偏移，保持了直行状态。若道路中心线的位置移向了图像的右边，说明车辆发生了向左偏移，车辆处于左转状态；若道路中心线的位置移向了图像的左边，说明车辆发生了向右偏移，车辆处于右转状态。
在本发明的一个实施例中，上述方法中，对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点包括：若能从中识别出可用参照物，则提取与可用参照物对应的特征点。
本实施例提供了一个识别特征点的具体实现方式。设置可用参照物，识别时，提取可用参照物中对应的特征点，如此可以提高识别的效率和准确率。在一个具体的例子中，设置车辆为一个可用参照物。识别时，从车辆中提取对应的特征点，例如车牌号、车灯或排气管等特征点，完成特征点的识别。
在本发明的一个实施例中，上述方法中，根据图像判断车辆的行驶状态包括：对可用参照物进行测距；根据车辆前方的图像的采集速率和测距得到的距离计算转向速率。
根据上述实施例中的可用参照物，还可以实现计算车辆的转向速率。还是以上述车辆为可用参照物为例，在对车辆前方的图像进行识别的过程中，计算两张图像中可用参照物车辆之间偏移的距离，获取本车转向的行驶距离，由获取的行驶距离距离和图像的采集速率计算得到车辆的转向速率。
在一个具体的例子中，本车在向左转向过程中，图像中的前方可用参照物车辆会向左发生偏移，前方车辆在图像中偏移的距离根据设定的比例尺换算成相应的真实距离，即为本车向左转向后的行驶距离。例如，第一张图像中，前方车辆在图像的中心位置。第二张图像中，前方车辆在图像的从右向左三分之一的位置。也就是说前方车辆在图像中向右偏移了六分之一的图像距离，根据比例尺1:6，换算成真实距离为1米。也就是说，本车向左转向行驶了1米的距离。两张图像之间采集速率为0.1s，根据速度公式计算获得车辆向左转向的速度为10m/s，该转向速度在安全范围内。
在本发明的一个实施例中，如图1所示的方法中，步骤S110中的拍摄车辆周围的图像包括：通过第二摄像头拍摄车辆后方的图像。步骤S120中的对行驶状态的安全性进行评估包括：对车辆后方的图像进行识别，根据识别得到的道路状况对行驶状态的安全性进行评估。
设置朝向后方的第二摄像头，用以拍摄车辆后方的图像，获取车辆后方的道路状况，根据道路状况可以判断车辆当前行驶状态是否安全。道路状况可以是后方道路上行驶的车辆状况，以及各个车辆的行驶状态等。
在一个具体的例子中，通过第二摄像头拍摄到车辆后方的图像，根据图像识别获得道路状况，后方道路上具有向右转向行驶的车辆，当前车辆向左转向的行驶状态确认安全。
在本发明的一个实施例中，上述方法中，识别得到的道路状况包括如下的一种或多种：后方无车；后方有直行车；后方有待转向车。
对车辆后方的道路状况进行识别，以及对道路上的车辆的行驶状态进行识别，可以通过识别车辆和车辆的转向灯进行确认。例如采用图像识别技术，识别车辆的特征点，存在特征点挡风玻璃、后视镜、雨刷、进气口等，则识别到后方道路上具有行驶的车辆，再进一步对车辆转向灯的状态进行识别。若车辆转向灯无状态，说明车辆为直行车；若车辆的左转向灯亮起，说明车辆待向左转向；若车辆的右转向灯亮起，说明车辆待向右转向。若不存在车辆的特征点，则确认后方道路上无车辆行驶。
在本发明的一个实施例中，如图1所示的方法中，该方法还包括：根据安全性评估结果生成相应的提示信息。
根据安全性评估结果，可以确认车辆的当前行驶状态是否安全，生成相应的提示信息对用户进行提示。在一个具体的例子中，车辆左转时的安全性评估结果为危险，则振动方向盘或播放危险提示音，提醒用户注意，及时调整车辆的行驶状态，放弃左转。
图2示出了根据本发明一个实施例的一种车辆驾驶辅助装置的结构示意图。如图2所示，该装置200包括：
图像拍摄单元210，适于在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像。
车辆上设置有摄像头，通过摄像头拍摄车辆周围的图像。例如设置在车辆前端的摄像头拍摄车辆前方的图像，设置在车辆侧端的摄像头拍摄车辆侧方的图像，设置在车辆后端的摄像头拍摄车辆后方的图像等。拍摄车辆周围的图像，一般在一定的时间内进行连续拍摄，获得车辆行驶过程中连续的多幅图像。
评估单元220，适于根据图像判断车辆的行驶状态，以及对行驶状态的安全性进行评估。
根据摄像头拍摄的图像可以判断车辆的当前行驶状态，例如当拍摄的多幅车辆周围的图像是相同的图像时，说明车辆当前处于停车状态；当拍摄的多幅图像中，任意相邻两幅图像中，前一幅图像左边部分的图像信息与后一幅图像右边部分的图像信息相同，说明车辆当前处于左转或左掉头状态。同时，根据所拍摄的图像，还可以获取车辆周围的环境信息，例如是否存在靠近的行人或车辆等。上述获取图像中的图像信息，可以采用图像识别技术进行处理获得。在图像识别的处理结果的基础上，结合获取的车辆周围的环境和车辆的行驶状态，对车辆的行驶状态进行安全性评估，可以确认车辆的当前行驶状态是否安全，从而辅助用户进行驾驶，确保行车安全。这里的用户，即是指司机。
在一个具体的例子中，采用图像识别技术对图像进行识别，判断出车辆当前正在向左转向，且车辆左侧方近距离内存在行人。对此进行评估，获得车辆若继续以当前的行驶速度向左转向可能会发生危险的评估结果，因此提示用户减速或停车，在行人通过后再继续转向，从而避免危险发生，确保行车的安全。
