CN111360877A - 一种机械手清洗装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手清洗装置，包括车身，所述车身内设有开口向右的清洗腔，所述清洗腔底壁内设有限制所述车身移动的限制装置，所述限制装置包括设于所述清洗腔底壁的锁定腔，所述清洗腔右端设有与上下端壁转动配合且上下延伸的蜗杆轴，所述蜗杆轴于所述清洗腔内固定连接有车门，所述蜗杆轴下端延伸贯穿所述锁定腔，所述蜗杆轴于所述锁定腔内啮合有蜗轮，所述蜗轮固定安装于锁定螺杆，所述锁定螺杆上左右对称螺纹连接有螺纹相反的摩擦板，所述摩擦板滑动配合所述锁定腔内壁，所述车身下端设有前后贯穿且转动配合所述锁定腔的车轮轴。

Description

一种机械手清洗装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体地说是一种机械手清洗装置。

背景技术

工业技术发展的现在，作为一种能模仿人手臂功能的机械手，它能协助同时代替人手进行固定程序的抓取以及搬运等特殊工作。作为一种能在有害环境以及各种污染环境中工作的装置，为了保护以及方便后续使用，需要对机械手进行清洗。现阶段市场上并没有很好的机械手清洗装置，大多都是安排人工清洗，同时，由于机械臂中工作中会出现弯曲旋转等情况，在关节处会有更多的污垢，不易清洗。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明提出了一种机械手清洗装置，能够克服上述缺陷。

本发明的一种机械手清洗装置，包括车身，所述车身内设有开口向右的清洗腔，所述清洗腔底壁内设有限制所述车身移动的限制装置，所述限制装置包括设于所述清洗腔底壁的锁定腔，所述清洗腔右端设有与上下端壁转动配合且上下延伸的蜗杆轴，所述蜗杆轴于所述清洗腔内固定连接有车门，所述蜗杆轴下端延伸贯穿所述锁定腔，所述蜗杆轴于所述锁定腔内啮合有蜗轮，所述蜗轮固定安装于锁定螺杆，所述锁定螺杆上左右对称螺纹连接有螺纹相反的摩擦板，所述摩擦板滑动配合所述锁定腔内壁，所述车身下端设有前后贯穿且转动配合所述锁定腔的车轮轴，所述车轮轴上固定连接有可与所述摩擦板配合的滚轮，所述清洗腔后端壁内设有活动腔，所述活动腔内设有可清洗机械臂的传动机构，所述清洗腔左端壁内设有皮带腔，所述皮带腔左端壁上固定安装有控制电机，所述控制电机上动力连接有主电机轴，所述皮带腔左端壁连接有伸缩腔，所述主电机轴上固定连接有主带轮，所述皮带腔左端壁上转动安装有圆筒，所述圆筒固定连接有螺纹带轮，所述螺纹带轮和所述主带轮通过带传动连接，所述螺纹带轮内侧通过螺纹连接有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆左端伸入所述伸缩槽，所述伸缩螺杆右端延伸贯穿所述皮带腔伸入所述清洗腔内，所述伸缩螺杆右端于所述清洗腔内固定连接有固定机械臂手爪的固定装置，所述清洗腔上端设有衔接腔，所述衔接腔下端连接有开口向下的滑槽，所述衔接腔内设有清洗关节的工作装置，所述工作装置包括右端延伸并伸入所述衔接腔的主电机轴，所述衔接腔底壁上转动安装有副轴，所述主电机轴通过斜齿轮组连接所述副轴，所述滑槽内滑动配合有滑动块。

优选地，所述固定装置包括设于所述伸缩螺杆右端且开口向右的限位槽，所述限位槽内滑动配合且伸出所述限位槽的双面齿条，所述双面齿条于所述清洗腔内转动连接有磁铁板，所述限位槽内固定连接有与所述双面齿条连接的限位弹簧，所述限位槽上下两端壁连接有转槽，所述转槽前后端壁转动连接有贯穿所述伸缩螺杆的转杆，所述转杆于所述转槽内固定连接有传动齿轮和锁链轮，所述传动齿轮与所述双面齿条啮合，所述转杆于所述伸缩螺杆外固定连接有连接杆，所述连接杆通过滚轴转动连接有夹板，所述滚轴上固定连接与所述锁链轮连接的锁链。

