CN111362164B - 一种用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置，包括拖曳绞车、导缆组件和折臂吊；拖曳绞车主要包括支座、安装在支座上的卷筒、缠绕在卷筒上的拖曳缆和安装在支座上的排缆机构，卷筒一端连接收放缆驱动机构，另一端设有光电滑环；导缆组件包括导缆支架，通过直线导轨副和滚轴丝杠连接在甲板上，导缆支架内安装有导缆滑轮，在靠近船艉端设有带蜗型导缆槽的导缆件，导缆件与导缆支架之间连接有两气动支杆；折臂吊主要包括基座、可转动连接在基座上的主臂、连接主臂上端的折臂、设在折臂与支臂之间的折臂油缸、安装在折臂内的伸缩臂及连接伸缩臂和折臂的伸缩油缸，在伸缩臂外端设有用于悬挂脱扣器的耳环。本发明易于操控、节省人力、可靠性高。
Description
技术领域
本发明涉及海洋调查与海上目标搜寻技术领域，涉及搜寻黑匣子的拖曳式声呐***，具体涉及一种用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置。
背景技术
深海失事飞机与沉船的搜寻定位一直是国际上难以攻克的技术问题，要在复杂的海况下搜寻黑匣子成功率极低，因为其配备的声信标发射源级低，工作频率高，吸收损失大，水生通道环境复杂，持续时间有限。深海潜航器搭载声呐搜寻的技术应运而生，其优点是节省了大量的人力，可时时监测信号，缺点是搜寻速度慢，而且需要定时打捞充电。深海拖曳式声呐水下目标搜寻技术很大程度上拟补了深海潜航器搭载声呐搜寻技术的短板。深海拖曳式声呐水下目标搜寻技术具有不间断搜寻、搜寻范围广、实时监测的特点。
然而由于海况复杂程度不可预知，所以成功的布放与回收声信标定位***成为深海拖曳式声呐水下目标搜寻技术的首要前提条件。拖曳式声呐布放***需要保证声呐设备的安全，并且在搜寻过程中保护拖曳缆不受伤。
经现有技术检索，未检索到与本专利相近技术方案。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种具有易于操控、节省人力、可靠性高的用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案为：
一种用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置，其特征在于：包括拖曳绞车、导缆组件和折臂吊；导缆组件和折臂吊沿左右方向安装在船艉甲板上，拖曳绞车安装在甲板上与导缆组件呈前后相对的位置；
所述拖曳绞车包括支座，支座固定在甲板上，支座上安装有水平设置的卷筒，卷筒上缠绕有拖曳缆，拖曳缆内圈端头与卷筒固定连接，卷筒一端连接有收放缆驱动机构，在卷筒该端外安装有机罩，机罩内壁安装有电控箱，机罩内安装有油箱、液压泵、液压泵驱动电机、伺服阀；在卷筒另一端设置有光电滑环，光电滑环的转动部分与拖曳缆内圈端头连接、并与卷筒固定，光电滑环的固定部分固定在支座上、并通过光缆与船上的信号接收机连接；在支座上还安装有排缆机构；
所述导缆组件包括导缆支架，导缆支架下端经滑块与固定在甲板上的直线导轨连接，在直线导轨的一侧平行安装有滚珠丝杠，滚珠丝杠的一端连接导缆伺服电机，滚珠丝杠的螺母与导缆支架的下端连接；导缆支架内通过轮轴安装有导缆滑轮，导缆支架顶部安装有多个压缆导轮；在靠近船艉端设置有带蜗型导缆槽的导缆件，导缆件通过连接板与导缆支架相连接；导缆件上位于蜗型导缆槽的两侧对应设置有多组防脱挡轮，导缆件下方两侧各连接一气动支杆，气动支杆的另一端连接在导缆支架的两侧面；拖曳缆导出拖曳绞车先后穿过导缆滑轮和蜗型导缆槽入海；
