CN111385559B - 辅助调整相机倾斜角度的方法和装置、存储介质、相机 - Google Patents

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Abstract

本申请公开一种辅助调整相机倾斜角度的方法和装置、存储介质、相机，用以解决现有技术中无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。该方法包括：在一次相机调整过程中，调整装置获取相机对靶标获取的连续的多帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；对每一帧靶标图像，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；提示确定得到的相似度值，以使相机获得以相似度值为参考的倾斜角度调整，倾斜角度为在同一坐标平面中相机的成像面与靶标之间的角度。

Description

辅助调整相机倾斜角度的方法和装置、存储介质、相机
技术领域
本发明涉及图像处理领域，特别涉及一种辅助调整相机倾斜角度的方法和装置、存储介质、相机。
背景技术
目前，成像设备(例如相机)被越来越多地应用于日常中的各行各业，例如消费类拍照摄影、工业中机器视觉、质量检测、自动驾驶等等。智能设备通过一些算法，自动对相机获取到的图像进行特征识别、特征提取，并用于后端的人脸识别、缺陷检测、安防监控、无人驾驶等智能控制。
在一些场景中，例如相机出厂前的测试、相机的安装调试、实验环境中的测试等，要求相机拍摄得到的图像能与靶标完全一致，但实际上受安装调试人员和环境的影响，相机具有一定的倾斜，使得在同一坐标平面中，相机的成像面与靶标可能无法保证完全一致，尤其是会具有一些人眼无法识别的微小角度偏差，最终导致图像与靶标的特征不能完全一致，这会给后端检测和匹配***带来很大困扰。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种辅助调整相机倾斜角度的方法和装置、存储介质、相机，用以解决现有技术中无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种辅助调整相机倾斜角度的方法，包括：
在一次相机调整过程中，相机对靶标获取连续的多帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；
对每一帧靶标图像，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；
提示确定得到的相似度值，以使相机获得以相似度值为参考的倾斜角度调整，倾斜角度为在同一坐标平面中相机的成像面与靶标之间的角度。
根据本申请的另一个方面，提供了一种辅助调整相机倾斜角度的装置，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行：
在一次相机调整过程中，对靶标获取连续的多帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；
对每一帧靶标图像，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；
提示确定得到的相似度值，以使相机获得以相似度值为参考的倾斜角度调整，倾斜角度为在同一坐标平面中相机的成像面与靶标之间的角度。
根据本申请的另一个方面，提供了一种非暂态机器可读存储介质，该存储介质中存储至少一条机器可执行指令，机器执行至少一条机器可执行指令以执行如上所述的辅助调整相机倾斜角度的方法。
根据本申请的另一个方面，提供了一种相机，该相机包括如上所述的辅助调整相机倾斜角度的装置。
在本申请实施例提供的技术方案中，通过确定靶标图像中对称的两个窗口区域的图像的相似度，来指示同一坐标平面中相机相对于靶标的倾斜程度，并提示该相似度以使相机获得以该相似度为参考的倾斜角度调整，从而能够解决现有技术无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本申请实施例提供的辅助调整相机倾斜角度的方法的处理流程图；
图2为一个靶标图形的示例；
图3为图1步骤102中在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像的处理流程图；
图4为图3中步骤301的处理流程图；
图5为相机获取的靶标图像在靶标图形所在坐标平面上的示例；
图6为在图5所示的靶标图像上获取的第一窗口图像和第二窗口图像的示例；
图7为本申请实施例提供的辅助调整相机倾斜角度的装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
目前，在图像处理领域中，在一些场景中，要求相机拍摄得到的图像能与靶标完全一致，也即要求在同一坐标平面中相机的成像面与靶标是一致的。但是在实际中相机会与靶标存在细微的角度，而人眼无法识别这样细微的角度。这样的偏差引入到相机获取到的图像数据中后，将会为后期的图像识别和特征匹配等处理带来阻碍。也即目前无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。
