CN111380537A - 用于在导航地图中定位目标位置的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于在导航地图中定位目标位置的方法，该方法包括：分别获取至少一个参考地图图像和位于参考地图图像中的参考位置；在导航地图中搜索与参考地图图像匹配的目标地图图像；根据参考位置在至少一个参考地图图像中的定位，在目标地图图像中，对应地定位与参考位置匹配的目标位置。该方法实现了根据参考地图图像中的参考位置，获得在导航地图中对应的目标位置的目的，尤其是当参考位置是纸质地图或其它地图应用程序中的位置时，可以通过上述方法实现在导航地图中，寻找与该参考位置对应的目标位置目的，因此提升了导航效率，提高了出行效率。本申请还涉及一种用于在导航地图中定位目标位置的装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

Description

用于在导航地图中定位目标位置的方法及装置

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，特别是涉及一种用于在导航地图中定位目标位置的方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

导航技术是在全球卫星定位***的基础上发展起来的一项新型技术，其可以为用户在生活、工作等各方面的出行活动提供便利。

导航技术可应用于很多领域，比如应用于汽车领域的车辆导航***。导航***可以根据用户的起始地和目的地，为用户推荐一条或多条路线供用户参考。在日常生活中，为了能够便捷、快速地到达目的地，人们在出行时也更加依赖于导航***。然而，若用户的出行目的地无法输入到导航***中，此时，用户便无法得到从当前位置到该出行目的地的导航路线，比如，用户的出行目的地是纸质地图上的一个目的地或另一个地图应用程序上的一个目的地，由于用户不能确定该目的地的位置，导致导航***无法规划到该目的地的导航路线，从而给用户带来了很大的烦恼。

因此，需要提供一种更加高效便捷的导航技术。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种用于在导航地图中定位目标位置的方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

一种用于在导航地图中定位目标位置的方法，所述方法包括：

分别获取至少一个参考地图图像和位于所述参考地图图像中的参考位置；

在导航地图中搜索与所述参考地图图像匹配的目标地图图像；

根据所述参考位置在所述至少一个参考地图图像中的定位，在所述目标地图图像中，对应地定位与所述参考位置匹配的目标位置。

一种用于在导航地图中定位目标位置的装置，包括：

参考数据获取模块，用于分别获取至少一个参考地图图像和位于所述参考地图图像中的参考位置；

目标图像确定模块，用于在导航地图中搜索与所述参考地图图像匹配的目标地图图像；

目标位置确定模块，用于根据所述参考位置在所述至少一个参考地图图像中的定位，在所述目标地图图像中，对应地定位与所述参考位置匹配的目标位置。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

上述用于在导航地图中定位目标位置的方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质，通过分别获取至少一个参考地图图像和位于参考地图图像中的参考位置，在导航地图中，搜索与参考地图图像匹配的目标地图图像，根据参考位置在至少一个参考地图图像中的定位，在目标地图图像中，对应地定位与参考位置匹配的目标位置。由此实现了根据参考地图图像中的参考位置，获得在导航地图中对应的目标位置的目的，尤其是当参考位置是纸质地图或其它地图应用程序中的位置时，可以通过上述用于在导航地图中定位目标位置的方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质，实现在导航地图中，寻找与该参考位置对应的目标位置目的，因此提升了导航效率，提高了出行效率，以及提升了用户的出行体验。

附图说明

图1为一个实施例中用于在导航地图中定位目标位置的方法的应用环境图；

图2为一个实施例中用于在导航地图中定位目标位置的方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中用于在导航地图中定位目标位置的方法的流程示意图；

图4为一个实施例中确定目标位置的补充流程图；

图5为一个实施例中确定目标地图图像的补充流程图；

图6为一个实施例中用于在导航地图中定位目标位置的装置的结构框图；

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，本申请提供的用于在导航地图中定位目标位置的方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境包括用于在导航地图中定位目标位置的装置100、图像采集装置200和参考地图(例如，纸质地图)300。需要清楚，为便于描述，以下将“用于在导航地图中定位目标位置的装置”简称为“定位装置”，可以理解，下文中所描述的“定位装置”即指该“用于在导航地图中定位目标位置的装置”。具体地，图像采集装置200获取例如纸质地图300的图像，作为参考地图图像。定位装置100从图像采集装置200中获取该参考地图图像，并在导航地图中，搜索与该参考地图图像匹配的目标地图图像。在成功匹配到目标地图图像之后，定位装置100再次获取该参考地图图像中的参考位置，并在目标地图图像中，获取与该参考位置匹配的目标位置。从而，实现了在导航地图中，搜索到与纸质地图中的参考位置对应的目标位置的目的，提升了导航效率。在另一个实施例中，本申请提供的用于在导航地图中定位目标位置的方法，也可以应用于另一种应用环境中，其中，该应用环境包括定位装置100、图像采集装置200和至少一个移动设备上显示的电子地图(即参考地图的另一种示例，图未示)。本实施例中，各硬件单元的连接关系以及数据传输关系与前述实施例类似，可以参照前述实施例来理解本应用环境的技术方案，在此不再赘述。

