CN111367293A - 一种地下物流舱体定位装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地下物流舱体定位装置及方法，所述装置包括若干个沿着物流舱体运行轨道顺次安装的磁钉；以及接近开关、增量式编码器、偏航传感器和定位控制器，接近开关在随物流舱体车身运动的过程中与各磁钉进行应答；增量式编码器获取物流舱体车身的位置增量；偏航传感器获取物流舱体车身的偏航角度；定位控制器将接近开关从磁钉处获得的位置坐标作为物流舱体车身位置的初始值，并利用物流舱体运行过程中的位置增量和偏航角度计算出物流舱体车身在运行轨道沿横轴和纵轴的位置分量，对物流舱体车身的位置进行实时更新，完成地下物流舱体定位。本发明能够解决物流舱***置监测不准确、存在累计误差、成本高等问题。

Description

一种地下物流舱体定位装置及方法

技术领域

本发明属于定位装置技术领域，具体涉及一种地下物流舱体定位装置及方法。

背景技术

随着网络购物以及快递物流掀起的产业热潮，物流产业从传统的配送模式向智能物流进行升级转变，尤其是利用城市地下空间建立地下物流配送***，对于线上消费以及城市升级具有重要作用，但是对物流设备的自动化和智能化水平提出了更高的要求。先进的地下物流***利用轨道、舱体以及执行机构来进行辅助物流运输，可以在不同的区域进行快递的投递、转运及调度等任务，从而有效促进物流***的效率和品质。物流舱体作为地下物流***的常规设备，能够进行物流的转运，物流舱体定位技术作为关键技术之一，可以实时报告物流舱体当前所处位置，从而便于管理人员进行实时查看、统计及调度，为地下物流***提供精确的位置服务。

对物流舱体动态定位目前常用的方法有齿轮计数法、红外对射法、激光定位法、以及增量式编码器法等。齿轮计数法通过检测物流舱体牵引部轮齿转动个数后，换算出物流舱体的具***置，该方法已相当成熟成本低，但存在长时间运行累计偏差；红外对射法安装在导轨每一固定位置上的红外发送装置发出红外波，当物流舱体运动到该固定位置前方时，红外波被物流舱体车身反射，当前时刻被标记，即通过分站通知中心站物流舱体移动到该位置处，该方法需要部署密集的红外装置才能获得精确的定位性能；激光定位法同样在定位区域安装激光发射器和在物流舱体安装激光接收器，当物流舱体运动到某一位置后接收到来自激光发射器的激光信号，将该激光发射器的位置标定为物流舱体的位置，激光定位法具有很高的定位精度，但是同样需要进行密集的部署；增量式编码器法主要在物流舱体车轮部安装编码器，将物流舱体行走位移转化为电信号继而转化为计数脉冲，用脉冲的个数来反算物流舱体移动的位置，但是当物流舱体运行轨道倾斜时容易造成测量误差，同时长航时运行物流舱体存在不可避免的累计误差。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种地下物流舱体定位装置及方法，能够解决物流舱***置监测不准确、存在累计误差、成本高等问题。

为了实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

第一方面，本发明提供了一种地下物流舱体定位装置，包括：

若干个磁钉，沿着物流舱体运行轨道顺次安装；

接近开关，在随物流舱体车身运动的过程中与各磁钉进行应答；

增量式编码器，获取物流舱体车身的位置增量；

偏航传感器，获取物流舱体车身的偏航角度；

定位控制器，分别与所述增量式编码器、偏航传感器和接近开关相连；

定位控制器将接近开关从磁钉处获得的位置坐标作为物流舱体车身位置的初始值，并利用物流舱体运行过程中的位置增量和偏航角度计算出物流舱体车身在运行轨道沿横轴和纵轴的位置分量，对物流舱体车身的位置进行实时更新，完成地下物流舱体定位。