本发明的技术方案，在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像。根据图像判断车辆的行驶状态，以及对行驶状态的安全性进行评估。根据所拍摄的图像，可以获取车辆的当前行驶状态，还可以获取车辆周围的环境信息，确认车辆的当前行驶状态是否安全，从而辅助用户进行驾驶，确保行车安全。而且，摄像头可以拍摄到用户可能存在的盲区的图像，可以更好的增大行车视野，避免发生危险意外。
在本发明的一个实施例中，如图2所示的装置200中，图像拍摄单元210，适于通过第一摄像头拍摄车辆前方的图像。评估单元220，适于对车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。
一般在特殊的驾驶情况下需要对用户进行辅助驾驶，特殊的驾驶情况包括转向、掉头或倒车等。在这些情况下，用户容易存在视觉盲区，因此需要辅助驾驶。本实施例提供了实现快速且准确的判断出车辆是否处于转向状态的具体方式，以更好的辅助用户驾驶。
一般车辆转向时，车头会首先先发生偏转。也就是说，若车辆发生转向，车辆前方的图像首先会发生变换。因此，通过拍摄和识别车辆前方的图像，可以较为准确且快速地判断出车辆是否处于转向状态。在车辆上设置朝向车辆前方的第一摄像头，由第一摄像头拍摄车辆前方的图像，获得车辆行驶过程中多幅图像，例如在1s内拍摄5幅图像。对车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。例如在上述5幅图像中，任意相邻两幅图像中，前一幅图像左边部分的图像信息与后一幅图像右边部分的图像信息相同，说明车辆当前处于左转或左掉头状态。
需要说明的是，拍摄过程和图像的识别过程一般同时进行，例如上述1s时间内拍摄5幅图像，若根据拍摄的前3幅图像已经完成判断车辆当前处于左转状态，则可以结束当前的图像识别任务或拍摄任务。
在本发明的一个实施例中，上述装置200中，评估单元220，进一步适于对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点，根据特征点进行图像匹配，根据匹配结果判断车辆是否发生偏移。
上述实施例说明了根据车辆前方的图像，可以判断车辆是否处于转向状态。为了提高图像识别的效率和判断准确率，本实施具体通过车辆前方的图像中的特征点进行判断。具体的，识别出连续的若干张车辆前方的图像中相同的特征点，对相同的特征点进行图像匹配，判断车辆是否发生偏移。相同的特征点，若在不同的图像中，位于不同的位置，且特征点在多张连续的图像中位置变化具有规律，例如从左边逐渐移向右边，也就是说车辆发生了偏移。车辆发生偏移，说明车辆处于转向状态；若车辆未发生偏移，则说明车辆未处于转向状态。利用特征点进行匹配，使得图像识别更加具有针对性，对车辆的行驶状态的判断也更加准确。
在一个具体的例子中，在连续的若干张图像中，识别相同的特征点道路中心线。车辆正常直行时，道路中心线位于车辆的左边。在多张连续的图像中，对道路中心线进行匹配时，道路中心线位于图像的相同位置，说明车辆未发生偏移，保持了直行状态。若道路中心线的位置移向了图像的右边，说明车辆发生了向左偏移，车辆处于左转状态；若道路中心线的位置移向了图像的左边，说明车辆发生了向右偏移，车辆处于右转状态。
在本发明的一个实施例中，上述装置200中，评估单元220，进一步适于若能从中识别出可用参照物，则提取与可用参照物对应的特征点。
本实施例提供了一个识别特征点的具体实现方式。设置可用参照物，识别时，提取可用参照物中对应的特征点，如此可以提高识别的效率和准确率。在一个具体的例子中，设置车辆为一个可用参照物。识别时，从车辆中提取对应的特征点，例如车牌号、车灯或排气管等特征点，完成特征点的识别。
在本发明的一个实施例中，上述装置200中，评估单元220，进一步适于对可用参照物进行测距；根据车辆前方的图像的采集速率和测距得到的距离计算转向速率。
根据上述实施例中的可用参照物，还可以实现计算车辆的转向速率。还是以上述车辆为可用参照物为例，在对车辆前方的图像进行识别的过程中，计算两张图像中可用参照物车辆之间偏移的距离，获取本车转向的行驶距离，由获取的行驶距离距离和图像的采集速率计算得到车辆的转向速率。
在一个具体的例子中，本车在向左转向过程中，图像中的前方可用参照物车辆会向左发生偏移，前方车辆在图像中偏移的距离根据设定的比例尺换算成相应的真实距离，即为本车向左转向后的行驶距离。例如，第一张图像中，前方车辆在图像的中心位置。第二张图像中，前方车辆在图像的从右向左三分之一的位置。也就是说前方车辆在图像中向右偏移了六分之一的图像距离，根据比例尺1:6，换算成真实距离为1米。也就是说，本车向左转向行驶了1米的距离。两张图像之间采集速率为0.1s，根据速度公式计算获得车辆向左转向的速度为10m/s，该转向速度在安全范围内。
在本发明的一个实施例中，如图2所示的装置200中，图像拍摄单元210，适于通过第二摄像头拍摄车辆后方的图像。评估单元220，适于对车辆后方的图像进行识别，根据识别得到的道路状况对行驶状态的安全性进行评估。