所述折臂吊包括基座，基座固定在船艉甲板，在基座上方通过回转支撑轴承连接主臂，主臂下端部连接有旋转驱动机构，主臂上端部通过销轴连接折臂，在折臂与支臂之间设置有折臂油缸，折臂油缸一端通过销轴与主臂相连，另一端通过销轴与折臂相连；在折臂内部装有伸缩臂，伸缩臂与折臂直线滑动配合，在伸缩臂外端设置有用于悬挂脱扣器的耳环；在伸缩臂内部装有伸缩油缸，伸缩油缸的缸筒端通过销轴与折臂连接，在伸缩臂内端的对应侧面上设置有销轴避让槽；伸缩油缸的缸杆端通过销轴与伸缩臂的外端部相连；
所述液压泵驱动电机的输出端连接液压泵，液压泵的进、出油口通过油管分别与油箱和伺服阀连接，伺服阀通过油管连接折臂油缸和伸缩油缸。
进一步的：所述收放缆驱动机构包括液压马达和减速器，减速器的输出端***卷筒内部，并通过螺栓与卷筒同轴固定连接。
进一步的：所述排缆机构包括平行设置的排缆丝杠与排揽光杠，排缆丝杠与排揽光杠的两端由支座支撑，排缆丝杠的一端连接排缆伺服电机；在排缆丝杠与排揽光杠上连接有排缆器组件，排缆器组件由排揽滑轮及排缆支架构成，排缆支架的下端与排缆光杆通过滑块连接，与排缆丝杠通过螺母连接，排缆滑轮通过轮轴支撑在排缆支架上，在排缆支架上位于排缆滑轮的轮槽两侧各安装有一排缆控制用传感器。
进一步的：所述旋转驱动机构包括四个回转作用油缸，其中，第一回转作用油缸和第二回转作用油缸设置在一侧，第三回转作用油缸和第四回转作用油缸设置在另一侧，第一回转作用油缸和第四回转作用油缸相对设置，第二回转作用油缸和第三回转作用油缸相对设置；所述第一回转作用油缸和第四回转作用油缸共用一根缸杆或缸杆之间设置连杆，所述第二回转作用油缸和第三回转作用油缸共用一根缸杆或缸杆之间设置连杆，两共用缸杆的内侧或两连杆的内侧制有齿型，形成两齿条；主臂的下端部由上至下***到基座的内腔中，在主臂的下端部上同轴制有或固定安装有齿盘，齿盘与位于两侧的齿条形成齿啮合。
进一步的：所述伺服阀为五联型，其中伺服阀第一联通过油管连接液压泵，伺服阀第二联通过油管与收放缆驱动机构的液压马达相连接，伺服阀第三、四、五联分别通过油管连接折臂吊的回转作用油缸、折臂油缸及伸缩油缸；伺服阀的第二联、第三联、第四联和第五联上分别带有一控制对应阀芯启闭的手柄。
进一步的：伸缩臂的上端四面外固定有随动滑块，四周的随动滑块与折臂内腔面摩擦接触；在折臂内腔四面上靠近伸缩臂伸出端口的位置安装有固定滑块，固定滑块与伸缩臂的外侧面滑动接触；所述随动滑块和固定滑块均由尼龙材质制成。
本发明具有的优点和积极效果：
1、本发明由拖曳绞车、导缆组件和折臂吊三部分构成，拖曳绞车主要用于存储和收放拖曳缆，折臂吊主要用于吊放和回收声呐拖体，导缆滑轮主要用于导缆和保护拖曳缆，通过三个部分的配合运动，可实现声呐拖体在预定航速下达到预定深度，顺利安全实现布放。在完成搜寻任务，通过三个部分的配合运动，同样可实现声呐拖体的顺利安全回收，具有较高的可靠性。
2、本发明通过操控伺服阀可驱动卷筒收放缆，可控制回转油缸带动主臂进行旋转，可控制折臂油缸带动折臂俯仰，可控制伸缩油缸带动伸缩臂进行伸缩，具有易于操控、节省人力的优点。
3、本发明根据排缆控制用传感器的反馈，控制器可同时驱动排缆伺服电机与导缆伺服电机同步动作，保证排缆的整齐性。
4、由于海况复杂及航向的更改，拖曳缆的角度时刻在变化，带蜗型导绳槽的导缆件在气动支杆的支撑下可以在一定范围内进行上下左右自我调节，这样，使拖曳缆不至于发生极度弯折而导致信号中断，保证了搜寻工作的可靠性和连续性；导缆滑轮上方的多个压缆导轮会限制拖曳缆从导缆滑轮中脱开，保证了其安全性。