可选地，所述若干个磁钉以阵列形式，每隔固定距离L安装在物流舱体运行轨道处，形成阵列磁钉表示为MNs＝[MN₁,MN₂,…,MN_l]，经人工精确测量标定获得每个磁钉的坐标为MN_i＝[mx_i,my_i]。

可选地，在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿横轴的位置分量表示为：

在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿纵轴的位置分量表示为：

式中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径。

可选地，以磁钉坐标MN_i为物流舱体车身位置的初始值，所述物流舱体车身的位置通过以下公式计算：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时横坐标为：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时纵坐标为：

其中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径，[mx_i,my_i]为磁钉MN_i的坐标。

第二方面，本发明提供了一种地下物流舱体定位方法，包括以下步骤：

利用安装在物流舱体车身上的接近开关，在随物流舱体车身运动的过程中与沿着物流舱体运行轨道顺次安装的各磁钉进行应答；

利用安装在物流舱体车身上的增量式编码器，获取物流舱体车身的位置增量；

利用安装在物流舱体车身上的偏航传感器，获取物流舱体车身的偏航角度；

利用定位控制器将接近开关从磁钉处获得的位置坐标作为物流舱体车身位置的初始值，并利用物流舱体运行过程中的位置增量和偏航角度计算出物流舱体车身在运行轨道沿横轴和纵轴的位置分量，对物流舱体车身的位置进行实时更新，完成地下物流舱体定位。

可选地，各个磁钉以阵列形式每隔固定距离L安装在物流舱体运行轨道处，形成阵列磁钉表示为MNs＝[MN₁,MN₂,…,MN_l]，经人工精确测量标定获得每个磁钉的坐标为MN_i＝[mx_i,my_i]。

可选地，在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿横轴的位置分量表示为：

在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿纵轴的位置分量表示为：

式中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径。

可选地，以磁钉坐标MN_i为物流舱体车身位置的初始值，所述物流舱体车身的位置通过以下公式计算：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时横坐标为：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时纵坐标为：

其中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运动固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径，[mx_i,my_i]为磁钉MN_i的坐标。

可选地，所述方法还包括：

当物流舱体车身运行固定距离L后，若物流舱体车身的实时横坐标与磁钉横坐标之差|lx_i-mx_i|，以及物流舱体车身的实时纵坐标与磁钉纵坐标之差|ly_i-my_i|均小于误差阈值ε，则判断物流舱体车身经过长时间未出现累计误差；反之，当物流舱体车身的实时横坐标与磁钉横坐标之差|lx_i-mx_i|大于误差阈值ε，物流舱体车身的实时纵坐标与磁钉纵坐标之差|ly_i-my_i|大于误差阈值ε，则判断物流舱体车身经过长时间出现累计误差，需要对物流舱体车身坐标进行校正，定位控制器将磁钉的横坐标和纵坐标作为物流舱体车身的初始横坐标和初始纵坐标。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明在物流舱体运行轨道每隔一定距离安装磁钉形成阵列磁钉，在物流舱体车身安装霍尔接近开关，物流舱体运行到磁钉处将触发霍尔接近开关闭合，从而能够准确确定物流舱体在定点的精确位置；通过增量式编码器联轴器将增量式编码器与物流舱体牵引部减速箱的低速轴连接，将低速轴的角位移转变成数字脉冲，传送到物流舱体控制器中进行脉冲计数，得到牵引齿轮旋转圈数，从而计算出物流舱体的连续位置；采用偏航传感器实时测量物流舱体的偏航角度，与获得位置进行计算得到物流舱体在平面内沿横轴和纵轴的位置分量；由于工厂车间工况复杂且增量式编码器长时间运行具有累计误差，采用阵列磁钉和霍尔接近开关确定的定点精确位置作为初始值，来对物流舱***置进行实时更新，从而不断优化物流舱体的定位精度。本发明能够适用于物流舱***置的监测，精度较高，安装方便，成本低。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1是本发明的地下物流舱***置监测结构和原理图。