定位装置100可以设置在云端服务器(Online server)中。定位装置100可以为各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑或者便携式可穿戴设备，也可以是交通工具中的某个装置，例如中控设备、辅助驾驶设备、车机或者导航设备。

作为一种实施方式，定位装置100、图像采集装置200可安装在车辆中。当然，定位装置100、图像采集装置200也可安装在车辆之外的其他位置，只要能够实现各装置的功能即可。上述装置之间可通过有线方式或者无线方式进行通信。本实施方式实现了在车辆导航地图中，搜索到与纸质地图中的参考位置对应的目标位置的目的，提升了车辆的导航效率。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种用于在导航地图中定位目标位置的方法，以该方法应用于图1中的用于在导航地图中定位目标位置的装置，即定位装置为例进行说明，该方法包括以下步骤：

S202，分别获取至少一个参考地图图像和位于所述参考地图图像中的参考位置。

其中，参考地图图像指区别于导航地图的其他地图的图像，例如，参考地图图像可以是纸质地图的图像或者其他地图应用程序中的图像。其中，参考位置包括参考地图图像中的目的地，该目的地可为用户所想要到达的目的地。

具体地，定位装置分别获取至少一个参考地图图像和位于该参考地图图像中的参考位置。在参考地图图像中，参考位置的获取方式可以是通过图像采集装置采集用户手指所指的位置的图像。在该图像中，定位装置获取用户指尖的位置，将该位置作为参考地图图像中的参考位置。在另一种可选的实施方式中，参考位置也可以是用户预先用标记在参考地图图像中标注一个位置。图像采集装置采集包含该位置的图像。定位装置获取该图像中有标注的位置，作为参考地图图像中的参考位置。

可选地，在一种实施方式中，定位装置在导航地图中成功匹配到目标地图图像之后，定位装置再获取参考地图图像中的参考位置。

S204，在导航地图中，搜索与所述参考地图图像匹配的目标地图图像。

其中，导航地图是指导航***中的地图，比如，可以是车辆导航***中的地图，即车辆导航地图，还可以是手机导航***中的地图。目标地图图像指在导航地图中，与参考地图图像匹配的图像。另外，在一种实施方式中，若目标地图图像是A车导航地图中的图像，则参考地图图像也可以是B车导航地图中的图像或移动设备上的地图。

具体地，图像采集装置采集其他地图的参考地图图像。定位装置获取该参考地图图像，并在导航地图中，搜索与该参考地图图像匹配的目标地图图像。其中，目标地图图像与参考地图图像相匹配可以是指目标地图图像与参考地图图像包含相同的地图图像，也可以是指目标地图图像至少包含参考地图图像中的图像。换句话说，只要是参考地图图像是目标地图图像的子图像，都可以认为目标地图图像与参考地图图像相匹配。

可选地，图像采集装置可以是摄像头，该摄像头可安装在面向用户的仪表盘中，也可以安装在中央控制台区域(比如导航屏幕)中。

S206，根据所述参考位置在所述至少一个参考地图图像中的定位，在所述目标地图图像中，对应地定位与所述参考位置匹配的目标位置。

其中，目标位置指在导航地图中，与参考位置匹配的目的地。可以理解，目标位置与参考位置指不同地图上的同一位置，即对应同一个地理位置坐标。

具体地，定位装置根据参考位置在至少一个参考地图图像中的定位，在目标地图图像中，获取与上述参考位置匹配的目标位置。

上述用于在导航地图中定位目标位置的方法，通过分别获取至少一个参考地图图像和位于参考地图图像中的参考位置，在导航地图中，搜索与参考地图图像匹配的目标地图图像，根据参考位置在至少一个参考地图图像中的定位，在目标地图图像中，对应地定位与参考位置匹配的目标位置。由此实现了根据参考地图图像中的参考位置，获得在导航地图中对应的目标位置的目的，尤其是当参考位置是纸质地图或其它地图应用程序中的位置时，可以通过上述用于在导航地图中定位目标位置的方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质，实现在导航地图中，寻找与该参考位置对应的目标位置目的，因此提升了导航效率，提高了出行效率，以及提升了用户的出行体验。