优选地，所述传动机构包括均分且转动连接于所述活动腔和所述清晰腔之间壁体的花键套筒，周围所述花键套筒上连接副曲柄轴，正中所述花键套筒内连接有主曲柄轴，所述主曲柄轴于所述活动腔内动力连接于工作电机，所述工作电机固定安装于所述活动腔后端壁，所述主曲柄轴和所述副曲柄轴上滑动连接有套筒，所述套筒通过连接摇杆连接，所述副曲柄轴后端转动连接有连接板，所述连接板通过连接弹簧连接所述活动腔后端壁。

优选地，所述工作装置还包括转动安装于所述滑动块内并上下延伸的活动轴，所述活动轴于所述衔接腔内和所述副轴通过带传动连接，所述活动轴于所述清洗腔内转动连接有连接板，所述活动轴于所述连接板下端花键连接有活动花键套筒，所述活动花键套筒下端固定连接有清洗机械臂的装置，所述活动花键套筒通过复位弹簧连接所述连接板。

优选地，所述滑动块后端于所述滑槽内固定连接有环形齿条，所述环形齿条啮合有半齿轮，所述滑槽和所述活动腔之间的壁体转动安装有向前后延伸的传动轴，所述传动轴于所述滑槽内固定连接所述半齿轮，所述活动腔后端壁上转动安装有衔接轴，所述衔接轴通过带传动连接所述主曲柄轴，所述衔接轴右端固定连接有固定摩擦盘，所述传动轴于所述活动腔内连接有连接花键套筒，所述连接花键套筒左端固定连接有可与所述固定摩擦盘配合的活动摩擦盘。

优选地，所述衔接腔上端设有传动腔，所述传动腔上端壁固定安装有启动电机，所述启动电机动力连接有副电机轴，所述副电机轴通过带传动连接上端延伸入所述传动腔的所述蜗杆轴，所述副电机轴上固定连接有齿轮，所述齿轮啮合有齿条，所述传动腔后端设有液压腔，所述液压腔前端设有主活塞板，所述齿条向后延伸并伸入所述液压腔固定连接所述主活塞板，所述液压腔后端设有副活塞板，所述副活塞板后端固定连接有贯穿所述液压腔的顶杆，所述顶杆滑动配合所述顶液压腔和所述活动腔之间的壁体，所述顶杆于所述活动腔内固定连接有与左右端壁滑动配合的活动板，所述活动板转动连接所述连接花键套筒。

有益效果为：本装置结构简单，操作方便，通过磁铁板和所述机械爪的接触进行固定，通过控制电机控制工作装置进行关节清洗同时进行机械臂的移动弯折使机械壁的关节露出方便工作清洗，通过启动电机进行车轮的锁定和关闭车门，同时使衔接轴接通方便后续工作，通过工作电机带动曲柄轴联通进行机械臂侧身的清洗同时带动所述工作装置来回循环移动，保证多关节能进行清洗工作，整个装置能自动进行机械臂的固定同时进行清洗工作，减少了人力的消耗，同时保证机械臂在往后能继续稳定工作。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种机械手清洗装置结构示意图；

图2为图1中A处放大结构示意图；

图3为图1中B处放大结构示意图；

图4为图1中C-C处剖面结构示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1-4对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明装置的一种机械手清洗装置，包括车身7，所述车身7内设有开口向右的清洗腔8，所述清洗腔8底壁内设有限制所述车身7移动的限制装置，所述限制装置包括设于所述清洗腔8底壁的锁定腔28，所述清洗腔8右端设有与上下端壁转动配合且上下延伸的蜗杆轴25，所述蜗杆轴25于所述清洗腔8内固定连接有车门14，所述蜗杆轴25下端延伸贯穿所述锁定腔28，所述蜗杆轴25于所述锁定腔28内啮合有蜗轮31，所述蜗轮31固定安装于锁定螺杆29，所述锁定螺杆29上左右对称螺纹连接有螺纹相反的摩擦板26，所述摩擦板26滑动配合所述锁定腔28内壁，所述车身7下端设有前后贯穿且转动配合所述锁定腔29的车轮轴30，所述车轮轴30上固定连接有可与所述摩擦板26配合的滚轮27，所述清洗腔8后端壁内设有活动腔28，所述活动腔28内设有可清洗机械臂的传动机构，所述清洗腔8左端壁内设有皮带腔15，所述皮带腔15左端壁上固定安装有控制电机1，所述控制电机1上动力连接有主电机轴2，所述皮带腔15左端壁连接有伸缩腔5，所述主电机轴2上固定连接有主带轮16，所述皮带腔15左端壁上转动安装有圆筒4，所述圆筒4固定连接有螺纹带轮3，所述螺纹带轮3和所述主带轮16通过带传动连接，所述螺纹带轮3内侧通过螺纹连接有伸缩螺杆6，所述伸缩螺杆6左端伸入所述伸缩槽5，所述伸缩螺杆6右端延伸贯穿所述皮带腔15伸入所述清洗腔8内，所述伸缩螺杆6右端于所述清洗腔8内固定连接有固定机械臂手爪的固定装置，所述清洗腔8上端设有衔接腔23，所述衔接腔23下端连接有开口向下的滑槽24，所述衔接腔23内设有清洗关节的工作装置，所述工作装置包括右端延伸并伸入所述衔接腔23的主电机轴2，所述衔接腔23底壁上转动安装有副轴17，所述主电机轴2通过斜齿轮组连接所述副轴17，所述滑槽24内滑动配合有滑动块55。