设置朝向后方的第二摄像头，用以拍摄车辆后方的图像，获取车辆后方的道路状况，根据道路状况可以判断车辆当前行驶状态是否安全。道路状况可以是后方道路上行驶的车辆状况，以及各个车辆的行驶状态等。
在一个具体的例子中，通过第二摄像头拍摄到车辆后方的图像，根据图像识别获得道路状况，后方道路上具有向右转向行驶的车辆，当前车辆向左转向的行驶状态确认安全。
在本发明的一个实施例中，上述装置200中，识别得到的道路状况包括如下的一种或多种：后方无车；后方有直行车；后方有待转向车。
对车辆后方的道路状况进行识别，以及对道路上的车辆的行驶状态进行识别，可以通过识别车辆和车辆的转向灯进行确认。例如采用图像识别技术，识别车辆的特征点，存在特征点挡风玻璃、后视镜、雨刷、进气口等，则识别到后方道路上具有行驶的车辆，再进一步对车辆转向灯的状态进行识别。若车辆转向灯无状态，说明车辆为直行车；若车辆的左转向灯亮起，说明车辆待向左转向；若车辆的右转向灯亮起，说明车辆待向右转向。若不存在车辆的特征点，则确认后方道路上无车辆行驶。
在本发明的一个实施例中，如图2所示的装置200中，该装置200还包括：提示单元，适于根据安全性评估结果生成相应的提示信息。
根据安全性评估结果，可以确认车辆的当前行驶状态是否安全，生成相应的提示信息对用户进行提示。在一个具体的例子中，车辆左转时的安全性评估结果为危险，则振动方向盘或播放危险提示音，提醒用户注意，及时调整车辆的行驶状态，放弃左转。
综上所述，本发明的技术方案，在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像。根据图像判断车辆的行驶状态，以及对行驶状态的安全性进行评估。根据所拍摄的图像，可以获取车辆的当前行驶状态，还可以获取车辆周围的环境信息，确认车辆的当前行驶状态是否安全，从而辅助用户进行驾驶，确保行车安全。而且，摄像头可以拍摄到用户可能存在的盲区的图像，可以更好的增大行车视野，避免发生危险意外。
需要说明的是：
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一种车辆驾驶辅助装置、电子设备和计算机可读存储介质中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
例如，图3示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。该电子设备包括处理器310和被安排成存储计算机可执行指令(计算机可读程序代码)的存储器320。存储器320可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器320具有存储用于执行上述方法中的任何方法步骤的计算机可读程序代码331的存储空间330。例如，用于存储计算机可读程序代码的存储空间330可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个计算机可读程序代码331。计算机可读程序代码331可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图4所述的计算机可读存储介质。图4示出了根据本发明一个实施例的一种计算机可读存储介质的结构示意图。该计算机可读存储介质400存储有用于执行根据本发明的方法步骤的计算机可读程序代码331，可以被电子设备300的处理器310读取，当计算机可读程序代码331由电子设备300运行时，导致该电子设备300执行上面所描述的方法中的各个步骤，具体来说，该计算机可读存储介质存储的计算机可读程序代码331可以执行上述任一实施例中示出的方法。计算机可读程序代码331可以以适当形式进行压缩。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明提供了A1、一种车辆驾驶辅助方法，包括：
在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像；
根据所述图像判断车辆的行驶状态，以及对所述行驶状态的安全性进行评估。
A2、如A1所述的方法，其中，所述拍摄车辆周围的图像包括：通过第一摄像头拍摄车辆前方的图像；
所述根据所述图像判断车辆的行驶状态包括：对所述车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。
A3、如A2所述的方法，其中，所述对所述车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态包括：
对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点，根据所述特征点进行图像匹配，根据匹配结果判断所述车辆是否发生偏移。
A4、如A3所述的方法，其中，所述对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点包括：
若能从中识别出可用参照物，则提取与所述可用参照物对应的特征点。
A5、如A4所述的方法，其中，所述根据所述图像判断车辆的行驶状态包括：
对所述可用参照物进行测距；
根据所述车辆前方的图像的采集速率和测距得到的距离计算转向速率。
