CN111374601B - 扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁*** - Google Patents

扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁***，其中，所述方法包括：将作业区域划分为多个子作业区域；在第一预设时间段内，控制扫地机器人分别在多个子作业区域内进行作业，并记录所述扫地机器人在各个子作业区域内的作业次数及作业时长；确定在第一预设时间段扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业频率，以及确定在所述第一预设时间段内所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业时长，形成对应于各所述子作业区域的历史作业数据；根据各所述子作业区域的历史作业数据，制定所述扫地机器人在第二预设时间段内的作业计划。本发明的扫地机器人的作业规划方法，因地制宜，因时制宜，提高了扫地机器人的作业效率。

Description

扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁***
技术领域
本发明涉及扫地机器人技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁***。
背景技术
随着科技发展，越来越多的用户开始使用扫地机器人对生活区域或者工作区域进行清理，这在很大程度上减少了人力投入，在节约用户时间的基础上，保证了生活或工作环境的清洁卫生。现有技术中，扫地机器人通常都会对整个区域进行清洁，而不论该区域内是否有干净的区域或者整个区域内不同地方的洁净程度，当扫地机器人经过这些洁净程度较高的区域时，其仍处于工作模式，或者当扫地机器人经过洁净程度较高的地方时仍采用大功率工作模式工作，就会使得扫地机器人存在作业效率低下，且消耗较多能源的问题。
发明内容
本发明提供了一种扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁***，通过将作业区域划分为多个子作业区域，并根据不同子作业区域的历史作业数据以指定扫地机器人的作业计划，因地制宜，因时制宜，提高了扫地机器人的作业效率，降低了扫地机器人的能源损耗。具体技术方案如下：
一种扫地机器人的作业规划方法，包括：通过以下任一方式将作业区域划分为多个子作业区域：响应于用户的选择操作，将所述作业区域划分为多个子作业区域；基于所述作业区域的面积信息将所述作业区域划分为多个子作业区域；在第一预设时间段内，基于各所述子作业区域的洁净程度，控制扫地机器人分别在所述多个子作业区域内进行作业，并记录在该第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数，以及所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业时长；根据所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数确定在第一预设时间段所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业频率，以及根据在所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业时长确定在所述第一预设时间段内所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业时长，形成对应于各所述子作业区域的历史作业数据；根据各所述子作业区域的历史作业数据，制定所述扫地机器人在第二预设时间段内的作业计划，所述作业计划包括所述扫地机器人针对各所述子作业区域的作业顺序、所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业频率及所述扫地机器人每次在各所述子作业区域内的作业时长。
进一步地，所述响应于用户的选择操作，将所述作业区域划分为多个子作业区域，包括：接受用户的触控操作，确定所述平面图像中的至少三个定位点；依序连接所述至少三个定位点形成闭环，确定一个子作业区域；重复上述操作，以确定其他子作业区域。
进一步地，所述子作业区域的洁净程度采用洁净等级表示，不同的洁净等级对应于所述扫地机器人的不同作业模式。
进一步地，所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数大于10次。
一种扫地机器人的作业规划装置，包括：划分模块，被配置为通过以下任一方式将作业区域划分为多个子作业区域：响应于用户的选择操作，将所述作业区域划分为多个子作业区域；基于所述作业区域的面积信息将所述作业区域划分为多个子作业区域；控制模块，被配置为在第一预设时间段内，基于各所述子作业区域的洁净程度，控制扫地机器人分别在所述多个子作业区域内进行作业，并记录在该第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数，以及所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业时长；确定模块，被配置为根据所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数确定在第一预设时间段所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业频率，以及根据在所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业时长确定在所述第一预设时间段内所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业时长，形成对应于各所述子作业区域的历史作业数据；制定模块，被配置为根据各所述子作业区域的历史作业数据，制定所述扫地机器人在第二预设时间段内的作业计划，所述作业计划包括所述扫地机器人针对各所述子作业区域的作业顺序、所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业频率及所述扫地机器人每次在各所述子作业区域内的作业时长。