可选地，在一个实施例中，以车辆导航***为例，用户可通过按钮或触摸屏或语音操作等方式手动触发本方法，或者若车内摄像头检测到静态物体被放置于摄像头前(而不是汽车内部背景)，则自动触发本方法，从而摄像头采集参考地图图像。在另一个实施例中，参考地图图像的获取方式也可以是设置一个固定区域，引导用户将其他参考地图或设备对齐该固定区域，得到参考地图图像。

进一步地，在一个实施例中，请参阅图3，涉及规划从当前位置到目标位置的导航路线。具体而言，该方法还包括以下步骤：

S212，获取当前位置；

S214，根据所述当前位置以及所述目标位置，规划从所述当前位置到所述目标位置的导航路线。

具体地，定位装置可获取目标对象的当前位置，该当前位置可作为起始地。定位装置可将目标位置作为目的地，从而根据该当前位置以及该目标位置，规划从当前位置到目标位置的导航路线。

作为一种实施方式，定位装置可通过车辆导航***获得车辆的当前位置，并以车辆的当前位置为出发点，以车辆导航地图中的目标位置为终点，规划从该当前位置到该目标位置的导航路线。由此，用户可根据该导航路线驾驶车辆到达想去的目的地。

在一个实施例中，请参阅图4，涉及如何确定目标位置。具体而言，该方法还包括以下步骤：

S222，获取所述参考地图图像中的第一位置；

S224，计算所述参考位置相对于所述第一位置的相对位置；

S226，在所述导航地图中，获取与所述第一位置匹配的第二位置；

S228，根据所述相对位置以及所述第二位置，在所述目标地图图像中定位所述目标位置。

其中，第一位置与第二位置相匹配。可以理解，第一位置与第二位置指不同地图上的同一地理位置。可选地，第一位置可以预先设置，比如，某个坐标点；也可以根据预设条件确定，比如，参考地图图像中对角线的交点。可选地，第一位置及第二位置均可通过坐标来表示。

具体地，定位装置获取参考地图图像中的第一位置，计算参考位置相对于该第一位置的相对位置，其中，相对位置可以是两个位置之间的直线距离。同时，定位装置在导航地图中，获取与该第一位置匹配的第二位置。可选地，可通过图像匹配技术确定第二位置，也可以通过尺寸比例来确定第二位置。定位装置根据相对位置以及第二位置，可计算出目标地图图像中的目标位置。

作为一种可选的实施方式，第一位置可以是参考地图图像中的第一中心点的坐标，对应地，第二位置也是目标地图图像中的第二中心点的坐标。定位装置计算参考位置的坐标与第一中心点的坐标之间的距离，并根据该距离以及第二中心点的坐标，可计算出目标位置的坐标，从而得到目标位置的准确位置。

可选地，在一个实施例中，涉及对目标位置进行再次检验的过程。具体而言，该方法还包括：

S232，对所述目标位置进行检验，判断所述目标位置是否正确；

S234，若判断所述目标位置正确，则输出所述目标位置。

具体地，在步骤S208中，定位装置已经得到目标地图图像中的目标位置。在本实施例中，定位装置再次对该目标位置进行检验，判断该目标位置是否正确。若判断目标位置正确，则输出该目标位置。可选地，输出方式可以是通过车载显示器显示给用户。若判断目标位置有误，可通过图像匹配技术再次搜索目标位置；或者终止该目标位置的输出并发出提醒信息给用户。通过再一次地对该目标位置进行检验，提高了目标位置的准确性。

可选地，定位装置可通过图像匹配技术再次检验该目标位置是否正确。具体而言，定位装置在该目标位置的周围确定一个扫描区域，该扫描区域可以是任意形状，比如方形或圆形。定位装置可利用图像识别选择框在该扫描区域中进行扫描，根据扫描结果并与参考位置进行匹配。若确定目标位置与参考位置是一个位置或者相似度极高，则判定该目标位置正确。