A6、如A1所述的方法，其中，所述拍摄车辆周围的图像包括：通过第二摄像头拍摄车辆后方的图像；
对所述行驶状态的安全性进行评估包括：对所述车辆后方的图像进行识别，根据识别得到的道路状况对所述行驶状态的安全性进行评估。
A7、如A6所述的方法，其中，所述识别得到的道路状况包括如下的一种或多种：
后方无车；
后方有直行车；
后方有待转向车。
A8、如A1所述的方法，其中，该方法还包括：
根据安全性评估结果生成相应的提示信息。
本发明还提供了B9、一种车辆驾驶辅助装置，包括：
图像拍摄单元，适于在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像；
评估单元，适于根据所述图像判断车辆的行驶状态，以及对所述行驶状态的安全性进行评估。
B10、如B9所述的装置，其中，所述图像拍摄单元，适于通过第一摄像头拍摄车辆前方的图像；
所述评估单元，适于对所述车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。
B11、如B10所述的装置，其中，所述评估单元，进一步适于对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点，根据所述特征点进行图像匹配，根据匹配结果判断所述车辆是否发生偏移。
B12、如B11所述的装置，其中，所述评估单元，进一步适于若能从中识别出可用参照物，则提取与所述可用参照物对应的特征点。
B13、如B12所述的装置，其中，所述评估单元，进一步适于对所述可用参照物进行测距；
根据所述车辆前方的图像的采集速率和测距得到的距离计算转向速率。
B14、如B9所述的装置，其中，所述图像拍摄单元，适于通过第二摄像头拍摄车辆后方的图像；
所述评估单元，适于对所述车辆后方的图像进行识别，根据识别得到的道路状况对所述行驶状态的安全性进行评估。
B15、如B14所述的装置，其中，所述识别得到的道路状况包括如下的一种或多种：
后方无车；
后方有直行车；
后方有待转向车。
B16、如B9所述的装置，其中，该装置还包括：
提示单元，适于根据安全性评估结果生成相应的提示信息。
本发明还提供了C17、一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如A1-A8中任一项所述的方法。
本发明还提供了D18、一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如A1-A8中任一项所述的方法。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶辅助方法，包括：
在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像；
根据所述图像判断车辆的行驶状态，以及对所述行驶状态的安全性进行评估。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述拍摄车辆周围的图像包括：通过第一摄像头拍摄车辆前方的图像；
所述根据所述图像判断车辆的行驶状态包括：对所述车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述对所述车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态包括：
对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点，根据所述特征点进行图像匹配，根据匹配结果判断所述车辆是否发生偏移。
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述对连续的若干张车辆前方的图像，从中识别出特征点包括：
若能从中识别出可用参照物，则提取与所述可用参照物对应的特征点。
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述图像判断车辆的行驶状态包括：
对所述可用参照物进行测距；
根据所述车辆前方的图像的采集速率和测距得到的距离计算转向速率。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述拍摄车辆周围的图像包括：通过第二摄像头拍摄车辆后方的图像；
对所述行驶状态的安全性进行评估包括：对所述车辆后方的图像进行识别，根据识别得到的道路状况对所述行驶状态的安全性进行评估。
7.一种车辆驾驶辅助装置，包括：
图像拍摄单元，适于在车辆行驶过程中，拍摄车辆周围的图像；
评估单元，适于根据所述图像判断车辆的行驶状态，以及对所述行驶状态的安全性进行评估。
8.如权利要求7所述的装置，其中，所述图像拍摄单元，适于通过第一摄像头拍摄车辆前方的图像；
所述评估单元，适于对所述车辆前方的图像进行识别，判断车辆是否处于转向状态。
9.一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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