进一步地，所述子作业区域的洁净程度采用洁净等级表示，不同的洁净等级对应于所述扫地机器人的不同作业模式。
进一步地，所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数大于10次。
一种清洁***，包括：移动终端，所述移动终端用于执行上述任一项技术方案所述的扫地机器人的作业规划方法；扫地机器人，所述扫地机器人接收所述移动终端发送的控制指令以进行清洁作业。
相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：
本发明的扫地机器人的作业规划方法，包括如下步骤：通过以下任一方式将作业区域划分为多个子作业区域：响应于用户的选择操作，将所述作业区域划分为多个子作业区域；基于所述作业区域的面积信息将所述作业区域划分为多个子作业区域；在第一预设时间段内，基于各所述子作业区域的洁净程度，控制扫地机器人分别在所述多个子作业区域内进行作业，并记录在该第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数，以及所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业时长；根据所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数确定在第一预设时间段所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业频率，以及根据在所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业时长确定在所述第一预设时间段内所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业时长，形成对应于各所述子作业区域的历史作业数据；根据各所述子作业区域的历史作业数据，制定所述扫地机器人在第二预设时间段内的作业计划，所述作业计划包括所述扫地机器人针对各所述子作业区域的作业顺序、所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业频率及所述扫地机器人每次在各所述子作业区域内的作业时长。本发明的方法通过将作业区域划分为多个子作业区域，并根据不同子作业区域的历史作业数据以指定扫地机器人的作业计划，因地制宜，因时制宜，不同的子作业区域采用不同的作业频率和/或不同的作业时长，提高了扫地机器人的作业效率，降低了扫地机器人的能源损耗。
本发明的扫地机器人的作业规划装置，其有益效果可参考相应的扫地机器人的作业规划方法，在此不再赘述。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例的扫地机器人的作业规划方法的流程示意图；
图2为本发明实施例的扫地机器人的作业规划方法中将作业区域划分为多个子作业区域的方法的流程示意图；
图3为本发明实施例的扫地机器人的作业规划装置的结构示意图；
图4为本发明实施例的清洁***的原理框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。此外，如果已知技术的详细描述对于示出本发明的特征是不必要的，则将其省略。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，凡是使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可理解为包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
请参考图1，本发明的扫地机器人的作业规划方法，包括如下步骤：
步骤S11,通过以下任一方式将作业区域划分为多个子作业区域：响应于用户的选择操作，将所述作业区域划分为多个子作业区域；基于所述作业区域的面积信息将所述作业区域划分为多个子作业区域。
通常而言，可通过两种方式将作业区域划分为多个子作业区域。
一种方式为，用户在所述移动终端的显示屏上进行选择操作，以将所述作业区域划分为多个面积不等的子作业区域。请结合图2，具体地，可通过如下步骤实现：步骤S111,接受用户的那个操作，确定所述平面图像中的至少三个定位点；步骤S112，依序连接所述至少三个定位点形成闭环，确定一个子作业区域。重复上述两个步骤，最终可确定所有作业区域。其中，步骤S112又可以通过以下任一种方式实现：接受用户的连线操作，根据用户的连线操作依序连接各所述定位点以形成闭环；或者，根据用户的触控操作顺序，依序连接各所述定位点以形成闭环。
另一种方式为，基于所述作业区域的面积信息将所述作业区域划分为多个子作业区域。这种方式可免去人工操作的步骤，且划分较为精准。
步骤S12,在第一预设时间段内，基于各所述子作业区域的洁净程度，控制扫地机器人分别在所述多个子作业区域内进行作业，并记录在该第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数，以及所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业时长。