在一个实施例中，涉及确定参考地图图像的过程。具体而言，该方法还包括以下步骤：

S242，获取图像信息；

S244，提取所述图像信息中的地图特征信息；

S246，根据所述地图特征信息确定所述参考地图图像。

其中，地图特征信息指表征地图的信息，可包括地图颜色，形状等特征。

具体地，图像采集装置采集指定的图像信息，图像信息包括采集的图像。定位装置获取该图像信息，采用图像识别技术，提取该图像信息中的地图特征信息，以此来确定该采集的图像中的地图部分，作为参考地图图像。通过区分采集的图像中的地图部分与非地图部分，能够提高目标地图图像的匹配准确率。

在一个实施例中，请参阅图5，涉及确定目标地图图像的具体过程。具体而言，S204包括以下步骤：

S2042，获取所述导航地图中的搜索起始位置；

S2044，获取与所述参考地图图像的尺寸相匹配的至少一个图像识别选择框；

S2046，从所述搜索起始位置开始，通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，得到所述目标地图图像。

具体地，在获得参考地图图像后，定位装置先确定导航地图中的搜索起始位置，并获取至少一个与该参考地图图像的尺寸相匹配的图像识别选择框。进而，定位装置从该搜索起始位置开始，通过该至少一个图像识别选择框对导航地图进行扫描，根据扫描结果确定目标地图图像。

可选地，以车辆导航***为例，搜索起始位置可以是当前车辆位置，进而定位装置以当前车辆位置为中心的N米范围内，利用图像识别选择框进行扫描，其中，N可以是从100到10,000等不同的值。搜索起始位置也可以是用户输入的位置，比如北京怀柔区，进而定位装置以北京怀柔区的中心点为中心的N米范围内，利用图像识别选择框进行扫描，其中，N可以是从100到10,000等不同的值。

可选地，与参考地图图像尺寸相匹配的图像识别选择框可以是与参考地图图像尺寸(大小)相同的图像识别选择框。

可选地，图像识别选择框可采用逐行扫描或隔行扫描的方式进行图像的扫描，也可采用垂直方向的扫描方式进行扫描。逐行扫描是指通过图像识别选择框对图像进行一行接着一行的连续扫描。隔行扫描是指通过图像识别选择框对图像进行两场扫描，在两场扫描中，第一场(奇数场)只扫描奇数行，依次扫描1、3、5…行，而第二场(偶数场)只扫描偶数行，依次扫描2、4、6…行。隔行扫描技术在传送信号带宽不够的情况下起了很大作用。

作为一种可选的实施方式，定位装置以当前车辆位置为搜索起始位置，并获取与参考地图图像大小相同的图像识别选择框，根据该当前车辆位置以及该图像识别选择框，在以当前车辆位置为中心的N米范围内进行扫描，从而得到所述目标地图图像。

在其中一个实施例中，涉及确定目标地图图像的进一步补充过程。具体而言，S2046包括以下步骤：

S2046a，通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，获得至少一个扫描图像；

S2046b，提取每一所述扫描图像对应的特征向量，将所述特征向量分别与所述参考地图图像的特征向量进行匹配，得到多个匹配分数；

S2046c，若所述多个匹配分数中存在大于预设阈值的匹配分数，则输出与所述大于预设阈值的匹配分数对应的扫描图像，作为所述目标地图图像。

其中，特征向量包括颜色特征、纹理特征和形状特征一种或多种。颜色特征是一种全局特征，描述了图像或图像区域所对应的景物的表面性质。纹理特征也是一种全局特征，它也描述了图像或图像区域所对应景物的表面性质，与颜色特征不同，纹理特征不是基于像素点的特征，它需要在包含多个像素点的区域中进行统计计算。形状特征有两类表示方法，一类是轮廓特征，另一类是区域特征，图像的轮廓特征主要针对物体的外边界，而图像的区域特征则关系到整个形状区域。

具体地，定位装置通过至少一个图像识别选择框对导航地图进行扫描，获得至少一个扫描图像。接着定位装置提取每一扫描图像对应的特征向量，将该特征向量分别与参考地图图像的特征向量进行匹配，得到多个匹配分数。若多个匹配分数中，存在扫描图像对应的特征向量与参考地图图像的特征向量匹配后的匹配分数大于预设阈值，比如预设阈值为90％，则定位装置输出与该大于预设阈值的匹配分数对应的扫描图像，作为目标地图图像。否则，定位装置输出失败提示信息。