本申请实施例针对上述问题，提出了一种辅助调整相机倾斜角度的方案，用以解决该问题。在本申请实施例提供的技术方案中，在一次调整过程中，相机对靶标获取连续的多帧靶标图像，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值，并提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值，以使相机得到以该最大值为参考的倾斜角度调整。本申请实施例提供的技术方案能够通过确定靶标图像中对称的两个窗口区域的图像的相似度，来指示同一坐标平面中相机相对于靶标的倾斜程度，并提示该相似度以使相机获得以该相似度为参考的倾斜角度调整，从而能够解决现有技术无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。
在本申请实施例中，相机倾斜角度是指相机在一个二维平面的两个方向上的旋转角度。
本申请实施例中，靶标具有中心线对称的图形，靶标的中心线设置在与相机成像面的中心线相同的方向上。例如，当靶标和相机的成像面设置在XY平面上，相机成像面的中心线在Y方向上，则，靶标上图形的中心线设置在Y方向上，也即靶标上的图形为Y轴对称的图形。又例如，当靶标和相机的成像面设置在XZ平面上，相机成像面的中心线在X方向上，靶标上图形的中心线可以设置在X方向上，靶标的图形为X轴对称的图形。进一步地，靶标的图形中与中心线垂直的同一行像素具有相同的分辨率，不同行像素之间可以具有不同的分辨率。
本申请实施例将以在一个二维平面上对相机的倾斜角度进行辅助调整为例来进行说明。
图1中示出了本申请实施例提供的辅助调整相机倾斜角度的方法的处理流程，包括：
步骤101、在一次调整过程中，调整装置获取相机对靶标获取的连续的多帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；
步骤102、对每一帧靶标图像，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；
步骤103、提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值，以使相机获得以该最大值为参考的倾斜角度调整，倾斜角度为在同一坐标平面中相机的成像面与靶标之间的角度。
对相机进行角度调整时，可能需要多次调整，在每一次调整过程中，执行上述步骤101至步骤103。
在一些实施例中，在上述步骤101中，调整装置可以是一个独立的、与相机分离设置的装置，该调整装置可以读取相机当前获取到的一帧靶标图像，或者接收来自相机的当前帧靶标图像；调整装置也可以与相机结合设置，可以设置在相机之内或者之外，并读取相机获取到的当前帧靶标图像、或者获取相机同步的当前帧靶标图像。进一步地，调整装置还连接至驱动装置，调整装置根据执行图1所示方法的结果，对驱动装置进行控制、以调整云台的倾斜角度并且调整与云台连接的相机的倾斜角度。
在一些实施例中，如上所述，靶标包括中心线对称的图形。在一些实施例中，例如靶标的图形设置在XY平面上、且为Y轴对称图形，靶标的图形在X轴方向上的同一行的像素具有相同的分辨率，不同行之间可以具有不同的分辨率。通常靶标的图形是矩形图形，也可以是其它形状且轴对称的图形。图2中示出了一个靶标图形的示例。本申请实施例中以靶标的图形为垂直中心线对称的矩形为例进行说明。当靶标的图形为其它形状的轴对称的图形时，也适用于以下的处理方法。
在一些实施例中，上述步骤102中在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像的处理，如图3所示，包括：
步骤301、在靶标图像中获取指定窗口区域的第一窗口图像。
在一些实施例中，步骤301包括如图4所示的处理流程。
图4所示的处理流程包括：
步骤3011、获取靶标图像上的至少两个坐标点。
下面通过在一些实施例中选取两个坐标点为例，说明步骤3011，该处理可以包括如下的两种获取方式，但本申请实施例不限于以下两种获取方式，在具体的应用场景中，还可以根据场景需要设置其它的获取方式。
获取方式一、可以通过一个人机交互界面获取用户输入的坐标点。例如当用户使用鼠标或者在触屏上选取了显示出来的靶标图像中的两个坐标点时，通过人机交互界面获取用户选取的两个坐标点；或者，当用户使用鼠标或者在触屏上在显示出来的靶标图像上拖拽出一条斜线时，通过人机界面获取该斜线的起点和终点的坐标点。
获取方式二、获取预先设定的两个图像坐标点。在该方式中，可以获取预先设定的两个固定的图像坐标点；也可以从预先设定的多对图像坐标点中选择一组图像坐标点，一组图像坐标点中包括两个图像坐标点，选择方式可以是随机选择、顺序选择或者根据预定的优先级来选择。
在本申请的另一些实施例中，还可以通过上述两种方式获取到其它更多数量的图像坐标点。进一步地，在其他的一些实施例中，还可以通过其它的方式来获取至少两个图像坐标点，本申请不做一一列举。
步骤3012、根据获取的至少两个坐标点的坐标值确定指定的窗口区域。
接上例，当存在两个坐标点时，就可以以这两个坐标点为对角的顶点，确定得到的一个矩形区域。例如根据坐标点a(x1，y1)和坐标点b(x2，y2)确定得到一个矩形区域，该矩形区域的四个顶点的坐标为(x1，y1)，(x2，y1)，(x1，y2)，(x2，y2)。
在上述说明中，本申请实施例中以根据两个坐标点获取矩形的指定的窗口区域为例进行了说明。在另一些实施例中，指定的窗口区域还可以包括其它的形状，比如圆形等的轴对称图形。在另一些实施例中，还可以根据更多数量的图像坐标点来确定或生成指定的窗口区域。本领域的普通技术人员可以根据上述的处理过程，根据其它数量的点来确定其它形状的指定的窗口区域。
步骤3013、在靶标图像中获取确定的指定窗口区域的第一窗口图像。也即，在靶标图像中对应获取指定窗口区域的图像。
步骤302、根据相机的成像面中心线获取与第一窗口图像呈中心线对称的第二窗口图像。