图2是本发明的地下物流舱体定位装置组成结构示意图。

图3是本发明的地下物流舱体组合定位解算软件编写流程图。

图中：1-物流舱体车身、2-增量式编码器、3-运行轨道、4-磁钉、5-接近开关、6-偏航传感器、7-定位控制器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明的保护范围。

下面结合附图对本发明的应用原理作详细的描述。

实施例1

本发明实施例中提供了一种地下物流舱体定位装置，在物流舱体运行轨道3预先部署阵列磁钉4并对其每个磁钉4进行初始坐标标定，采用接近开关5(霍尔接近开关5)作为基准应答装置进行校正点位置确定，采用增量式编码器2检测物流舱体的实时位置，采用偏航传感器6测量物流舱体实时偏航角度。将阵列磁钉4初始坐标、霍尔接近开关5参数、增量式编码器2参数以及偏航传感参数输入到定位控制器7，经融合解算得到物流舱体实时位置。本发明由于采用多种传感器对物流舱体进行实时检测，能够有效克服单一传感器局限性，增强地下物流舱体定位装置的性能。

如图1所示，所述地下物流舱体定位装置包括：

若干个磁钉4，沿着物流舱体运行轨道3顺次安装；以及

用于安装在物流舱体车身1上的：

接近开关5，在随物流舱体车身1运动的过程中与各磁钉4进行应答，即利用安装在物流舱体车身1的接近开关5，每经过一个固定的移动距离L后与磁钉4产生一个应答信号；所述接近开关5可以采用霍尔接近开关5；

增量式编码器2，获取物流舱体车身1的位置增量；

偏航传感器6，检测运行中物流舱体车身1的偏航角度；

定位控制器7，分别与所述增量式编码器2、偏航传感器6和接近开关5相连；在具体实施过程中，所述增量式编码器2、偏航传感器6和接近开关5均通过串口与定位控制器7相连；

定位控制器7将接近开关5从磁钉4处获得的位置坐标作为物流舱体车身1位置的初始值，并利用物流舱体运行过程中的位置增量和偏航角度计算出物流舱体车身1在运行轨道3沿横轴和纵轴的位置分量，对物流舱体车身1的位置进行实时更新，完成地下物流舱体定位。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，各个磁钉4以阵列形式每隔固定距离L安装在物流舱体运行轨道3处，形成阵列磁钉4表示为MNs＝[MN₁,MN₂,…,MN_l]，经人工精确测量标定获得每个磁钉4的坐标为MN_i＝[mx_i,my_i]。倘若在地下区域部署n个物流舱体车身1LCs＝[LC₁,LC₂,…,LC_n]，其中每个物流舱体车身1的坐标为LC_i＝[lx_i,ly_i]。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，物流舱体车身1在运行轨道3作旋转运动，在运行轨道3固定距离L之间偏航传感器6每个时刻测得与横轴的角度为θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器2每个时刻测得物流舱体对应的车轮旋转圈数为s＝[s₁,s₂,…,s_m]，物流舱体车轮半径为r，则基于增量式编码器2和偏航传感器6，沿着运行轨道3物流舱体每个时刻的移动距离可以表示为DTs＝[2πrs₁,2πrs₂,…,2πrs_m]。

在物流舱体运行轨道3的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身1在运行轨道3沿横轴的位置分量表示为：

在物流舱体运行轨道3的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身1在运行轨道3沿纵轴的位置分量表示为：

式中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器6每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器2每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，由于磁钉4坐标为人工精确标定将磁钉4坐标MN_i赋值给物流舱体坐标LC_i，即在固定距离L处物流舱体横坐标lx_i等于mx_i和纵坐标ly_i等于my_i；随着物流舱体沿着运行轨道3继续移动，以磁钉4坐标MN_i为物流舱体车身1位置的初始值，所述物流舱体车身1的位置通过以下公式计算：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身1的实时横坐标为：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身1的实时纵坐标为：