作为另一种实施方式，采用另一种判断方式确定所述目标地图图像。具体而言，包括以下步骤：

S2046a，通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，获得至少一个扫描图像；

S2046b，提取每一所述扫描图像对应的特征向量，将所述特征向量分别与所述参考地图图像的特征向量进行匹配，得到多个匹配分数；

S2046d，若所述多个匹配分数中，只有一个匹配分数大于预设阈值，则输出与所述大于预设阈值的匹配分数对应的扫描图像，作为所述目标地图图像。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种用于在导航地图中定位目标位置的装置100，包括：

参考数据获取模块302，用于分别获取至少一个参考地图图像和位于所述参考地图图像中的参考位置；

目标图像确定模块304，用于在导航地图中，搜索与所述参考地图图像匹配的目标地图图像；

目标位置确定模块306，用于根据所述参考位置在所述至少一个参考地图图像中的定位，在所述目标地图图像中，对应地定位与所述参考位置匹配的目标位置。

在其中一个实施例中，该装置30还包括：

当前位置获取模块(图未示)，用于获取当前位置；

导航路线规划模块(图未示)，用于根据所述当前位置以及所述目标位置，规划从所述当前位置到所述目标位置的导航路线。

在其中一个实施例中，该装置30还包括：

第一位置获取模块(图未示)，用于获取所述参考地图图像中的第一位置；

相对位置计算模块(图未示)，用于计算所述参考位置相对于所述第一位置的相对位置；

第二位置获取模块(图未示)，用于在所述导航地图中，获取与所述第一位置匹配的第二位置；

目标位置定位模块(图未示)，用于根据所述相对位置以及所述第二位置，在所述目标地图图像中定位所述目标位置。

在其中一个实施例中，该装置30还包括：

目标位置判断模块(图未示)，用于对所述目标位置进行检验，判断所述目标位置是否正确；

目标位置输出模块(图未示)，用于若判断所述目标位置正确，则输出所述目标位置。

在其中一个实施例中，该装置30还包括：

图像信息获取模块(图未示)，用于获取图像信息；

特征信息提取模块(图未示)，用于提取所述图像信息中的地图特征信息；

参考图像确定模块(图未示)，用于根据所述地图特征信息确定所述参考地图图像。

在其中一个实施例中，所述目标图像确定模块304还被配置用于：获取所述导航地图中的搜索起始位置；获取与所述参考地图图像的尺寸相匹配的至少一个图像识别选择框；从所述搜索起始位置开始，通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，得到所述目标地图图像。

在其中一个实施例中，所述目标图像确定模块304还被配置用于：通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，获得至少一个扫描图像；提取每一所述扫描图像对应的特征向量，将所述特征向量分别与所述参考地图图像的特征向量进行匹配，得到多个匹配分数；若所述多个匹配分数中存在大于预设阈值的匹配分数，则输出与所述大于预设阈值的匹配分数对应的扫描图像，作为所述目标地图图像。

上述用于在导航地图中定位目标位置的装置，通过分别获取至少一个参考地图图像和位于参考地图图像中的参考位置，在导航地图中，搜索与参考地图图像匹配的目标地图图像，根据参考位置在至少一个参考地图图像中的定位，在目标地图图像中，对应地定位与参考位置匹配的目标位置。由此实现了根据参考地图图像中的参考位置，获得在导航地图中对应的目标位置的目的，尤其是当参考位置是纸质地图或其它地图应用程序中的位置时，可以通过上述用于在导航地图中定位目标位置的方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质，实现在导航地图中，寻找与该参考位置对应的目标位置目的，因此提升了导航效率，提高了出行效率，以及提升了用户的出行体验。

关于用于在导航地图中定位目标位置的装置的具体限定可以参见上文中对于用于在导航地图中定位目标位置的方法的限定，在此不再赘述。上述用于在导航地图中定位目标位置的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种用于在导航地图中定位目标位置的方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

分别获取至少一个参考地图图像和位于所述参考地图图像中的参考位置；

在导航地图中，搜索与所述参考地图图像匹配的目标地图图像；

根据所述参考位置在所述至少一个参考地图图像中的定位，在所述目标地图图像中，对应地定位与所述参考位置匹配的目标位置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