5、本发明所有控制***与动力***都集中于拖曳绞车内部，所有操作可通过4个控制手柄实现，具有高度集成的优点。
附图说明
图1是本发明的甲板安装图；
图2是本发明拖曳绞车的立体结构示意图1；
图3是本发明拖曳绞车的立体结构示意图2；
图4是本发明折臂吊的立体结构示意图；
图5是图4中基座与主臂下端部配合部分的剖视图；
图6是本发明导缆组件的立体结构示意图；
图7是本发明液压原理图。
具体实施方式
下面结合图并通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
如图1-7所示，一种用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置由拖曳绞车1、折臂吊3、导缆组件2三部分组成。所述的拖曳绞车主要用于存储和收放拖曳缆，所述的折臂吊主要用于吊放和回收声呐拖体4，所述的导缆组件主要用于导缆和保护拖曳缆。
所述拖曳绞车整体由支座1.2支撑，支座上安装有水平设置的卷筒1.3，卷筒的一端外安装机罩1.1，机罩用于保护安装于内壁的电控箱1.17、安装在支座上的液压泵驱动电机1.12、油箱1.14等，电控箱通过电源线与液压泵驱动电机相连，并为液压泵驱动电机提供电力，油箱提供油源。液压泵驱动电机的输出端连接液压泵1.13，驱动液压泵为整个液压***提供动力，液压泵的进、出油口通过油管分别与油箱和伺服阀1.16连接，伺服阀采用五联型，其中伺服阀第一联通过油管连接液压泵，伺服阀第二联通过油管与收放缆驱动机构1.15的液压马达1.15.1相连接，伺服阀第三、四、五联分别通过油管连接折臂吊的回转作用油缸、折臂油缸及伸缩油缸。伺服阀带有四个控制手柄，从机罩的前侧壁伸出，分别控制连接收放缆驱动机构的液压马达、折臂吊的回转作用油缸、折臂油缸、伸缩油缸的四联伺服阀阀芯的启闭，可以实现控制收放缆驱动机构的正反转及转速，即卷筒收放拖曳缆的速度，实现控制折臂吊的旋转角度、折臂的俯仰及伸缩臂的伸缩。收放缆驱动机构由液压马达和减速器连接构成，减速器的输出端***卷筒内部，在卷筒内壁固定横向连接板，在减速器的输出端固定连接法兰，通过连接横向连接板和连接法兰的螺栓，使减速器的输出端与卷筒同轴固定连接。卷筒上整齐储存拖曳缆1.4，拖曳缆内圈端头与卷筒固定并连接光电滑环1.5的转动部分，光电滑环的转动部分与卷筒固定，光电滑环的固定部分固定在支座上，并通过光缆将声呐经拖曳缆传输过来的信号传输到船上的信号接收机进行处理，拖曳缆另一端穿过排缆器组件连接声呐拖体。排缆丝杠1.10与排缆光杠1.6由支座支撑，排缆丝杠的一端连接排缆伺服电机1.11。排缆器组件连接在排缆光杠与排缆丝杠上，排缆器组件由排揽滑轮1.9及排缆支架1.8构成，排缆支架的下端与排缆光杆通过滑块连接，与排缆丝杠通过螺母连接，排缆滑轮通过轮轴支撑在排缆支架上，在排缆支架上位于排缆滑轮的轮槽两侧各安装有一排缆控制用传感器1.7。当拖曳缆的偏角超过一定角度时会触发传感器，将信号反馈给电控箱内的控制器，控制器发出脉冲信号控制排缆伺服电机带动滚珠丝杠同时转动，滚珠丝杠带动排缆器组件沿着光杠跟随拖曳缆的位置左右运动，以保证拖曳缆的整齐性。