有益地，所述固定装置包括设于所述伸缩螺杆6右端且开口向右的限位槽32，所述限位槽32内滑动配合且伸出所述限位槽32的双面齿条38，所述双面齿条38于所述清洗腔8内转动连接有磁铁板39，所述限位槽32内固定连接有与所述双面齿条38连接的限位弹簧33，所述限位槽32上下两端壁连接有转槽40，所述转槽40前后端壁转动连接有贯穿所述伸缩螺杆6的转杆36，所述转杆36于所述转槽40内固定连接有传动齿轮34和锁链轮35，所述传动齿轮34与所述双面齿条38啮合，所述转杆36于所述伸缩螺杆6外固定连接有连接杆41，所述连接杆41通过滚轴42转动连接有夹板43，所述滚轴42上固定连接与所述锁链轮35连接的锁链37，所述固定装置可固定机械臂的手爪并带动机械臂的移动。

有益地，所述传动机构包括均分且转动连接于所述活动腔49和所述清晰腔8之间壁体的花键套筒52，周围所述花键套筒52上连接副曲柄轴51，正中所述花键套筒52内连接有主曲柄轴46，所述主曲柄轴46于所述活动腔49内动力连接于工作电机47，所述工作电机47固定安装于所述活动腔49后端壁，所述主曲柄轴46和所述副曲柄轴51上滑动连接有套筒50，所述套筒50通过连接摇杆48连接，所述副曲柄轴51后端转动连接有连接板44，所述连接板44通过连接弹簧45连接所述活动腔49后端壁，所述传动机构可保证整体进行同步传动工作且可贴合机械臂的移动。

有益地，所述工作装置还包括转动安装于所述滑动块55并上下延伸的活动轴10，所述活动轴10于所述衔接腔23内和所述副轴17通过带传动连接，所述活动轴10于所述清洗腔8内转动连接有连接板9，所述活动轴10于所述连接板9下端花键连接有活动花键套筒11，所述活动花键套筒11下端固定连接有清洗机械臂的装置，所述活动花键套筒11通过复位弹簧13连接所述连接板9，所述工作装置可以贴合机械臂进行关节清洗工作。

有益地，所述滑动块55后端于所述滑槽24内固定连接有环形齿条53，所述环形齿条53啮合有半齿轮54，所述滑槽24和所述活动腔49之间的壁体转动安装有向前后延伸的传动轴65，所述传动轴65于所述滑槽24内固定连接所述半齿轮54，所述活动腔49后端壁上转动安装有衔接轴56，所述衔接轴56通过带传动连接所述主曲柄轴46，所述衔接轴56右端固定连接有固定摩擦盘57，所述传动轴65于所述活动腔49内连接有连接花键套筒60，所述连接花键套筒60左端固定连接有可与所述固定摩擦盘57配合的活动摩擦盘59，所述机构控制所述工作装置在所述传动机构工作时进行来回移动。