根据指定窗口区域的坐标和相机成像面的中心线，能够获得靶标图像中与第一窗口图像对称的第二窗口图像。
在一些实施例中，上述步骤102中确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值的处理，可以包括将第一窗口图像和第二窗口图像的像素值作为相似度函数的输入，得到相似度函数输出的相似度值。其中，相似度函数可以是任何一种表征相似度的函数。
例如，以下公式一是一种相似度函数，本申请实施例应用公式一时，A为第一窗口图像，B为第二窗口图像，
Figure BDA0001927953350000063
是A中像素值的均值，
Figure BDA0001927953350000062
是B中像素值的均值。A像素矩阵和B像素矩阵的尺寸均为m×n。Aij、Bij分别表示第一、第二窗口图像中坐标为(i,j)的像素点值。
Figure BDA0001927953350000071
本申请还可以使用其它的相似度函数来确定得到第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值。本申请这里不做具体限定。
通过第一窗口图像和第二窗口图像之间的相似度值，可以衡量在同一坐标平面上相机成像面与靶标是否存在倾斜。当相机获取到的靶标图像与靶标图形是一致的情况下，相机成像面和靶标在同一个坐标平面中不存在倾斜夹角，如图5的(a)例所示，否则二者之间存在倾斜夹角α，如图5的(b)例或(c)例所示。由于靶标的图形是中心线对称的图形，在相机成像面与靶标一致、不存在倾斜的情况下，在相机获取的靶标图像中的第一窗口图像和第二窗口图像将是一致、或对称的图像，二者之间的相似度值也越大，如图6中的(a)示例所示；在相机成像面与靶标不一致、存在倾斜的情况下，第一窗口图像和第二窗口图像将不是一致的、或者不对称的图像，二者之间的相似度值也越小，如图6中的(b)或(c)示例所示，其中的窗口1代表第一窗口图像，窗口2代表第二窗口图像。从而通过相似度值可以衡量相机相对于靶标是否存在倾斜。
在得到第一窗口图像和第二窗口图像之间的相似度值之后，可以对该相似度值进行提示，以使相机得到根据该相似度值进行的倾斜角度调整。
在上述步骤103中，提示确定得到的相似度值的操作可以包括如下的三种方式。在具体的应用场景中，还可以设置其它的获取方式，本申请这里不做具体限定。
提示方式一、在确定得到多帧靶标图像的相似度值后，提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值和/或每一帧靶标图像的相似度值。
其中，仅提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值，可以展示出在当前调整阶段的最佳调整情况。提示每一帧靶标图像的相似度值，可以展示出当前调整阶段的历史情况，为调整相机提供历史和全局的参考。提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，可以综合前两种情况进行综合展示。
提示方式二、对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值，在该最大值大于第一参考值的情况下，提示多帧靶标图像的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，否则，提示每一帧靶标图像的相似度值。
其中，第一参考值可以设置为一个较为接近1的数值(本申请实施例中以1为相似度值的最大值)，在调整相机的过程中，一旦得到一个大于第一参考值的相似度值，可以认为相机已经调整到一个较佳的状态，后续可以对相机保持在该状态或者调整到更佳的状态。此时可以提示出该最大相似度值以及每一帧靶标图像的相似度值，为判断是否需要进一步调整提供参考。在没有得到一个大于第一参考值的相似度值时，可以认为相机还需要进一步调整，可以仅提示每一帧靶标图像的相似度值，为进一步调整相机提供参考。
提示方式三、对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值和第二参考值，在该最大值小于第二参考值的情况下，提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值，在该最大值大于等于第二参考值且小于第一参考值的情况下，提示预定的第二提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，在该最大值大于等于第一参考值的情况下，提示预定的第一提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值。
其中，第一参考值和第二参考值均为预设值，且第一参考值大于第二参考值。在多帧靶标图像的相似度值中的最大值小于第二参考值时，可以认为相机相对于靶标的倾斜角度较大，需要对相机进行较大幅度的调整，此时可以仅提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值，展示当前调整过程的最佳调整情况。
在多帧靶标图像的相似度值中的最大值大于等于第二参考值且小于第一参考值时，可以认为相机相对于靶标还存在一定的倾斜角度，需要对相机进行进一步调整。此时可以提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，展示当前调整阶段的最佳调整情况和历史全局的调整情况，进一步还可以提示第二提示信息，为下次调整掌握最佳调整时机提供参考。其中，第二提示信息的具体内容可以根据具体应用场景的需要来设置，例如可以设置为“接近最佳状态，仍需调整”，本申请这里不做具体限定。