所述折臂吊包括基座3.1，基座通过焊接方式固定在船艉甲板，基座两侧分别安装两个回转作用油缸3.2，具体的，第一回转作用油缸3.2.1和第二回转作用油缸3.2.2设置在一侧，第三回转作用油缸3.2.3和第四回转作用油缸3.2.4设置在另一侧，第一回转作用油缸和第四回转作用油缸相对设置，第二回转作用油缸和第三回转作用油缸相对设置。第一回转作用油缸的有杆腔、第三回转作用油缸的有杆腔与第二回转作用油缸的无杆腔、第四回转作用油缸的无杆腔相联通，并通过油管连接到伺服阀第三联的A口；第一回转作用油缸的无杆腔、第三回转作用油缸的无杆腔与第二回转作用油缸的有杆腔、第四回转作用油缸的有杆腔相联通，并通过油管连接到伺服阀第三联的B口。第一回转作用油缸和第四回转作用油缸共用一根缸杆或缸杆之间设置连杆，第二回转作用油缸和第三回转作用油缸共用一根缸杆或缸杆之间设置连杆，两共用缸杆的内侧或两连杆的内侧制有齿型，形成两齿条3.13。主臂3.4的下端部由上至下***到基座的内腔中，在主臂的下端部上同轴制有或固定安装有齿盘3.12，齿盘与位于两侧的齿条形成齿啮合。这样通过四个回转作用油缸的同步动作，带动主臂旋转。基座之上通过回转支撑轴承3.3连接主臂，主臂上端部通过销轴连接折臂3.6，折臂油缸3.5一端通过销轴与主臂相连，另一端通过销轴与折臂相连，成一个不规则三角状，折臂油缸的两油口通过两根油管分别与伺服阀的第四联的A口和B口相连，通过操控对应控制手柄可以控制折臂油缸的伸缩，达到折臂俯仰的目的。折臂内部装有伸缩臂3.8，之间由随动滑块3.7与固定滑块3.10支撑，随动滑块和固定滑块均由尼龙材质制成，起到减小磨损作用，随动滑块固定在伸缩臂的上端四面外、与折臂内腔面摩擦接触，固定滑块固定在折臂内腔四面上靠近伸缩臂伸出端口的位置、与伸缩臂的外侧面滑动接触。伸缩臂内部装有伸缩油缸3.9，伸缩油缸的缸筒端通过销轴与折臂连接，在伸缩臂内端的对应侧面上设置有销轴避让槽，伸缩油缸的缸杆端通过销轴与伸缩臂的外端部相连。伸缩油缸的两油口通过两根油管分别与伺服阀的第五联的的A口和B口相连，通过操控对应操作手柄可以控制伸缩油缸带动伸缩臂进行伸缩，伸缩臂外端有一耳环3.11用于悬挂脱扣器5。
所述导缆组件由一条直线导轨2.1铺设在船甲板上并与拖曳绞车光杠平行，导轨两端被压块2.8固定，同时压块上安装有一条平行于直线导轨的滚珠丝杠2.2，滚珠丝杠一端与导缆伺服电机2.7连接，导缆伺服电机通过电线连接到拖曳绞车的电控箱，电控箱内的控制器发送的脉冲信号会同时到达排缆伺服电机和导缆伺服电机，同时驱动滚珠丝杠带动排缆组件及导缆组件左右运动，使导缆滑轮永远与排缆器组件同步动作，保证了拖曳缆在导入或导出拖曳绞车时水平又笔直，保证排缆时不受海况的影响。具体的，导缆组件包括导缆支架2.10，导缆支架下端经滑块与直线导轨连接，并与滚珠丝杠的螺母连接，导缆支架上通过轮轴2.9安装有导缆滑轮2.6，导缆支架顶部安装有多个压缆导轮2.11，用于压住拖曳缆防止其脱开导缆滑轮。在靠近船艉端设置有带蜗型导缆槽的导缆件2.3，导缆件通过连接板2.12与导缆支架相连接，用于导缆。导缆件上位于蜗型导缆槽的两侧对应设置有多组防脱挡轮2.13，防止拖曳缆脱出蜗型导缆槽，导缆件下方两侧各连接一气动支杆2.4，气动支杆的另一端连接在导缆支架的两侧面，气动支杆可以支撑蜗型导缆槽跟随拖曳缆的入海角度进行自动调整，保护拖曳缆不发生极度弯折。拖曳缆导出拖曳绞车先后穿过导缆滑轮和蜗型导缆槽入海。
本发明的工作原理为：