其中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器6每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器2每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径，[mx_i,my_i]为磁钉4的坐标MN_i。

综上所述，如图3所示，本发明实施例中的装置的工作过程具体为：

首先进行阵列磁钉4的部署并对其在空间内三维坐标进行精确标定，获得每个磁钉4的坐标为MN_i＝[mx_i,my_i]；

在此基础上对定位控制器7和物流舱体牵引部输出轴增量式编码器2进行初始化，继而增量式编码器2输出的光电脉冲对物流舱体运行圈数进行采样；

结合由偏航传感器6测量得到的偏航角度测量值；

编写物流舱体实时位置解算程序，得到物流舱体沿横轴和纵轴的位置分量；

当物流舱体运行至某磁钉4位置时，接收到磁感应信号得到物流舱体的基准位置，并将该基准位置作为物流舱体实时精确的位置，此后物流舱体继续在增量式编码器2和偏航传感器6测量下进行物流舱***置实时更新。

实施例2

本发明实施例中提供了一种地下物流舱体定位方法，包括以下步骤：

利用安装在物流舱体车身上的接近开关，在随物流舱体车身运动的过程中与沿着物流舱体运行轨道顺次安装的各磁钉进行应答；

利用安装在物流舱体车身上的增量式编码器，获取物流舱体车身的位置增量；

利用安装在物流舱体车身上的偏航传感器，检测运行中物流舱体车身的偏航角度；

利用定位控制器将接近开关从磁钉处获得的位置坐标作为物流舱体车身位置的初始值，并利用物流舱体运行过程中的位置增量和偏航角度计算出物流舱体车身在运行轨道沿横轴和纵轴的位置分量，对物流舱体车身的位置进行实时更新，完成地下物流舱体定位。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，各个磁钉以阵列形式每隔固定距离L安装在物流舱体运行轨道处，形成阵列磁钉表示为MNs＝[MN₁,MN₂,…,MN_l]，经人工精确测量标定获得每个磁钉的坐标为MN_i＝[mx_i,my_i]。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿横轴的位置分量表示为：

在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿纵轴的位置分量表示为：

式中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，以磁钉坐标MN_i为物流舱体车身位置的初始值，所述物流舱体车身的位置通过以下公式计算：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时横坐标为：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时纵坐标为：

其中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径，[mx_i,my_i]为磁钉MN_i的坐标。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，由于采用增量式编码器检测物流舱体车身的位置在长时间运行会有累积误差，因此，本发明中采用由接近开关和阵列磁钉组成的定位基准应答，来对增量式编码器长时间累计位置进行校正，具体包括以下步骤：

当物流舱体运行固定距离L后，物流舱体车身的实时横坐标与磁钉横坐标之差|lx_i-mx_i|，以及物流舱体车身的实时纵坐标与磁钉纵坐标之差|ly_i-my_i|均小于误差阈值ε，则判断物流舱体车身经过长时间未出现累计误差；反之，当物流舱体车身的实时横坐标与磁钉横坐标之差|lx_i-mx_i|大于误差阈值ε，物流舱体车身的实时纵坐标与磁钉纵坐标之差|ly_i-my_i|大于误差阈值ε，则判断物流舱体车身经过长时间出现累计误差，需要对物流舱体车身坐标进行校正，定位控制器将将磁钉的横坐标和纵坐标作为物流舱体车身的初始横坐标和初始纵坐标。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种地下物流舱体定位装置，其特征在于，包括：

若干个磁钉，沿着物流舱体运行轨道顺次安装；

接近开关，在随物流舱体车身运动的过程中与各磁钉进行应答；

增量式编码器，获取物流舱体车身的位置增量；

偏航传感器，获取物流舱体车身的偏航角度；

定位控制器，分别与所述增量式编码器、偏航传感器和接近开关相连；

定位控制器将接近开关从磁钉处获得的位置坐标作为物流舱体车身位置的初始值，并利用物流舱体运行过程中的位置增量和偏航角度计算出物流舱体车身在运行轨道沿横轴和纵轴的位置分量，对物流舱体车身的位置进行实时更新，完成地下物流舱体定位。