分别获取至少一个参考地图图像和位于所述参考地图图像中的参考位置；

在导航地图中，搜索与所述参考地图图像匹配的目标地图图像；

根据所述参考位置在所述至少一个参考地图图像中的定位，在所述目标地图图像中，对应地定位与所述参考位置匹配的目标位置。

上述计算机设备和计算机可读存储介质，通过分别获取至少一个参考地图图像和位于参考地图图像中的参考位置，在导航地图中，搜索与参考地图图像匹配的目标地图图像，根据参考位置在至少一个参考地图图像中的定位，在目标地图图像中，对应地定位与参考位置匹配的目标位置。由此实现了根据参考地图图像中的参考位置，获得在导航地图中对应的目标位置的目的，尤其是当参考位置是纸质地图或其它地图应用程序中的位置时，可以通过上述用于在导航地图中定位目标位置的方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质，实现在导航地图中，寻找与该参考位置对应的目标位置目的，因此提升了导航效率，提高了出行效率，以及提升了用户的出行体验。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种用于在导航地图中定位目标位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

分别获取至少一个参考地图图像和位于所述参考地图图像中的参考位置；

在导航地图中搜索与所述参考地图图像匹配的目标地图图像；

根据所述参考位置在所述至少一个参考地图图像中的定位，在所述目标地图图像中，对应地定位与所述参考位置匹配的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前位置；

根据所述当前位置以及所述目标位置，规划从所述当前位置到所述目标位置的导航路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述参考地图图像中的第一位置；

计算所述参考位置相对于所述第一位置的相对位置；

在所述导航地图中，获取与所述第一位置匹配的第二位置；

根据所述相对位置以及所述第二位置，在所述目标地图图像中定位所述目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述目标位置进行检验，判断所述目标位置是否正确；

若判断所述目标位置正确，则输出所述目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取图像信息；

提取所述图像信息中的地图特征信息；

根据所述地图特征信息确定所述参考地图图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在导航地图中搜索与所述参考地图图像匹配的目标地图图像，包括：

获取所述导航地图中的搜索起始位置；

获取与所述参考地图图像的尺寸相匹配的至少一个图像识别选择框；

从所述搜索起始位置开始，通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，得到所述目标地图图像；

其中优选地，所述从所述搜索起始位置开始，通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，得到所述目标地图图像，包括：

通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，获得至少一个扫描图像；

提取每一所述扫描图像对应的特征向量，将所述特征向量分别与所述参考地图图像的特征向量进行匹配，得到多个匹配分数；

若所述多个匹配分数中存在大于预设阈值的匹配分数，则输出与所述大于预设阈值的匹配分数对应的扫描图像，作为所述目标地图图像。

7.一种用于在导航地图中定位目标位置的装置，其特征在于，包括：

参考数据获取模块，用于分别获取至少一个参考地图图像和位于所述参考地图图像中的参考位置；

目标图像确定模块，用于在导航地图中搜索与所述参考地图图像匹配的目标地图图像；

目标位置确定模块，用于根据所述参考位置在所述至少一个参考地图图像中的定位，在所述目标地图图像中，对应地定位与所述参考位置匹配的目标位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

当前位置获取模块，用于获取当前位置；

导航路线规划模块，用于根据所述当前位置以及所述目标位置，规划从所述当前位置到所述目标位置的导航路线。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第一位置获取模块，用于获取所述参考地图图像中的第一位置；

相对位置计算模块，用于计算所述参考位置相对于所述第一位置的相对位置；

第二位置获取模块，用于在所述导航地图中，获取与所述第一位置匹配的第二位置；

目标位置定位模块，用于根据所述相对位置以及所述第二位置，在所述目标地图图像中定位所述目标位置。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

目标位置判断模块，用于对所述目标位置进行检验，判断所述目标位置是否正确；

目标位置输出模块，用于若判断所述目标位置正确，则输出所述目标位置。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

图像信息获取模块，用于获取图像信息；

特征信息提取模块，用于提取所述图像信息中的地图特征信息；

参考图像确定模块，用于根据所述地图特征信息确定所述参考地图图像。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标图像确定模块还被配置用于：获取所述导航地图中的搜索起始位置；获取与所述参考地图图像的尺寸相匹配的至少一个图像识别选择框；从所述搜索起始位置开始，通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，得到所述目标地图图像；

其中优选地，所述目标图像确定模块还被配置用于：通过所述至少一个图像识别选择框对所述导航地图进行扫描，获得至少一个扫描图像；提取每一所述扫描图像对应的特征向量，将所述特征向量分别与所述参考地图图像的特征向量进行匹配，得到多个匹配分数；若所述多个匹配分数中存在大于预设阈值的匹配分数，则输出与所述大于预设阈值的匹配分数对应的扫描图像，作为所述目标地图图像。

13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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