电控箱接通电源后为整个***提供电力，启动液压泵驱动电机带动液压泵转动从油箱吸油排油为整个液压提供动力，液压泵为闭式变量泵，可自行调节排量适应***压力。液压泵输出压力油到伺服阀第一联，然后通过内部流道接通到其余四联上，此时其余四联皆处于关闭状态。启动第一控制手柄控制伺服阀第二联，压力油接通收放缆驱动机构，带动卷筒放缆，此时拖曳缆穿过排缆器组件，继续放缆穿过导缆滑轮，此时拖曳缆端头连接好声呐拖体。启动第二控制手柄控制伺服阀第三联，压力油接通旋转油缸，带动主臂、折臂及伸缩臂进行旋转，旋转到一定角度，启动第三控制手柄控制伺服阀第四联，压力油接通折臂油缸，带动折臂上仰到一定角度，启动第四控制动手柄控制伺服阀第五联，压力油接通伸缩油缸，伸出伸缩臂使脱扣器刚好达到声呐拖体上方，脱扣器勾住神呐拖体起吊点，启动第控制三手柄控制折臂上仰吊起声呐拖体，启动第四控制手柄控制伸缩臂继续伸出，使吊起的声呐拖体远离折臂吊，以免因为晃动触碰到折臂吊，启动第二控制手柄控制主臂旋转，使声呐拖体伸出船艉，启动第三控制手柄控制折臂下俯，使声呐拖体接近水面，释放脱扣器使声呐拖体入水，操控手柄使折臂吊回到回收状态，此时启动第一控制手柄控制拖曳绞车放缆，放缆时排缆传感器会实时监测拖曳缆的偏角，当偏角过大时会触发排缆传感器，传感器将信号船给控制箱的控制器，控制器会发送脉冲信号控制排缆伺服电机和导缆滑轮伺服电机同时跟随拖曳缆左右动作，保证拖曳缆出缆的顺畅，直到声呐拖体在预定航速下达到预定深度，此时开始进行声信标的搜寻工作，并通过拖曳缆及光电滑环把信号传输到船上的信号接收机进行处理。
在声呐工作过程中不需要布放***进行工作，所以布放完毕后会关闭液压泵驱动电机电源，停止***的运行，此时收放缆驱动机构内部自锁，防止卷筒被动放缆，导缆滑轮伺服电机带有刹车***，停电后会自动锁死，防止导缆滑轮跟随船体左右滑动。由于海况的发杂程度不可预知，所以拖曳缆可能会随着声呐拖体上下左右摆动，此时导缆件在气动支杆的支撑下跟随拖曳缆摆动，使其不至于发生极度弯折，导缆滑轮上方的多个压缆导轮会限制拖曳缆从导缆滑轮中脱开，保证了其安全性。
完成了黑匣子的搜寻任务之后就要回收声呐拖体，首先启动液压泵驱动电机，整个***处于待命状态，此时启动第一控制手柄控制拖曳绞车收缆，收缆的同时排缆器组件及导缆滑轮会随着拖曳缆的位置移动，保证了排缆的而整齐性。当声呐拖体被拖回到水面时释放第一控制手柄停止收缆，通过操控第二、第三和第四控制手柄使折臂吊顶端悬挂的脱扣器再次勾住声呐拖体的吊点，起吊回收声呐拖体，并安放于甲板上。断开拖曳缆与声呐拖体的连接端，再次从导缆滑轮穿过，并回收至拖曳绞车。
尽管为说明目的公开了本发明的实施例和图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本发明及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本发明的范围不局限于实施例和图所公开的内容。
Claims (4)
1.一种用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置，其特征在于：包括拖曳绞车、导缆组件和折臂吊；导缆组件和折臂吊沿左右方向安装在船艉甲板上，拖曳绞车安装在甲板上与导缆组件呈前后相对的位置；
所述拖曳绞车包括支座，支座固定在甲板上，支座上安装有水平设置的卷筒，卷筒上缠绕有拖曳缆，拖曳缆内圈端头与卷筒固定连接，卷筒一端连接有收放缆驱动机构，在卷筒该端外安装有机罩，机罩内壁安装有电控箱，机罩内安装有油箱、液压泵、液压泵驱动电机、伺服阀；在卷筒另一端设置有光电滑环，光电滑环的转动部分与拖曳缆内圈端头连接、并与卷筒固定，光电滑环的固定部分固定在支座上、并通过光缆与船上的信号接收机连接；在支座上还安装有排缆机构；所述排缆机构包括平行设置的排缆丝杠与排揽光杠，排缆丝杠与排揽光杠的两端由支座支撑，排缆丝杠的一端连接排缆伺服电机；在排缆丝杠与排揽光杠上连接有排缆器组件，排缆器组件由排揽滑轮及排缆支架构成，排缆支架的下端与排缆光杆通过滑块连接，与排缆丝杠通过螺母连接，排缆滑轮通过轮轴支撑在排缆支架上，在排缆支架上位于排缆滑轮的轮槽两侧各安装有一排缆控制用传感器；