在多帧靶标图像的相似度值中的最大值大于第一参考值时，该种情况与上述提示方式二相同。进一步地，在多帧靶标图像的相似度值中的最大值大于第一参考值时，还可以进一步提示第一提示信息。提示的信息为判断是否需要对相机进行进一步调整提供参考。这里不再赘述。其中，第一提示信息的具体内容可以根据具体应用场景的需要来设置，例如可以设置为『达到最佳状态』，本申请这里不做具体限定。
在本申请实施例中，提示操作可以包括显示和/或声光提示。也即可以通过显示装置显示出需要提示的信息，或者通过声音播放装置、光学提示装置等的装置进行相应的提示。
在本申请实施例中，提示出来相似度值，可以为相机得到人工或者自动的调整提供参考。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过确定靶标图像中对称的两个窗口区域的图像的相似度，来指示同一坐标平面中靶标图像相对于靶标的倾斜程度，并提示该相似度以使相机获得以该相似度为参考的倾斜角度调整，从而能够解决现有技术无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种辅助调整相机倾斜角度的装置。
图7中示出了本申请实施例提供的辅助调整相机倾斜角度的装置的结构，包括一个处理器71和至少一个存储器72，至少一个存储器72中存储有至少一条机器可执行指令，处理器71执行至少一条机器可执行指令以执行：
在一次相机调整过程中，获取相机对靶标获取的连续的多帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；
对每一帧靶标图像，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；
提示确定得到的相似度值，以使相机获得以相似度值为参考的倾斜角度调整，倾斜角度为在同一坐标平面中相机的成像面与靶标之间的角度。
在一些实施例中，处理器71执行至少一条机器可执行指令执行在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，包括：在靶标图像中获取指定窗口区域的第一窗口图像；根据相机的成像面中心线获取与第一窗口图像呈中心线对称的第二窗口图像。
在一些实施例中，处理器71执行至少一条机器可执行指令执行在靶标图像中获取指定区域的第一窗口图像，包括：获取通过人机交互界面输入的至少两个坐标点，或者获取预先设定的至少两个图像坐标点；根据获取的至少两个坐标点的坐标值确定指定的窗口区域；在靶标图像中获取确定的指定窗口区域的第一窗口图像。
在一些实施例中，处理器71执行至少一条机器可执行指令执行获取预先设定的两个图像坐标点，包括：读取预先设定的至少两个固定的图像坐标点；或者，从预先设定的多组图像坐标点中选择一组图像坐标点，一组图像坐标点中包括至少两个图像坐标点。
在一些实施例中，处理器71执行至少一条机器可执行指令执行确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值，包括：将第一窗口图像和第二窗口图像的像素值作为相似度函数的输入，得到相似度函数输出的相似度值。
在一些实施例中，处理器71执行至少一条机器可执行指令执行提示确定得到的相似度值，包括：提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值和/或每一帧靶标图像的相似度值；或者，对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值，在该最大值大于第一参考值的情况下，提示多帧靶标图像的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，否则，提示每一帧靶标图像的相似度值；或者，对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值和第二参考值，在该最大值小于第二参考值的情况下，提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值，在该最大值大于等于第二参考值且小于第一参考值的情况下，提示预定的第二提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，在该最大值大于等于第一参考值的情况下，提示预定的第一提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值。
在一些实施例中，处理器71执行至少一条机器可执行指令执行提示包括显示和/或声光提示。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过确定靶标图像中对称的两个窗口区域的图像的相似度，来指示同一坐标平面中靶标图像相对于靶标的倾斜程度，并提示该相似度以使相机获得以该相似度为参考的倾斜角度调整，从而能够解决现有技术无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种非暂态机器可读存储介质，该存储介质中存储至少一条机器可执行指令，机器执行至少一条机器可执行指令以执行：
在一次相机调整过程中，获取相机对靶标获取的连续的多帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；
对每一帧靶标图像，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；