在确定目标区域内的作业区域后，考虑到所述作业区域内不同地方的洁净程度不一致，例如，有些地方较为干净，无需使用扫地机器人进行清洁工作，而有些地方垃圾较多，需要使用扫地机器人；或者，不同地方需要在不同的时间段进行清洁工作。因此，较佳地，所述子作业区域的洁净程度可采用洁净等级来表示，并规定，不同的洁净程度等级对应于所述扫地机器人的不同作业模式，洁净等级越小，表示所述子作业区域越脏。同时，将所述作业区域划分为多个子作业区域，扫地机器人每次只需进入某个子作业区域进行作业。通常，所述扫地机器人的作业模式可采用作业功率判定，例如，作业功率较大时，对应大功率作业模式，作业功率较小时，对应小功率作业模式，当然还可以根据功率值再进行细分。所述第一预设时间段可根据实际需求设定，例如，10天，15天，30天，等等。同时，为了获取足够多的数据，需要保证所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数大于10次。对于不同洁净程度的子作业区域，可采用不同的作业模式。此外，还要记录记录在该第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数，以及所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业时长。因为不同的子作业区域的洁净程度一般都会存在差异，且需要进行作业的时间间隔也有差别，并且由于洁净程度不同，导致作业时长也有所不同。例如，厨房和餐厅的生活垃圾较多，需要每天都进行一次甚至两次清洁工作，而卧室内可能只需要3天才进行一次清洁工作。
步骤S13,根据所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数确定在第一预设时间段所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业频率，以及根据在所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业时长确定在所述第一预设时间段内所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业时长，形成对应于各所述子作业区域的历史作业数据。
在一定的时间段内，例如在所述第一预设时间段内，同一个子作业区域的洁净程度的变化趋势保持一个平稳的变化规律。基于此，对于同一个子作业区域，在所述第一预设时间段内，所述扫地机器人的作业次数时可知的，其作业间隔时长基本保持不变，每次的作业时长也比较稳定，因此，可确定在所述第一预设时间段内，所述扫地机器人在该子作业区域内的平均作业频率，以及扫地机器人在该子作业区域内的平均作业时长。同理，其他子作业区域的频率和平均作业时长也可以确定。进而，可所有子作业区域的平均作业频率和平均作业时长汇集成所述扫地机器人对应于各所述子作业区域的历史作业数据。
步骤S14,根据各所述子作业区域的历史作业数据，制定所述扫地机器人在第二预设时间段内的作业计划，所述作业计划包括所述扫地机器人针对各所述子作业区域的作业顺序、所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业频率及所述扫地机器人每次在各所述子作业区域内的作业时长。
同理，所述第二预设时间段也可根据实际需求设定，例如，5天，10天，15天，20天，等等。需要说明的是，在所述第二预设时间段内，同一个子作业区域的洁净程度的变化趋势保持与所述第一预设时间段内相同或接近的变化规律。由于已经确定了在所述第一预设时间段内，所述扫地机器人在不同子作业区域内的平均作业频率及平均作业时长，因此可依此制定所述扫地机器人在第二预设时间段内的作业计划，所述作业计划包括所述扫地机器人针对各所述子作业区域的作业顺序、所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业频率及所述扫地机器人每次在各所述子作业区域内的作业时长。例如，所述作业顺序可根据所述扫地机器人在所述第一预设时间段内在不同的子作业区域内的平均作业平率而确定，例如，平均作业频率越高，作业顺序的优先级也越高。对于同一个子作业区域而言，所述作业频率和作业时长可以分别与所述扫地机器人在所述第一预设时间段内的平均作业时长保持一致，也可以按一定的比例增加或减小，例如，所述作业时长为所述平均作业时长的0.9倍，或1.1倍，对此不做限定。
本发明的扫地机器人的作业规划方法，通过将作业区域划分为多个子作业区域，并根据不同子作业区域的历史作业数据以指定扫地机器人的作业计划，因地制宜，因时制宜，不同的子作业区域采用不同的作业频率和/或不同的作业时长，提高了扫地机器人的作业效率，降低了扫地机器人的能源损耗。
根据模块化程序设计理念，本发明还为上述各方法提供相应的装置，下面将进行详细介绍。
请结合图3，本发明的扫地机器人作业路线的规划装置，包括划分模块11、控制模块12、确定模块13和指定模块14。所述规划装置通常按照划分模块11、控制模块12、确定模块13和指定模块14的顺序来运行。其具体实施方式将在以下内容中说明。
本发明的扫地机器人的作业规划装置包括：划分模块11，被配置为通过以下任一方式将作业区域划分为多个子作业区域：响应于用户的选择操作，将所述作业区域划分为多个子作业区域；基于所述作业区域的面积信息将所述作业区域划分为多个子作业区域；控制模块12，被配置为在第一预设时间段内，基于各所述子作业区域的洁净程度，控制扫地机器人分别在所述多个子作业区域内进行作业，并记录在该第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数，以及所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业时长；确定模块13，被配置为根据所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数确定在第一预设时间段所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业频率，以及根据在所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业时长确定在所述第一预设时间段内所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业时长，形成对应于各所述子作业区域的历史作业数据；制定模块14，被配置为根据各所述子作业区域的历史作业数据，制定所述扫地机器人在第二预设时间段内的作业计划，所述作业计划包括所述扫地机器人针对各所述子作业区域的作业顺序、所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业频率及所述扫地机器人每次在各所述子作业区域内的作业时长。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明的扫地机器人的作业规划装置，通过将作业区域划分为多个子作业区域，并根据不同子作业区域的历史作业数据以指定扫地机器人的作业计划，因地制宜，因时制宜，不同的子作业区域采用不同的作业频率和/或不同的作业时长，提高了扫地机器人的作业效率，降低了扫地机器人的能源损耗。