有益地，所述衔接腔23上端设有传动腔22，所述传动腔22上端壁固定安装有启动电机19，所述启动电机19动力连接有副电机轴21，所述副电机轴21通过带传动连接上端延伸入所述传动腔22的所述蜗杆轴25，所述副电机轴21上固定连接有齿轮20，所述齿轮20啮合有齿条18，所述传动腔22后端设有液压腔63，所述液压腔63前端设有主活塞板64，所述齿条18向后延伸并伸入所述液压腔63固定连接所述主活塞板64，所述液压腔63后端设有副活塞板62，所述副活塞板62后端固定连接有贯穿所述液压腔63的顶杆61，所述顶杆61滑动配合所述顶液压腔63和所述活动腔49之间的壁体，所述顶杆61于所述活动腔49内固定连接有与左右端壁滑动配合的活动板59，所述活动板59转动连接所述连接花键套筒60，所述机构可保证所述锁定装置工作的同时控制所述固定摩擦盘57和所述活动摩擦盘58接触。

初始状态下，固定摩擦盘57和活动摩擦盘58分离，连接弹簧45、复位弹簧13和限位弹簧33均处于正常状态，控制电机1、工作电机47和启动电机19关闭，车门14打开；

开始工作时，移动车身7使机械壁进入清洗腔8并与磁铁板39接触，启动电机19工作，副电机轴20带动齿轮20和蜗杆轴25转动，蜗杆轴25带动车门14关闭并带动蜗轮31转动，蜗轮31通过锁定螺杆29带动摩擦盘26移动通过滚轮27限制车轮轴30的转动，齿轮20通过主活塞板64的移动带动副活塞板62移动，副活塞板62通过顶杆61带动活动板59和活动花键套筒60使固定摩擦盘57和活动摩擦片盘58接触，控制电机1和工作电机47启动，工作电机47通过主曲柄轴46带动衔接轴56转动同时通过套筒50和连接摇杆48使副曲柄轴51转动，主曲柄轴46和副曲柄轴51对机械臂的侧身进行清洗工作，衔接轴56通过传动轴65带动半齿轮54转动，半齿轮54通过环形齿条53带动滑动块55左右滑动，控制电机1通过主电机轴2带动副轴17转动，副轴17通过带传动使活动轴10工作进行机械臂的关节工作，主电机轴2通过主带轮16和螺纹带轮3使伸缩螺杆6转动并向右移动，磁铁板39接触机械臂的手爪使双面齿条38移动，双面齿条通过传动齿轮34带动连接杆41移动并带动锁链轮35转动，锁链轮35通过锁链37带动滚轴42使夹板43固定手爪并带动机械臂继续移动。

工作结束，工作电机47关闭，控制电机1和启动电机19反转，装置恢复，控制电机1和启动电机19关闭，装置恢复初始状态。

有益效果为：本装置结构简单，操作方便，通过磁铁板和所述机械爪的接触进行固定，通过控制电机控制工作装置进行关节清洗同时进行机械臂的移动弯折使机械壁的关节露出方便工作清洗，通过启动电机进行车轮的锁定和关闭车门，同时使衔接轴接通方便后续工作，通过工作电机带动曲柄轴联通进行机械臂侧身的清洗同时带动所述工作装置来回循环移动，保证多关节能进行清洗工作，整个装置能自动进行机械臂的固定同时进行清洗工作，减少了人力的消耗，同时保证机械臂在往后能继续稳定工作。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种机械手清洗装置，包括车身，所述车身内设有开口向右的清洗腔，其特征在于：所述清洗腔底壁内设有限制所述车身移动的限制装置，所述限制装置包括设于所述清洗腔底壁的锁定腔，所述清洗腔右端设有与上下端壁转动配合且上下延伸的蜗杆轴，所述蜗杆轴于所述清洗腔内固定连接有车门，所述蜗杆轴下端延伸贯穿所述锁定腔，所述蜗杆轴于所述锁定腔内啮合有蜗轮，所述蜗轮固定安装于锁定螺杆，所述锁定螺杆上左右对称螺纹连接有螺纹相反的摩擦板，所述摩擦板滑动配合所述锁定腔内壁，所述车身下端设有前后贯穿且转动配合所述锁定腔的车轮轴，所述车轮轴上固定连接有可与所述摩擦板配合的滚轮，所述清洗腔后端壁内设有活动腔，所述活动腔内设有可清洗机械臂的传动机构，所述清洗腔左端壁内设有皮带腔，所述皮带腔左端壁上固定安装有控制电机，所述控制电机上动力连接有主电机轴，所述皮带腔左端壁连接有伸缩腔，所述主电机轴上固定连接有主带轮，所述皮带腔左端壁上转动安装有圆筒，所述圆筒固定连接有螺纹带轮，所述螺纹带轮和所述主带轮通过带传动连接，所述螺纹带轮内侧通过螺纹连接有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆左端伸入所述伸缩槽，所述伸缩螺杆右端延伸贯穿所述皮带腔伸入所述清洗腔内，所述伸缩螺杆右端于所述清洗腔内固定连接有固定机械臂手爪的固定装置，所述清洗腔上端设有衔接腔，所述衔接腔下端连接有开口向下的滑槽，所述衔接腔内设有清洗关节的工作装置，所述工作装置包括右端延伸并伸入所述衔接腔的主电机轴，所述衔接腔底壁上转动安装有副轴，所述主电机轴通过斜齿轮组连接所述副轴，所述滑槽内滑动配合有滑动块。