提示确定得到的相似度值，以使相机获得以相似度值为参考的倾斜角度调整，倾斜角度为在同一坐标平面中相机的成像面与靶标之间的角度。
在一些实施例中，机器执行至少一条机器可执行指令执行在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，包括：在靶标图像中获取指定窗口区域的第一窗口图像；根据相机的成像面中心线获取与第一窗口图像呈中心线对称的第二窗口图像。
在一些实施例中，机器执行至少一条机器可执行指令执行在靶标图像中获取指定区域的第一窗口图像，包括：获取通过人机交互界面输入的至少两个坐标点，或者获取预先设定的至少两个图像坐标点；根据获取的至少两个坐标点的坐标值确定指定的窗口区域；在靶标图像中获取确定的指定窗口区域的第一窗口图像。
在一些实施例中，机器执行至少一条机器可执行指令执行获取预先设定的两个图像坐标点，包括：读取预先设定的至少两个固定的图像坐标点；或者，从预先设定的多组图像坐标点中选择一组图像坐标点，一组图像坐标点中包括至少两个图像坐标点。
在一些实施例中，机器执行至少一条机器可执行指令执行确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值，包括：将第一窗口图像和第二窗口图像的像素值作为相似度函数的输入，得到相似度函数输出的相似度值。
在一些实施例中，机器执行至少一条机器可执行指令执行提示确定得到的相似度值，包括：提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值和/或每一帧靶标图像的相似度值；或者，对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值，在该最大值大于第一参考值的情况下，提示多帧靶标图像的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，否则，提示每一帧靶标图像的相似度值；或者，对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值和第二参考值，在该最大值小于第二参考值的情况下，提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值，在该最大值大于等于第二参考值且小于第一参考值的情况下，提示预定的第二提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，在该最大值大于等于第一参考值的情况下，提示预定的第一提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值。
在一些实施例中，机器执行至少一条机器可执行指令执行提示包括显示和/或声光提示。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过确定靶标图像中对称的两个窗口区域的图像的相似度，来指示同一坐标平面中靶标图像相对于靶标的倾斜程度，并提示该相似度以使相机获得以该相似度为参考的倾斜角度调整，从而能够解决现有技术无法有效地调整相机与靶标之间存在倾斜的问题。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种相机，该相机中包括如图7所示的辅助调整相机倾斜角度的装置。该装置可以设置在相机之内或者之外。当该装置设置在相机之外时，可以通过有线或者无线的方式与相机进行连接。
本申请实施例提供的相机能够自动的获取靶标的图像，并对获取到的靶标图像中对称的两个窗口区域的图像的相似度进行提示。当如图7所示的装置设置在相机之内时，该装置可以通过相机已有的显示装置或者提示装置进行提示。当如图7所示的装置设置在相机之外时，该装置可以通过相机已有的显示装置或者提示装置进行提示，或者通过该装置进一步配置的显示装置或者提示装置进行提示。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种辅助调整相机倾斜角度的方法，其特征在于，包括：
在一次相机调整过程中，调整装置获取相机对靶标获取的连续的多帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；
对每一帧靶标图像，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；
提示确定得到的相似度值，以对相机进行以相似度值为参考的倾斜角度调整，倾斜角度为在同一坐标平面中相机的成像面与靶标之间的角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，包括：
在靶标图像中获取指定窗口区域的第一窗口图像；
根据相机的成像面中心线获取与第一窗口图像呈中心线对称的第二窗口图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在靶标图像中获取指定窗口区域的第一窗口图像，包括：
获取通过人机交互界面输入的至少两个图像坐标点，或者获取预先设定的至少两个图像坐标点；
根据获取的至少两个图像坐标点的坐标值确定指定的窗口区域；
在靶标图像中获取确定的指定窗口区域的第一窗口图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取预先设定的至少两个图像坐标点，包括：
读取预先设定的至少两个固定的图像坐标点；或者，