请参考图4，相应地，本发明还提供一种清洁***，包括：移动终端100，所述移动终端用于执行上述任一项技术方案所述的扫地机器人的作业规划方法；以及，扫地机器人200，所述扫地机器人接收所述移动终端发送的控制指令以进行清洁作业。
对于***实施例而言，可参考上述扫地机器人的作业规划方法的实施例，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序。其中，在程序运行时执行所述扫地机器人的作业规划方法。
此外，本发明实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序。其中，在程序运行时执行所述扫地机器人的作业规划方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备（***）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种扫地机器人的作业规划方法，其特征在于，包括：
通过以下任一方式将作业区域划分为多个子作业区域：接受用户的触控操作，确定平面图像中的至少三个定位点，依序连接所述至少三个定位点形成闭环，确定一个子作业区域，重复上述操作，以确定其他子作业区域，将所述作业区域划分为多个子作业区域；基于所述作业区域的面积信息将所述作业区域划分为多个子作业区域；
在第一预设时间段内，基于各所述子作业区域的洁净程度，控制扫地机器人分别在所述多个子作业区域内进行作业，并记录在该第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数，以及所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业时长；
根据所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数确定在所述第一预设时间段所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业频率，以及根据在所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业时长确定在所述第一预设时间段内所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业时长，形成对应于各所述子作业区域的历史作业数据；其中，所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数大于10次；
根据各所述子作业区域的历史作业数据，制定所述扫地机器人在第二预设时间段内的作业计划，使得在第二预设时间段内，同一个子作业区域的洁净程度的变化趋势保持与其在第一预设时间段内相同或相近的变化；其中，所述作业计划包括所述扫地机器人针对各所述子作业区域的作业顺序、所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业频率及所述扫地机器人每次在各所述子作业区域内的作业时长。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子作业区域的洁净程度采用洁净等级表示，不同的洁净等级对应于所述扫地机器人的不同作业模式。
3.一种扫地机器人的作业规划装置，其特征在于，包括：
划分模块，被配置为通过以下任一方式将作业区域划分为多个子作业区域：响应于用户的选择操作，将所述作业区域划分为多个子作业区域；基于所述作业区域的面积信息将所述作业区域划分为多个子作业区域；
控制模块，被配置为在第一预设时间段内，基于各所述子作业区域的洁净程度，控制扫地机器人分别在所述多个子作业区域内进行作业，并记录在该第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数，以及所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业时长；
确定模块，被配置为根据所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数确定在第一预设时间段所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业频率，以及根据在所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业时长确定在所述第一预设时间段内所述扫地机器人分别在各所述子作业区域内的平均作业时长，形成对应于各所述子作业区域的历史作业数据；
制定模块，被配置为根据各所述子作业区域的历史作业数据，制定所述扫地机器人在第二预设时间段内的作业计划，使得在第二预设时间段内，同一个子作业区域的洁净程度的变化趋势保持与其在第一预设时间段内相同或相近的变化；其中，所述作业计划包括所述扫地机器人针对各所述子作业区域的作业顺序、所述扫地机器人在各所述子作业区域内的作业频率及所述扫地机器人每次在各所述子作业区域内的作业时长；
其中，所述第一预设时间段内所述扫地机器人在各个所述子作业区域内的作业次数大于10次。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人的作业规划装置，其特征在于，所述子作业区域的洁净程度采用洁净等级表示，不同的洁净等级对应于所述扫地机器人的不同作业模式。
5.一种清洁***，其特征在于，包括：
移动终端，所述移动终端用于执行权利要求1-2中任一项所述的扫地机器人的作业规划方法；
扫地机器人，所述扫地机器人接收所述移动终端发送的控制指令以进行清洁作业。
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