所述导缆组件包括导缆支架，导缆支架下端经滑块与固定在甲板上的直线导轨连接，在直线导轨的一侧平行安装有滚珠丝杠，滚珠丝杠的一端连接导缆伺服电机，滚珠丝杠的螺母与导缆支架的下端连接；导缆支架内通过轮轴安装有导缆滑轮，导缆支架顶部安装有多个压缆导轮；在靠近船艉端设置有带蜗型导缆槽的导缆件，导缆件通过连接板与导缆支架相连接；导缆件上位于蜗型导缆槽的两侧对应设置有多组防脱挡轮，导缆件下方两侧各连接一气动支杆，气动支杆的另一端连接在导缆支架的两侧面；拖曳缆导出拖曳绞车先后穿过导缆滑轮和蜗型导缆槽入海；
所述折臂吊包括基座，基座固定在船艉甲板，在基座上方通过回转支撑轴承连接主臂，主臂下端部连接有旋转驱动机构，主臂上端部通过销轴连接折臂，在折臂与支臂之间设置有折臂油缸，折臂油缸一端通过销轴与主臂相连，另一端通过销轴与折臂相连；在折臂内部装有伸缩臂，伸缩臂与折臂直线滑动配合，在伸缩臂外端设置有用于悬挂脱扣器的耳环；在伸缩臂内部装有伸缩油缸，伸缩油缸的缸筒端通过销轴与折臂连接，在伸缩臂内端的对应侧面上设置有销轴避让槽；伸缩油缸的缸杆端通过销轴与伸缩臂的外端部相连；伸缩臂的上端四面外固定有随动滑块，四周的随动滑块与折臂内腔面摩擦接触；在折臂内腔四面上靠近伸缩臂伸出端口的位置安装有固定滑块，固定滑块与伸缩臂的外侧面滑动接触；所述随动滑块和固定滑块均由尼龙材质制成；
所述液压泵驱动电机的输出端连接液压泵，液压泵的进、出油口通过油管分别与油箱和伺服阀连接，伺服阀通过油管连接折臂油缸和伸缩油缸。
2.根据权利要求1所述的用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置，其特征在于：所述收放缆驱动机构包括液压马达和减速器，减速器的输出端***卷筒内部，并通过螺栓与卷筒同轴固定连接。
3.根据权利要求2所述的用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置，其特征在于：所述旋转驱动机构包括四个回转作用油缸，其中，第一回转作用油缸和第二回转作用油缸设置在一侧，第三回转作用油缸和第四回转作用油缸设置在另一侧，第一回转作用油缸和第四回转作用油缸相对设置，第二回转作用油缸和第三回转作用油缸相对设置；所述第一回转作用油缸和第四回转作用油缸共用一根缸杆或缸杆之间设置连杆，所述第二回转作用油缸和第三回转作用油缸共用一根缸杆或缸杆之间设置连杆，两共用缸杆的内侧或两连杆的内侧制有齿型，形成两齿条；主臂的下端部由上至下***到基座的内腔中，在主臂的下端部上同轴制有或固定安装有齿盘，齿盘与位于两侧的齿条形成齿啮合。
4.根据权利要求3所述的用于布放回收深海拖曳式声呐***的装置，其特征在于：所述伺服阀为五联型，其中伺服阀第一联通过油管连接液压泵，伺服阀第二联通过油管与收放缆驱动机构的液压马达相连接，伺服阀第三、四、五联分别通过油管连接折臂吊的回转作用油缸、折臂油缸及伸缩油缸；伺服阀的第二联、第三联、第四联和第五联上分别带有一控制对应阀芯启闭的手柄。
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