从预先设定的多组图像坐标点中选择一组图像坐标点，一组图像坐标点中包括至少两个图像坐标点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值，包括：
将第一窗口图像和第二窗口图像的像素值作为相似度函数的输入，得到相似度函数输出的相似度值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提示确定得到的相似度值，包括：
提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值和/或每一帧靶标图像的相似度值；或者，
对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值，在该最大值大于第一参考值的情况下，提示多帧靶标图像的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，否则，提示每一帧靶标图像的相似度值；或者，
对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值和第二参考值，在该最大值小于第二参考值的情况下，提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值，在该最大值大于等于第二参考值且小于第一参考值的情况下，提示预定的第二提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，在该最大值大于等于第一参考值的情况下，提示预定的第一提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提示包括显示和/或声光提示。
8.一种辅助调整相机倾斜角度的装置，其特征在于，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行：
在一次相机调整过程中，获取相机对靶标获取的连续的多帧靶标图像；其中，靶标包括中心线对称的图形；
对每一帧靶标图像，在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值；
提示确定得到的相似度值，以对相机进行以相似度值为参考的倾斜角度调整，倾斜角度为在同一坐标平面中相机的成像面与靶标之间的角度。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令执行在靶标图像中获取中心线对称的第一窗口图像和第二窗口图像，包括：
在靶标图像中获取指定窗口区域的第一窗口图像；
根据相机的成像面中心线获取与第一窗口图像呈中心线对称的第二窗口图像。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令执行在靶标图像中获取指定区域的第一窗口图像，包括：
获取通过人机交互界面输入的至少两个图像坐标点，或者获取预先设定的至少两个图像坐标点；
根据获取的至少两个图像坐标点的坐标值确定指定的窗口区域；
在靶标图像中获取确定的指定窗口区域的第一窗口图像。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令执行获取预先设定的至少两个图像坐标点，包括：
读取预先设定的至少两个固定的图像坐标点；或者，
从预先设定的多组图像坐标点中选择一组图像坐标点，一组图像坐标点中包括至少两个图像坐标点。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令执行确定第一窗口图像和第二窗口图像的相似度值，包括：
将第一窗口图像和第二窗口图像的像素值作为相似度函数的输入，得到相似度函数输出的相似度值。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令执行提示确定得到的相似度值，包括：
提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值和/或每一帧靶标图像的相似度值；或者，
对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值，在该最大值大于第一参考值的情况下，提示多帧靶标图像的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，否则，提示每一帧靶标图像的相似度值；或者，
对比多帧靶标图像的相似度值中的最大值与预设的第一参考值和第二参考值，在该最大值小于第二参考值的情况下，提示多帧靶标图像的相似度值中的最大值，在该最大值大于等于第二参考值且小于第一参考值的情况下，提示预定的第二提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值，在该最大值大于等于第一参考值的情况下，提示预定的第一提示信息、多帧靶标图像的相似度值中的最大值和每一帧靶标图像的相似度值。
14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令执行提示包括显示和/或声光提示。
15.一种非暂态机器可读存储介质，其特征在于，该存储介质中存储至少一条机器可执行指令，机器执行至少一条机器可执行指令以执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
16.一种相机，其特征在于，包括如权利要求9-14中任一项所述的装置。
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