2.根据权利要求1所述的一种地下物流舱体定位装置，其特征在于：所述若干个磁钉以阵列形式，每隔固定距离L安装在物流舱体运行轨道处，形成阵列磁钉表示为MNs＝[MN₁,MN₂,…,MN_l]，经人工精确测量标定获得每个磁钉的坐标为MN_i＝[mx_i,my_i]。

3.根据权利要求2所述的一种地下物流舱体定位装置，其特征在于：在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿横轴的位置分量表示为：

在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿纵轴的位置分量表示为：

式中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径。

4.根据权利要求1所述的一种地下物流舱体定位装置，其特征在于：以磁钉坐标MN_i为物流舱体车身位置的初始值，所述物流舱体车身的位置通过以下公式计算：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时横坐标为：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时纵坐标为：

其中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径，[mx_i,my_i]为磁钉MN_i的坐标。

5.一种地下物流舱体定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用安装在物流舱体车身上的接近开关，在随物流舱体车身运动的过程中与沿着物流舱体运行轨道顺次安装的各磁钉进行应答；

利用安装在物流舱体车身上的增量式编码器，获取物流舱体车身的位置增量；

利用安装在物流舱体车身上的偏航传感器，获取物流舱体车身的偏航角度；

利用定位控制器将接近开关从磁钉处获得的位置坐标作为物流舱体车身位置的初始值，并利用物流舱体运行过程中的位置增量和偏航角度计算出物流舱体车身在运行轨道沿横轴和纵轴的位置分量，对物流舱体车身的位置进行实时更新，完成地下物流舱体定位。

6.根据权利要求5所述的一种地下物流舱体定位方法，其特征在于：各个磁钉以阵列形式每隔固定距离L安装在物流舱体运行轨道处，形成阵列磁钉表示为MNs＝[MN₁,MN₂,…,MN_l]，经人工精确测量标定获得每个磁钉的坐标为MN_i＝[mx_i,myi]。

7.根据权利要求6所述的一种地下物流舱体定位方法，其特征在于：在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿横轴的位置分量表示为：

在物流舱体运行轨道的固定距离L之间，每个时刻物流舱体车身在运行轨道沿纵轴的位置分量表示为：

式中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径。

8.根据权利要求5所述的一种地下物流舱体定位方法，其特征在于：以磁钉坐标MN_i为物流舱体车身位置的初始值，所述物流舱体车身的位置通过以下公式计算：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时横坐标为：

物流舱体运行固定距离L之间物流舱体车身的实时纵坐标为：

其中，θ＝[θ₁,θ₂,…,θ_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间偏航传感器每个时刻测得与横轴的角度；s＝[s₁,s₂,…,s_m]，表示物流舱体运行固定距离L之间增量式编码器每个时刻测得的物流舱体对应的车轮旋转圈数，r为物流舱体车轮半径，[mx_i,my_i]为磁钉MN_i的坐标。

9.根据权利要求8所述的一种地下物流舱体定位方法，其特征在于，所述方法还包括：当物流舱体车身运行固定距离L后，若物流舱体车身的实时横坐标与磁钉横坐标之差|lx_i-mx_i|，以及物流舱体车身的实时纵坐标与磁钉纵坐标之差|ly_i-my_i|均小于误差阈值ε，则判断物流舱体车身经过长时间未出现累计误差；反之，当物流舱体车身的实时横坐标与磁钉横坐标之差|lx_i-mx_i|大于误差阈值ε，物流舱体车身的实时纵坐标与磁钉纵坐标之差|ly_i-my_i|大于误差阈值ε，则判断物流舱体车身经过长时间出现累计误差，需要对物流舱体车身坐标进行校正，定位控制器将磁钉的横坐标和纵坐标作为物流舱体车身的初始横坐标和初始纵坐标。

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