2.根据权利要求1所述一种机械手清洗装置，其特征在于：所述固定装置包括设于所述伸缩螺杆右端且开口向右的限位槽，所述限位槽内滑动配合且伸出所述限位槽的双面齿条，所述双面齿条于所述清洗腔内转动连接有磁铁板，所述限位槽内固定连接有与所述双面齿条连接的限位弹簧，所述限位槽上下两端壁连接有转槽，所述转槽前后端壁转动连接有贯穿所述伸缩螺杆的转杆，所述转杆于所述转槽内固定连接有传动齿轮和锁链轮，所述传动齿轮与所述双面齿条啮合，所述转杆于所述伸缩螺杆外固定连接有连接杆，所述连接杆通过滚轴转动连接有夹板，所述滚轴上固定连接与所述锁链轮连接的锁链。

3.根据权利要求1所述一种机械手清洗装置，其特征在于：所述传动机构包括均分且转动连接于所述活动腔和所述清晰腔之间壁体的花键套筒，周围所述花键套筒上连接副曲柄轴，正中所述花键套筒内连接有主曲柄轴，所述主曲柄轴于所述活动腔内动力连接于工作电机，所述工作电机固定安装于所述活动腔后端壁，所述主曲柄轴和所述副曲柄轴上滑动连接有套筒，所述套筒通过连接摇杆连接，所述副曲柄轴后端转动连接有连接板，所述连接板通过连接弹簧连接所述活动腔后端壁。

4.根据权利要求1所述一种机械手清洗装置，其特征在于：所述工作装置还包括转动安装于所述滑动块内并上下延伸的活动轴，所述活动轴于所述衔接腔内和所述副轴通过带传动连接，所述活动轴于所述清洗腔内转动连接有连接板，所述活动轴于所述连接板下端花键连接有活动花键套筒，所述活动花键套筒下端固定连接有清洗机械臂的装置，所述活动花键套筒通过复位弹簧连接所述连接板。

5.根据权利要求1所述一种机械手清洗装置，其特征在于：所述滑动块后端于所述滑槽内固定连接有环形齿条，所述环形齿条啮合有半齿轮，所述滑槽和所述活动腔之间的壁体转动安装有向前后延伸的传动轴，所述传动轴于所述滑槽内固定连接所述半齿轮，所述活动腔后端壁上转动安装有衔接轴，所述衔接轴通过带传动连接所述主曲柄轴，所述衔接轴右端固定连接有固定摩擦盘，所述传动轴于所述活动腔内连接有连接花键套筒，所述连接花键套筒左端固定连接有可与所述固定摩擦盘配合的活动摩擦盘。

6.根据权利要求1所述一种机械手清洗装置，其特征在于：所述衔接腔上端设有传动腔，所述传动腔上端壁固定安装有启动电机，所述启动电机动力连接有副电机轴，所述副电机轴通过带传动连接上端延伸入所述传动腔的所述蜗杆轴，所述副电机轴上固定连接有齿轮，所述齿轮啮合有齿条，所述传动腔后端设有液压腔，所述液压腔前端设有主活塞板，所述齿条向后延伸并伸入所述液压腔固定连接所述主活塞板，所述液压腔后端设有副活塞板，所述副活塞板后端固定连接有贯穿所述液压腔的顶杆，所述顶杆滑动配合所述顶液压腔和所述活动腔之间的壁体，所述顶杆于所述活动腔内固定连接有与左右端壁滑动配合的活动板，所述活动板转动连接所述连接花键套筒。

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